40.0.3 concours externe de recrutement de professeurs agrégés avant-projet de mécanisme Aucun document n’est autorisé, Moyens de calculs autorisés : la circulaire n° 86-228 du 28 juillet 1986. techniques propres au génie mécanique. complet. Calculatrice électronique de poche ~ y compris calculatrice programmable et aiphanumérique — & fonctionnement autonome, non imprimante, autorisée conformément & £n aucune maniére 1a calcuiatice ne pouma posséder de données scientiiques et és la distribution du sujet. le candidat s‘assurera que lexemplaire du dossier remis est Le dossier comprend : TEXTE DU SUIET : 10 pages DOCUMENTS 1. Cartrac 90. Principe de fonctionnement. . Calque de représentation de la came format A3. Tableau relatif 4 Parbre de propulsion. . Eléments de construction mécanique. 5. Eléments de construction mécanique. . Eléments de construction mécanique. . Abaque de calcul ressorts. .Calque pré-imprimé davant-projet format A2; PRIA Ew Le candidat est invité & consacrer: FIGURES Figure 1.— Schéma cinématique du dispositif. Figure 2, — Modélisation de larbre de propulsion. Figure 3.— Schéma technologique — Sheures pour la PREMIERE PARTIE; — Sheures pour la SECONDE PARTIE. En fin d'épreuve, le candidat doit remettre : — une copie soigneusement paginée; — uncalque format A3 (document 3); — uncalque format A2 (document 9).de tain AR de voruresCARTRAC 90 Le systéme & étudier est un dispositif de propulsion de chariots de manutention utilisés dans un atelier de ferrage automobile. Un atelier de ferrage est le lieu d'assemblage des divers éléments constituant le chassis et 1a carrosserie d'un véhicule automobile (Document 1). Dans ce type d'atelier, en général entiérement robotisé, a chaque poste d'assemblage un robot effectue le soudage des éléments de carrosserie. Les chariots de manutention, qui transportent d'un poste 4 un autre ces éléments 4 assembler, doivent étre autonomes dans leurs déplacements; car sur une méme ligne d'assemblage, peuvent se suivre des véhicules de types différents, pour lesquels les opérations a effectuer sur un méme poste robotisé ne sont pas forcément identiques, ce qui entraine des temps opératoires différents. Le principe de propulsion retenu (Document 2) fait l'objet d'un brevet déposé par la société TELEFLEX SYSTEMS qui a réalisé l'installation de cet atelier. Ce dispositif est constitué d'un arbre de propulsion situé le long du parcours des chariots et animé d'un mouvement de rotation continue. Sur cet arbre viennent rouler des galets, solidaires du chariot & entrainer, dont 1l'axe de rotation peut prendre une orientation par rapport & l'axe de 1'arbre de propulsion (Documents 1 et 2). Suivant cette orientation, 1a vitesse de déplacement du chariot peut passer de la vitesse nulle (axe galet paralléle & l'axe de l'arbre de propulsion) & une vitesse maximale qui dépend de cette orientation. Un dispositif A came donne l'orientation de l'axe des galets.PARAMETRAGE DU SYSTEME DE PROPULSION Le schéma cinématique figure 1 xeprésente le dispositif de propulsion. Le chariot S, est en liaison glissiére de direction Z) avec un bati auquel est 146 un xepére fixe Ry; Yo est la verticale du lieu. Ce chariot est caractérisé par sa masse m, et son centre d'inertie G,: Rg = (0,%5/¥o-29) 300 kg Cte my = 2(t) 2 + a, ¥o a, Les parties de véhicule 4 assembler, installées sur S; , ont une masse m, et un centre d'inertie Gs, m, maxi = 900 kg Bey = a, XH ay = Cte Nous noterons G le centre d'inertie de l'ensemble chariot S. et véhicule, tel que 1 OG = 2(t) ZO +a ¥D a = Cte Le solide S, , de centre d'inertie G, , est en liaison pivot glissant avec S; , d'axe (6-¥g), et permet d'orienter le galet S, par rapport & 1'axe de 1'arbre de propulsion S,. Le repére R, est 116 aS). Ry = (Gp/%5/¥r2Zq) (3,33) = X%_ et EB = ¥ ¥ On supposera que le tenseur d'inertie au point G, de S) a pour image matricielle dens 1a base de Rp (par abus R,) : 0 0 o 1 0 o o 1 132La masse de S, est m). L'orientation ©, est obtenue par contact du galet S, d'axe (A,y9) sur une came d'orientation (dite aussi came de mouvement). = > et f AG, = 1% avec (25,u) = (3 = 20 1 = 103 mm et tel que : W¥5 = 0 Par hypothéses : le roulement du galet S, sur la ceme steffectue sans glissement, 1a masse et i'inerti8 de Ss, sont négligées. Nous noterons le torseur d'action de la came sur S, en B par: +t, _ eae 5B = 30 mm B Ltaction de contact entre S$, et S, est fournie par un dispositif élastique E de masse négligeable et de raideur k, installé entre 8, et $8). Nous noterons le torseur associé a Liaction du dispositif E sur $s): -F {enon} -{ 1S t o S, De méme, pour maintenir le contact entre le galet S, d'axe (A,¥5) et la came d'orientation, est installé entre S, et S) un xessort de torsion T dont la résultante est négligée et le moment par rapport & (G),¥9) est défini par : kp(3B- >) avec ky = 50 Nm/ra Le galet S, , auquel on associe le repére R, , est en liaison Pivot d'axe (63,25) avec S>. Rg = (G3,%3/¥3-2) x“ (35.3) et G65 = a. cte 133Le tenseur d'inertie de , au point G, a pour image matricielle dans R. gt oe O | 0 th 0 an) s. La masse du galet est notée my. Par hypothése (premiére approximation) : Le contact entre S$, et S, , supposé ponctuel en I, est défini par : iG = 2 ¥> (rz 0 40 mn étant le rayon du galet $3) Le facteur d'adhérence a ce contact est noté : fo = ta Py = 0,3 Nous noterons le torseur d'action de $4 sur S, en I par : XX +X, Yo + 2, 20 Sq ---> sy} = { “4 *0 7 %4 Yo * %4 70 0 I L'arbre de propulsion 8, est 1ié au bati Ro Par une liaison pivot d'axe (0,Z5). Le repére 116 & S, est noté Ry. Ry = (0,%4,/¥4,25) (3g, 4) = Ky OF = 2(t) ZO +RYy (R= 45 mm étant 1¢ rayon de l'arbre de propulsion ) On pose également : W(t) = - W, = constante Yt. ( A(t) étant la dérivée premiére par rapport au temps du paramétre %4(t) ) 134PREMIERE PARTIE 1 - ETUDE CINEMATIQUE L'objet de cette étude est de déterminer le profil de la came d'orientation. Données : On note Z(t) et Z(t) les dérivées premiére et seconde par rapport au temps de z(t). Le déplacement du chariot est composé de trois phases : * une phase d'accélération de durée 1,2 s (O0<¢t< 1,28) * une phase & vitesse constante ( i(t) = 1 m/s, t » 1,2 s) * une phase de décélération. (cette phase est symétrique de la phase d'accélération) La came d'orientation, fixe dans R,, régle le déplacement du chariot pendant les phases d'accélératfon et de décélération en modifiant l'orientation du galet S,. Pendant la phase @ vitesse constante entre deux postes d'afrét, un doigt solidaire de S. maintient cette orientation constante grace 4 l'action du ressort de torsion T. L'étude proposée ici concerne la phase d'accélération du chariot. On impose les conditions de fonctionnement suivantes : z(t) = Y= cte Ve at, =O168 & 2(t,) = 5° et z(t,) = Om at, =1,2s XK alty) = 45° et 2( ty) =1m/s 1-1 Etablir les relations entre les paramétres Z(t), Wg + Mg(t) et of 4(t). Justifier les résultats obtenus. 1351-2 En déduire les expressions de Z(t) et z(t) ainsi que XK g(t) et S5(t) en fonction ae Wy. 2 et des Paramétres géométriques. 13 En déduire également W(t) , OK 9(t) et CK 4(t) en fonction de J, wy, et du temps t. 1-4 Application numérique : 1-4-1 Déterminer 1a vitesse angulaire WwW, en rd/s et en tr/min de 1'arbre de propulsion S4. 1-4-2 Donner les valeurs de 2(t) et z(t) pour t, et ty ainsi que la valeur de 1'accélération Z(t) = Y . 1-4-3 Queties sont ies valeurs de W(t) et SK 4(t) aux att). mémes instants ainsi que <9(t), 1-5 Déterminer 1a relation existant entre z(t) et p(t). 1-6 Tracer sur le Document 3 (calgue format A3) 1e profil de ia came entre les instants t, et ty. Ce document est & rendre & 1a fin de 1'épreuve. 2 - ETUDE DYNAMIQUE Liobjet de cette étude est de vérifier les choix technologiques de 1a solution adoptée par le constructeur. Données : Nous considérerons les liaisons sans frottement sauf entre tes solides S, et S, d'une part, et entre le galet S, et la came d'orientation”d'autré part. 136Par bypothése il n'y a pes rupture du contact entre $3 et ; clest-a-dire y = Cte. Nous supposons connue 1a relation en fonction du temps reliant Xx, et Z,, composantes de l'action de contact entre la came d'ori€ntatio# et 1e galet S5- Dans cette partie, nous n'étudierons que le mouvement du chariot correspondant & sa phase d'accélération; nous noterons la masse du véhicule et du chariot : M = mj+m, 2-1 En considérant un contact ponctuel entre le galet s, et la came d'orientation (précédemment définie), justifier la relation : Xg(t)/2_(t) = h(t) en donnant la signification de h(t). Préciser la démarche utilisée. Conclure quent a la possibilité de roulement sans glissement au contact. 2-2 Bn dsolant l'ensembie{ 8, ,S) ,S, ,8, ,véhicule,z,T} et en appliquant le théoréme de 1a résultente dynamique en projection sur Z) déterminer 1'équation différentielle concernant 1a varfable z(t). 2-3 En isolant 1'ensembie {s, 183 $5} et en appliquant : ~ le théoréme de la résultante dynamique en projection sur Yj , déterminer 1'équation régissant y. ~ le théoréme du moment dynamique en G, , en projection ae sur ¥g , déterminer 1'équation associée & 1a rotation <3 (t). 2-4 En procédant de maniére analogue déterminer 1'équation associée & X(t). Préciser le (ou les) théoréme(s) utilisé(s). 2-5 Dans le but de définir les caractéristiques de 1'616- ment élastique E. Déterminer les deux inéquations de frottement et en déduire l'action F ¥> minimale, aux instants t, et t, , que doit fournir 1'é@ément élastique E. Pour cela nous ferons les hypothéses suivantes : 137> Les masses et les inerties de S, et S, sont négligeables devant celles de 8, ,ainsi g@e le rafon du galet 5, , > Le contact est régit par les lois de COULOMB (glissement , adhérence), - On donne la valeur de h(t) a ces deux instants : R(t,) = 1,28 et h(t) = 1 2-6 En vue d'élaborer une solution constructive de cet ensemble de propulsion, déterminer les torseurs d'actions mécaniques au niveau des liaisons : - pivot glissant entre S, et Ss), ~ pivot entre S, et S,, aux instants t, et t,. On donne une estimation de a, de l'ordre de 50 mm. Que peut-on conclure & propos des dispositions constructives & prévoir pour chacune de ces liaisons? 3 - ETUDE DU NOMBRE DE GALETS D'ENTRAINEMENT L'arbre de propulsion est monté sur des paliers dont 1'éloignement est de 1,6 m; il est constitué d'un tube de diamétre extérieur 90 mm et d'épaisseur 8 mm en acier dont le module d'Young vaut : B= 2,210" n/m. Pour des raisons d'implantation, il n'est pas possible de modifier ces caractéristiques. Nous cherchons, compte tenu de cet impératif et du mode de sollicitation de cet arbre (flexion-rotative), A minimiser la contrainte de flexion de facon & ne pas dépasser la limite d'endurance. 3-1 (On fait 1'hypothése que les actions de pesanteur sont négligeables devant l'action F ¥5 au niveau du galet Gtentrainement. On prend 3700 N comme valeur de F (quelle que soit 1a valeur trouvée précédemment). En premiére approximation, nous pouvons modéliser cet arbre de propulsion par une poutre sur deux appuis simples; voir la figure 2 (chariot muni d'un seul galet d'entrainement): 138Ecrire 1'équation du moment maximal de flexion en fonction de l'abscisse X (position de l'axe du galet d'entrainement)lorsque le chariot est en mouvement entre les valeurs de 1'abscisse curviligne x = 0 et x = 1,6 m. En déduire 1a contrainte maximale de traction compression, ainsi que la fléche maximale de cet arbre de propulsion. Préciser en quels points ces valeurs sont maximales. 3-2 On désire diminuer 1a contrainte maximale de fagon que celle-ci soit inférieure 4 20 N/mm*. Pour cela on choisit d'augmenter 1e nombre de galets dans des Proportions respectables compte tenu de la longueur du chariot 2,5 m et de la portée de 1,6 m de l'arbre de Propulsion, sachant que 1'écartement minimal entre les galets est de 255 mm. En utilisant le tableau du Document 4 faire le choix du nombre de galets 4 installer. Justifier votre réponse. DEUXIEME PARTIE AVANT-PROJET : ETUDE D'UN GALET D'ENTRAINEMENT L'objet de cette étude est de réaliser un avant-projet de l'ensemble galet d'entrainement (Figure 3). Ce sous-ensemble doit-étre indépendant et pouvoir s'adapter & différents types de chariots. L'étude sera conduite en tenant compte : = du schéma technologique (Figure 3) qui précise les différentes liaisons 4 réaliser. Les éléments technologiques suceptibles d'étre utilisés pour cette réalisation sont proposés sur les Documents 5, 6 et 7, = d'une course de mise en position du galet de 10 mm et d'une “surcourse" de 5 mm (Figure 3),> de l'action F ¥j de contact du galet dont 1a valeur sera prise égale 4 700 N en position travail; le calcul des ressorts sera effectué 4 1'aide de 1'abaque fourni Document 8, - de considérations générales concernant : * la production (série de 100 ensembles Par mois), * les conditions d'utilisation ( 14 heures de fonc- tionnement par jour ouvrable), * les contraintes économiques ( retour d'investis- sement sur 3 ans). Cette étude sera exécutée sur le calque pré-imprimé (Document 9) & remettre a 1a fin de 1'épreuve. Le travail porte essentiellement sur 1a conception : - de 1a liaison entre 5, et 8), ~ de 1a liaison pivot entre 1e chariot s, et S,, - du systéme d'arrét en rotation de S, entre deux postes de travail; de fagon a mainteni# 1'angle ~ constant, - des formes géométriques du support S. ( le candidat définira avec un soin particulier ce€te géométrie), ~ de 1a liaison entre 1'axe du galet S, et Ss, (dé£inition des liaisons pivots glisSants)? - du systéme élastique E a ressorts et du réglage de leur charge initiale (tarege), - de 1'implantation du ressort de torsion 7, - de la liaison entre Ss, et son axe, ~ de la fixation de l'ensemble sur le chariot S1. Toutes vues, coupes ou sections, complétes ou partielles, jugées utiles pour la compréhension ‘sont laissées a ltinitiative du candidat. Tous les éléments normalisés(vis, écrou, roulement.. doivent étre dessinés en respectant de justes proportions. Les matériaux et leurs traitements éventuels, ainsi que les conditions fonctionnelles, doivent impérativement étre définis. 140FiguresFIGURE 1Modélisation de l’arbre de propulsion FIGURE 2 Se40.0.3 J. 1361-C Documents Tournez la page S.V.P.J.1361-Ca CARTRAC 90 : ‘Coupe courante de base. 800 mini 6 Galet sant Hoarest ft L SS =e 32,5 Moreug _/ ote 225 ARBRE de PROPULSION Document 140.0.3 J. 1361-Cb Principe de fonctionnement GALET OENTRAINEMERT DU CHARIOT SUPPORT DE CHARGE 2) ODPosition du galet S3 at = tl Echelle : 1:2 Document 3840.03 L=16m 3700 N Teas FORCES fi aire Tee chatiot = X (x) Flexion Maxi Womentde | Abscess] du moment de Feske Maxi (eum) oF 992.0 12100 12400 | 1210.0 9920 589.0 05275 07275 0,800 0.8725 10725 4.2725 0.4850 0.6550 0,500 0556 0,730 ore 0,730 0.856 2200 | oar 027 0,689 o74s 0,689 0527 0.314 0,488 0,636 oe os72 0618 os72 0,474 0349 0,388 oss 9510 050 osio 048s, 0.358 Document 4 J. 1361-Cd40.0.3 J.1361-Ce BAGUES A EPAULEMENT STANDARD BAGUES CYLINDRIQUES STANDARD Tam ES on oe | BRONZE BP 25 st BRONZE BP 25 Alliage ferreux FP 15 ©? 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