Cap. 3.

Dinamica solidului rigid

APLICAȚII

Ex. 1. Corpul din figura de mai jos este format din două discuri coaxiale de raze R1= R, respectiv
R2 =2R și mase m1 = m, respectiv m2 = 2m. Acest corp este articulat în centrul său de masă C și se
mișcă sub acțiunea forței verticale Q . Pentru a-l frâna, se apasă cu forța F pe un sabot. Coeficientul
de frecare dintre disc și sabot este μ. Se cunosc: R, m, Q, F, μ. Se cer:
a) Accelerația unghiulară a corpului;
b) Forțele de legătură din articulație.

C x1
A
C

y1

Rezolvare:
Se observă că solidul rigid din figură prezintă mișcare de rotație în jurul unei axe perpendiculare
pe planul său, care trece prin punctul C, centrul său de masă. Se alege originea sistemului de referință
fix O1x1y1z1 în acest punct. Se reprezintă sistemul de forțe care acționează asupra corpului: greutatea
proprie G  3mg , forța de legătură normală N ( F ) pe direcția razei în punctul A și cu sensul spre
stânga, forța de frecare T cu direcția tangentă la cerc în punctul A, iar sensul opus sensului de
deplasare al punctului A (adică în jos – vertical descendent, deoarece punctul A are sensul vitezei
orientat în sus, discul rotindu-se în sens antiorar sub acțiunea forței Q ).
Se aplică, pentru început, teorema impulsului – relația (2.20) din subcap. 2.2:
H1  R ext  3m  aC  V  H  N  T  3mg  Q (1)
Deoarece punctul C este fix, aC  0 , deci:
0  V  H  N  T  3mg  Q (2)
Se proiectează relația (2) pe direcțiile O1x1 și O1y1, obținându-se forțele de legătură (pct. b):
0 N H H  N  F (3)
0  V  3m  g  Q  T  V  3m  g  Q  F (4)
deoarece
T   N   F (5)
Se observă că axa z care trece prin punctul O1 coincide cu axa de revoluție a discului, deci
momentele de inerție centrifugale sunt egale cu zero:
I zx  I zy  0 (6)

1
 Se aplică teorema momentului cinetic în raport cu centrul de masă C al discului – relația (3.72):
   
KC  M C  I zx  2  I zy i   I zy  2  I zx  j  I z  k 
(7)
 LC i  M C j  NC k
Deoarece sistemul de forțe care acționează asupra discului este situat în planul x1Cy1, momentul
rezultant al sistemului de forțe față de punctul C nu are componente după Cx1 și Cy1, deci:
LC  M C  0 (8)
Înlocuind (6) și (8) în (7) rezultă:
I z  N C (9)
unde NC este suma momentelor tuturor forțelor care acționează asupra discului, față de punctul C.
Momentul de inerție al discului față de axa z care trece prin C se calculează ca suma momentelor
de inerție ale celor două discuri concentrice:
m  R 2 2m   2 R 
2
9m  R 2
Iz   I 1z I z2   (10)
2 2 2
Se înlocuiește (10) în (9) și se obține accelerația discului  (pct. a):
9m  R 2 Q  2  F
  Q  R  T  2R  Q  R    F  2R    2  (11)
2 9m  R

Ex. 2. Pentru sistemul de corpuri din figura de mai jos, se cere să se determine accelerația
sistemului și forțele de legătură interioare și exterioare. Se cunosc: m, r, g.

M=66 mgr

M=66 mgr (8m,2r)

A O1
1
θ
O1

B O2 I

2
O2
(4m)

3
(20m)

2
 Rezolvare:
Sistemul analizat are un singur grad de libertate, deoarece blocând corpul 1 se constată că nici
corpurile 2 și 3 nu se vor mai putea mișca. Se alege parametrul de mișcare unghiular θ și se scrie
lanțul cinematic al mișcării. Corpul 1 prezintă mișcare de rotație, corpul 2 are mișcare plan-paralelă,
iar corpul 3 mișcare de translație. Se deduce succesiv:
1   vA  1  O1 A  2r 
vA  1  O1 A  2r  vB  v A  2r 
Pentru corpul 2 este necesar să se determine poziția centrului instantaneu de rotație. Se observă
că firul din dreapta care leagă corpul 2 de corpul 1 este fix deoarece este legat de articulația O1. Din
acest motiv, toate punctele de pe fir vor avea viteză nulă. Rezultă deci că punctul unde firul din dreapta
se înfășoară pe corpul 2, având viteza egală cu zero, este chiar centrul instantaneu de rotație I.
v 2r 
vB  2  BI  2  B  
BI 2r
Sensul lui ω2 se stabilește observând cum rotește v B în jurul punctului I.
v2  2  O2 I   r
v3  v2   r
Se calculează energia cinetică totală a sistemului.
E  E1  E2  E3
Corpul 1 având mișcare de rotație, energia sa cinetică se calculează cu formula:
I 1 2
E1  z 1 ,
2
M  R 2 8m   2r 
2

unde I  1 1 
1
z  16mr 2
2 2
16m  r 2 2
Deci: E1   8m  r 2 2
2
Corpul 2 având mișcare plan-paralelă, energia sa cinetică se calculează cu formula:
I 2 2 M  v 2
E2  z 2  2 2 ,
2 2
M 2  R22 4m   r 
2

unde I 2
z   2mr 2
2 2
2m  r  4m  r 2 2
2 2
Deci: E2    3m  r 2 2
2 2
Corpul 3 având mișcare de translație, energia sa cinetică se calculează cu formula:
M  v 2 20m  r 2 2
E3  3 3   10m  r 2 2
2 2
Rezultă: E  21m  r 2 2
Se calculează diferențiala energiei cinetice:
dE  21m  r 2  2 dt  42m  r 2  dt .
Se calculează lucrul mecanic elementar al forțelor exterioare care acționează asupra sistemului.
În acest scop, se reprezintă toate forțele exterioare care acționează asupra sistemului de corpuri.
Reamintim că lucrul mecanic al unei forțe F al cărui punct de aplicație are viteza v se calculează
cu formula:
dL  F  v  dt  F  v  cos ( F , v )  dt ,
iar pentru un moment / cuplu M se aplică formula:
dL   M  dt .
3
având semnul + dacă sensul lui M coincide cu sensul vitezei unghiulare  și semnul – dacă M și 
au sensuri opuse.
În cadrul acestei probleme, forțele V1 , H1 și 8mg nu efectuează lucru mecanic deoarece sunt
aplicate în punctul fix O1. De asemenea, nici forța S nu efectuează lucru mecanic, deoarece este
aplicată în punctul I care are viteza nulă.
Obs: Forța S este o forță de legătură exterioară, deoarece firul leagă corpul 2 de un corp de
referință ce nu face parte din sistemul analizat (articulația O1).
dL  66mgr  dt  4m  g  v2  dt  20m  g  v3  dt 
Rezultă:
 66mgr  dt  4m  g  r  dt  20m  g  r  dt  42mgr  dt
g
dE  dL  42m  r 2  dt  42m  g  r dt    - accelerația sistemului.
r
Izolăm, pe rând, cele trei corpuri, începând cu corpul 3, ca în figura de mai jos.

Corpul 2 Corpul 1

Corpul 3
M=66 mgr

O2 I
B

A O1

Se aplică teorema impulsului:

M 3  a3  S 23  20mg
a3  v3  r    g
Se proiectează această relație pe direcția lui a3 :
20m  g  S23  20mg  S23  40mg

Izolăm în continuare corpul 2 ca în figura de mai sus.

Se aplică teorema impulsului:
M 2  a2  S23  4mg  S12  S
a2  v2  r    g
Se proiectează această relație pe direcția lui a2 :
4m  g  S12  S  S23  4mg  S12  S  48m  g a) (1)
Se aplică teorema momentului cinetic:
I z2   2  S12  2r  S  2r  2mr 2    S12  2r  S  2r  S12  S  2mg b) (2)
g
 2  2   
r
Din (1) și (2), se obține:

4
 S12  25m  g
S  23m  g

Izolăm corpul 1 ca în figura de mai sus.

Se aplică teorema impulsului:
M1  a1  V1  H1  8mg  S12  S
a1  v1  0 deoarece punctual O1 este fix
Se proiectează această relație pe orizontală și pe verticală:
(pr.orizontală): 0  H1
proiecția pe orizontală:
proiecția pe verticală: 0= V1  8mg  S12  S  V1  56mg
(pr.orizontală):
g
1  1   
r
Au fost astfel determinate toate necunoscutele problemei. A rămas nefolosită ecuația ce exprimă
teorema momentului cinetic pentru corpul 1, care se utilizează pentru verificarea calculelor:
I 1z  1   S12  2r  66mgr  16mr 2    25mg  2r  66mgr  16mr  g  16mgr (corect)