Sic tseae Newion (1642-1727, Slésofo naturel ings, fi profesor de matemice ma Universidade de ‘Cambridge e presidente da Royal Sociery (Sociedade Real). Sa obra, Principia machematica (1687), ve ‘euta das leis econdigbes do movimeato, éconsiderada a maior obra cienttica js produzida. As detnigbes ‘de forg massa « momento « suas rs eis do movimento aparecem per toda a indica. Com mata opriedace, a unidade de orga Cenominsda newton no Sistema Interneicnal de Medidas (SI) ¢0 peso fpeocimade de uma mash media, que o inspiou aestudaras leis da gravidade (Fotografia por coresis de David Eugene Smit, History of mathematis, J — general survey ofthe sions of elementary mathematics. Nova York: Daver Publications, Te. 1958.) 2.1 Introdugio Diz-se que um sistema softe vibragio livre quando oscila somente sob uma perturbagio iniial, sem a ago de nenhuma forga apés esse perturbacio inicial. As oscilagdes do péndulo de ‘um rel6gio de armério, o movimento oscilatério vertical que um. Ciclista sente ap6s bater contra uma saliéncia da estrada e 0 ‘movimento de uma erianga em um balanco apés o empurrio inicial representam alguns exempios de vibraglo live. ‘A Figura 2.1(a) mostra um sistema massa-mola que repre- senta o sistema vibratério mais simples possfyel. E denomina- do um sistema com um grau de liberdade visto que a coorde- nada (x) € suficiente para especificar a posigao da massa a qualquer tempo. Néo hi nenhuma forga externa aplicada & ‘massa; por consequéncia, © movimento resultante de uma perturbacdo inicial seré vibracio livre. Uma vez que nio existe nenhum elemento que cause dissipsedo de energia durante 0 movimento da massa, a amplitude do movimento pormanece constante a0 longo do tempo; ¢ um sistema ndo amortecido. Na pritica, exceto no vécuo, a amplitude de vibragdo livre diminui gradativamente com o tempo devido a resisténcia oferecida pelo meio cireundante (como 0 ar). “Tais vibragdes so denominadas amortecidas. O estudo da vibragdo livre de sistemas com umn grau de liberdade, amor- tecidos ¢ no amortecidos, 6 fundamental para 0 entendi- mento de questOes mais avangadas de vibragGes. Varios sistemas meciinicos e estruturais podem ser ideali- zados como sistemas com um grau de liberdade, Em muitos sistemas préticos, a massa € distribufda, porém, para uma andlise simples, ela pode ser aproximada por uma massa tinica pontual. De maneira semethante, a elasticidade do sis- tema, que pode estar distribufda por todo o sistema, também. pode ser idealizada por uma tinica mola. No caso do sistema came-seguidor, como mostra a Figura 1.32, por exemplo, as vérias massas foram substituidas por uma massa equivalente (m.,) no Exemplo 1.7. Os elementos do sistema came-segui- dor (haste de comando, balancim, vélvula e mola da valvula) so todos elisticos, mas podem ser reduzidos @ uma tinica mola equivalente de tigider ky. Assim, para uma andlise simples, o sistema came-seguidor pode ser idealizado como CAPITULO DOIS Vibracao livre de sistemas com um grau de liberdade uum sistema massa-mola com um grau de liberdade, como mostra a Figura 2. De maneira semelhante, a estrutura apresentada na Figura 23 pode ser considerada uma viga ema balango fixada no solo. Para o estado da vibragSo transversal, 2 massa que estd na parte superior pode ser considerada uma massa pon- tual, e a estrutura de suporte (viga) pode ser aproximada como uma mola para obter 0 modelo com um grau de liber- dade exposto na Figura 2.4. A estrutura de edificio mostra a Figura 2.5(a) também pode ser idealizada como um sistema smassa-mola, como se pode ver na Figura 2.5(b). Nesse caso, visto que 2 constante eléstica da mola, , &a mera raz entre forga e deflexio, ela pode ser determinada pelas proprieda- des geomeétricas e materiais das colunas. A massa do sistema idealizado € igual 4 massa do piso, se considerarmos que a ‘massa das colunas & desprezivel fees ) Comprimento eel iene Comprimento \— “atadae ©) FIGURA 2.1. Um sistFIGURA 2.2 Sitoma masea-moa equivalen- fe par o esta came-soguor da Figura 1.32 Capitulo 2 Vibrgao ive de sistemas com um grau deliberdade $1 ITT (9) Ideatizagéo da estratra alta few eet es (6) Sistema mass mola oquivalente FIGURA 2.4 Modetagom de estu- ‘ura ata como sstoma massa-mola FIGURA 23 A sguna eseaca (estutwa) 2.2 Vibracio livre de um sistema de translagao nao amortecido 2.2.1 Equacdo do movimento pela segunda movimento de Newton Nesta segio, usaremos a segunda lei do movimento de Newton para obter a equacao de movimento. O procedimen- to que usaremos pode ser resumido da seguinte maneira: 1, Selecione uma coordenada adequada para descrever a posicdo da massa ou do corpo rigido no sistema. Use uma ‘coordenada linear para descrever o movimento linear de ‘uma massa pontual oa do centréide de um corpo rigido uma coordcnada angular para descrever 0 movimento angular de urn corpo rigido. 2. Determine a configuragdo de equilforio estético do sise- ma e mega o deslocamento da massa ou corpo rigido em relagdo & sua posigao de equilibro. 3. Desenhe diagrama de corpo livre da massa ou corpo rigido quando submetida a um deslocamento positivo e a uma Velocidade. Indique todas as forgas ativas.e reativas que agem sobre a massa ou corpo rigido. 4. Aplique a segunda Ji do movimento de Newton & massa ou corpo rigido mostada no diggrama de corpo livre. A segun- da lei do movimento de Newton pode set enunciada come: ‘A taxa de variago do momento linear & igual orga gue age sobre mas corp. Assim, se a massa m for deslocada por uma distancia 240) ‘quando uma forgs resultante F() agir sobre ela na mesma 0, a solugto da Equasio (2.48) representa oscilagdes estéveis © pode ser expressa como 60) = Aycosayt + Arsen ent (2.49) ‘onde Ay ¢ A; so constantes © 3wl ~ 12K? A ml? (2.50) ‘Caso 2. Quando (12k! - 3WIy2mi? = 0, a Equagto (2.48) reduz-se a 6 = 0, ¢ a solugio pode ser obtida diretamente integrand duas vezes m= C+G as) Capitulo 2 ~ Vinrago Live de sistemas com um grau de liberdale 63 Para as condigées iniciais 0(¢= 0) = 0, ¢ 6(¢= 0) = Gy. a solugao tomna-se 8) = dot + A aaa A Bquagdo (2.52) mostra que © deslocamento angular aumenta linearmente a uma velocidade constante 6g, Contudo, s€ = 0. a Fquaco (2.52) denota uma posigio de equilforio estético com 0 = 0) — isto , o péndulo permanece em sua posigdo original, definida por 9 = 6, Caso 3. Quando (124! — 3W)/2mi? < 0, definimos _ (BW = 12K? aml © expressamos a solugio da Equagdo (2.48) como 6 = (2.53) onde B, eB, sio constantes. Para as contigbes iniciais @(¢ = 0) = 8)¢ 6(¢= 0) = 6, a Equagio (2.53) orna-se Bye"! + Bye 1 5 . O40) = Flay + Gade + (ay — Gade] (2.54) A Equagéo (2.54) mostra que 6(¢) aumenta exponencial- mente com o tempo: por consequncia, o movimento € insté- vel. A razfo fisica para isso é que 0 momento restaurador devido & mola (2K), que tenta trazer o sistema para a posi- ‘glo de equilfocio, € menor do que 0 momento no restaura~ dor devido & gravidade (-W(U2)6), que tenta afastar a massa a posigo de equilforio. Embora as condigées de estabilida- de sejam ilustradas com referéncia & Figura 2.17 nesta sego, condigées similares precisam ser examinadas na andlise de vibragio de muitos sistemas de engenharia, 2.5 Método da energia de Rayleigh Na Seo 2.2.2, a equagiio de movimento para um siste- ‘ma com um grau de liberdade foi derivada pelo método da energia. Nesta segdo, usaremos 0 método da energia para determinar as freqiéncias naturais de sistemas com um grau de liberdade. O principio da conservacdo da energia, no FIGURA 2.17 Estsbscace de uma bar vga