Le 20/06/2019 ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Durée : 1h 00min 2.2. Calcul de la marge de phase

Documents non-autorisés
Examen de Rattrapage en Automatique des Systèmes
Nom : …………………………………………………………………………………………………………………………
Prénom : …………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
M.BAKHTI & M.TALEB ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Section : …………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Chaque question est notée sur 2 points

3. Trouver la valeur limite dek pour que les sytème soit stable en boucle fermée.
Exercice 1. 3.1. En utilisant le critère de Routh.
Un système est décrit par la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
….. ….. ….. …..
k
G ( p )= 2
p (1+ 4 p) ….. ….. ….. …..

….. ….. ….. …..

1. En utilisant le critère de Routh, discuter la stabilité du système en boucle fermée
pourk =1.
….. ….. ….. …..

….. ….. ….. …..

……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
….. ….. ….. ….. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
….. ….. ….. ….. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
….. ….. ….. …..
3.2. En utilisant la marge de gain.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
−1 ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
2. La pulsation de coupure en boucle ouverteω c0 =0.345 rad . s pourk =1. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Calculer la marge de gain et la marge de phase du système pour discuter la stabilité ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
du système en boucle fermée. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
2.1. Calcul de la marge de gain ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
1/2
Exercice 2.
La réponse d’un système de second ordre (de coefficient d’amortissementξ=0.1) à un
échelon d’amplitude5 est illustrée sur la figure ci-dessous :
a. Calculer son amplitude.
1. Calculer le dépassement indiciel de ce système en pourcentage.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
b.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
2. En précisant le temps de montée, donner la valeur de la pulsation normale ω n.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Rappel :
π −arccos ( ξ )
t m=
ωn √ 1−ξ 2
3. Trouver le gain statique du système, et donner alors sa fonction de transfert.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
4. On suppose à présent que le système a un gain statique k =1, un coefficient
−1
d’amortissementξ=0.1 et une pulsation normaleω n=0.1 rd . s . On suppose, en
plus, qu’il est excité par un signal sinusoïdal :
e (t )=0.1sin ⁡(ω r t + π /6)
(
Avecω r qui est la pulsation de résonnance du système. ωr =ω n 1−2 ξ√ 2
)
Le signal de sortie en régime permanent est un signal sinusoïdal.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Calculer sa phase en radian.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
2/2