UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA ANNEE UNIVERSITAIRE 2019-2020

FACULTE DES SCIENCES BEN M'SIK MTI – S2

LTI - Département de physique

TP.1
(d’automatique)

Objectifs :
- Caractérisation des systèmes du premier et du second ordre par leurs fonction de
transfert, temps de réponse, gain statique, temps de monté, retard et dépassement.
- Utilisation du logiciel Matlab et sa boite à outils Simulink pour simuler les réponses
indicielles relatives à l’asservissement de position d’un moteur à courant continu.

Système étudié : Asservissement de position d’un moteur à courant continu

Il est constitué d’un comparateur, d’un amplificateur à gain variable A suivi d’un
amplificateur de puissance, d’un moteur à courant continu, d’un réducteur de rapport 1 et
N
d’un capteur de position (potentiomètre).

i
+ Comparateur moteur
et
- Amplificateur r
Ve m
V
L
0 réducteur
e
s

s

Vs
-10V +10V
potentiomètre

Caractéristiques :
La force contre-électromotrice est donnée par e(t)=k.m(t) avec k=32.45x10-3 V/rad/s ; Le
couple moteur est donné par (t)=kc.i(t) avec kc=33x10-3 N.m/A ; Résistance de l’induit du
moteur r=5,8  ; Inductance de l’induit du moteur L=750 H ; Moment d’inertie des parties
mécaniques J=19,8x10-7 kg.m2 ; Gain de l’amplificateur A variable ; Le rapport du réducteur
N=138. Les frottements sur l’arbre moteur sont négligés.

Le schéma fonctionnel équivalent de l’asservissement est représenté par les blocs suivants

Ve +  ampli. V moteur m réducteur s potent. Vs

A H(p) R(p) F(p)
-

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I – Etude de la fonction de transfert du moteur
1° - Etablir les équations électriques et mécaniques régissant le fonctionnement du moteur en
régime dynamique.
2° - Dans le cas où l’inductance est négligeable L=0, montrer que c’est un système du 1er
ordre dont la fonction de transfert est exprimée par
H(p)  m  K
(p)
V(p) 1p
avec K=30,8 rad/s/V et =10,9 ms

3° - En appliquant à l’entrée du moteur un échelon de tension, simuler sa réponse indicielle

avec une durée suffisante pour atteindre le régime permanent. Déterminer le gain statique
 ()
G s  Vm() et le temps de réponse tr à 5%.
4° - Vérifier qu’on a Gs=K et tr  3.
5° - Conclusion.

II - Etude en boucle ouverte

1° - Dans le cas où l’inductance est négligeable L=0, déterminer les fonctions de transfert de
chaque élément du système et montrer que la fonction de transfert du système en boucle
ouverte est un système du 2ème ordre comportant une intégration.
V (p)
T BO(p) s(p) 10AK 1
N p(1p)
Ve
avec K=30,8 rad/s/V, A=1, N=138 et =10,9 ms

2° - Simuler la réponse indicielle du système en boucle ouverte avec une durée suffisante pour
()
atteindre le régime permanent. Déterminer le gain statique G s V s et le temps de
V e()
réponse tr à 5%.
3° - Conclusion.

III - Etude en boucle fermée

1° - Dans le cas où l’inductance est négligeable L=0, déterminer la fonction de transfert du
système en boucle fermée en l’exprimant en fonction du coefficient d’amortissement m et
de la pulsation propre non amortie  0 .
V (p)  02 où 0 65,2A et m 32,3
T BF(p) s(p)  2
Ve p 2m 0 p 0
2 A
avec K=30,8 rad/s/V, N=138 et =10,9 ms

2° - Simuler la réponse indicielle du système en boucle fermée avec une durée suffisante pour
atteindre le régime permanent. Déterminer le gain statique Gs, temps de réponse tr à 5% et
V ( t )V s()
le dépassement D100 s p s’il existe où tp est le temps de pic.
V s()
a – Cas où le gain du bloc amplificateur A=1.
b – Cas où le gain du bloc amplificateur A=66.

3° - Comparer les résultats obtenus et conclure.

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