CENTRO DE BACHILLERATO TECNOLOGICO INDUSTRIAL Y DE SERVICIOS No.

50

“Dr. GUSTAVO BAZ PRADA”

IMPLEMENTA SISTEMAS
AUTOMATIZADOS

REPORTE DEL TERCER PARCIAL

“Funcionamiento de la Banda Transportadora,
Programación Brazo Robótico y Contenedor con
Servomotor”

PROFESOR: MEJÍA LEONHARDT DANIEL

 Integrantes de Equipo:
 Bernardo Martínez Aarón
(aaronbernardo2019@cbtis50.edu.mx)
 Jiménez Macías Hugo Eduardo
(eduardjimenez2019@cbtis50.edu.mx)
 Bárcenas Valencia Citlalli Nazaret
(citlallivalencia2019@cbtis50.edu.mx)
 García Rivera Rodrigo
(rodriggarcia2019@cbtis50.edu.mx)
INDICE
 INTRODUCCION:

 Pequeña explicación de lo que realizaremos en este semestre en la materia de

IMPLEMENTA SISTEMAS AUTOMATIZADOS.
 OBJETIVO :
 Nuestro gran objetivo sobre realizar este proyecto, y lo que nos gustaría
aprender como equipo.

 DESARROLLO:
 Tabla de verdad del Circuito.
 Diagrama Esquemático de las Compuertas Lógicas.
 Simulación en LiveWire del circuito para la PCB.
 Funcionamiento de la Banda Transportadora gracias a la PCB.
 Explicación del Programa del Brazo Robótico controlado por 4 Servomotores.
 Explicación del Programa del Contendor con un solo Servomotor.

 LIGA DEL VIDEO DEL FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO.

 INTRODUCCION:
El proyecto que realizaremos lo Implementaremos con un brazo robótico, incluyendo
una banda transportadora, la cual es controlada por un circuito impreso (PCB) en la
cual incluye compuertas lógicas, la programación del brazo y del contenedor lo
realizaremos en la aplicación de Arduino con un Microcontrolador llamado (arduino
uno).

OBJETIVO:
El objetivo al que querernos llegar es de que en una banda transportadora,
transporte objetos o recipientes de diferentes tamaños (chico, mediano y grande),
estos tamaños serán medidos por las fotorresistencias que están al final de la banda
las cuales están acompañadas de un láser emitiendo su luz a las fotorresistencias
esto provoca que al interferir la seña del láser se detendrá detectando; si el objeto
es uno de los tamaños ya mencionados la banda y de ahí llegaría el brazo y lo
transportaría al contenedor y lo dejara en su lugar asignado según su tamaño. Eso
es nuestro gran objetivo para este proyecto.

MATERIAL A UTILIZAR:
 UN BRAZO ROBOTICO. (Incluye 4 servos)

 UN CONTENEDOR (Esta conformado por 1 servo, y se puede hacer de cualquier material, nuestro caso fue
hacer una figura geométrica hecha de papel cascaron y dividirlo en 3 partes para cada tamaño de los objetos).

 UNA BANDA TRANSPORTADORA (Está conformada por un Moto reductor, hecha de madera).

 LA PCB PARA EL FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO.

 3 COMPUERTAS LOGICAS (OR,AND y NOT). Y también 3 zócalos ya que los integrados al soldarse
se pueden quemar.
 3 Transistores (TIP41C, 7805 y un 7809). Mas aparte 2 disipadores de metal para los reguladores de
corriente.
 4 resistencias de 10k, 3 resistencias de 1k y 2 resistencias de 220 ohm.
 3 Transistores (2N2222A) para poder sacar las señales para nuestras fotorresistencias.
 1 Capacitor Electrolítico de 100 uf a 50v.
 1 bornera con 2 espacios.
 Cables para hacer conexiones.
 Un dip swith de 3 pines.
 Un cargador de 12v con su respectiva entrada para alimentar la pcb.
 Y 4 pines para las señales para nuestro contenedor para que ubique si es (P,M,G) y el pin sobrante
seria GND.
 3 fotorresistencias y 3 láseres
 2 bases de madera para poder colocar los componentes mencionados en el anterior punto.

 UN MICROCONTROLADOR ( ARDUINO UNO ).

 SOFWARE DE ARDUINO.
 DESARROLLO:
 Tabla de verdad del Circuito.

Observamos nuestra tabla de verdad de nuestras compuertas lógicas,

vemos que están los tamaños (P,M,G), tenemos en cuenta que en la
primer fila las 3 entradas están en 0 y pues el resultado de salida seria
0, en la segunda fila vemos que detecto en G pero la salida sigue en 0,
la 3er fila detecto M en la entrada pero en la salida sigue siendo 0, la
4ta fila ahora detecto M y G en la entrada pero la salida sigue siendo
0, hasta aquí da entender que en nuestra banda transportadora no ha
sido detectado ningún objeto y no se ha interferido la señal entre los
láseres y la fotocelda y la banda sigue sin pararse. En la 5ta fila detecta
P es aquí cuando el objeto pequeño ha sido detectado por la
fotocelda y se ha detenido la banda, en la 6ta fila observamos que salió P y G en la entrada, pero
en la salida da 0, la 7ma detecto P y M en la entrada y ahora si en la salida detecto un valor analógico
positivo igual a 1 quiere decir que la banda se detuvo y detecto un objeto mediano, en la 8tava y
última fila se detectó P, M y G en la entrada teniendo en si un valor positivo en la salida y podemos
decir que el objeto grande ha sido detectado. La tabla de verdad está bien porque ya detecto los 3
objetos que necesitábamos para nuestro circuito, esto es solo una comprobación para poder ver si
nuestra simulación de las compuertas lógicas en livewire estuvo bien.

 Diagrama Esquemático de las Compuertas Lógicas.

COMO SE MUESTRA EN LA IMAGEN TENMOS 2 COMPUERTAS AND, UNA COMPUERTA OR Y UN

INVERSOR ( NOT):

Observamos en nuestra simulación que el pequeño va a una compuerta AND la cual consta de 2
entradas y una salida, y la salida de una de las compuertas AND va una de les entradas de la
compuerta OR. El mediano va a la otra entrada de la compuerta AND exactamente en la misma
donde conectamos el pequeño, después de conectar mediano a la entrada se hace la misma
conexión que se hizo en la salida de la compuerta AND yendo a la entrada de la misma compuerta
OR. Para el grande se necesita un inversor NOT, el cual va a la entrada del auxiliar y la salida de la
compuerta NOT va a otra compuerta AND a una de sus entradas, se hace un puente de la primer
entrada AND que es pequeño a la primer entrada de la segunda compuerta AND la cual corresponde
a grande, ya conectado el inversor a la AND la salida de la misma va a la entrada faltante de la
compuerta OR. Y por último la salida de la compuerta OR puede ir dirigida a un LED, con el cual se
podrá comprobar la tabla de verdad del circuito que vimos en el anterior punto.

 Simulación en LiveWire del Circuito Impreso.

 Funcionamiento de la Banda Transportadora gracias a la PCB

El funcionamiento de la banda transportadora es gracias a nuestra PCB está conformada por varios
componentes electrónicos (visualizar el apartado de material). Nuestra PCB funciona por medio de
nuestras compuertas lógicas, son las más importantes para que nuestro proyecto funcione, ya
explicamos la parte de cómo van conectadas las compuertas entres si, ahora lo que importa es saber
cómo sacar las señales para nuestras fotorresistencias y nuestros láseres, para ello se necesita un
transistor 2N2222A es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso general, cuenta con 3
pines, una base, un emisor y un colector. Como se muestra en la simulación observamos que el
emisor va a negativo junto a una fotocelda teniendo en cuenta que estas no tienen polaridad, la base
del transistor va conectado a una resistencia de 1k conectado en paralelo de igual manera va la
fotocelda a una resistencia de 10k que va a positivo, el colector del transistor va conectado a una
resistencia de 1k que también va a positivo. Este circuito nos permitirá saber el voltaje variado de la
fotorresistencia ya que va de 0 a 5v para esos es el transistor para que dé exactamente un valor y
no este variado el voltaje para la fotocelda, prácticamente este mismo circuito se debe repetir en los
3 valores que obtuvimos PEQUEÑO, MEDIANO Y GRANDE, la entrada de cada uno de ellos se
conecta al colector del transistor NPN. Para controlar Moto Reductor se debe colocar un transistor
de potencia (TIP41C) el cual da como emisor y colector da 100v, cuenta con 3 pines una base,
emisor y un colector, la base del transistor viene de la salida de la compuerta OR conectado de una
resistencia de 1k, recordamos que dijimos que se podía comprobar la lógica con un led, se puede
cambiar por el motor o se pueden utilizar los 2, en el colector se conecta una parte de motor y la otra
parte a 5v, y por último el emisor va a tierra GND. Este circuito permite que no pierda voltaje el motor
ya que esta alimentado con solo 5v y no solo es eso está alimentando a las compuertas y alas
fotorresistencias.

En el material pusimos 2 reguladores de corriente (7805 y 7809) estos transistores nos ayudaran a
reducir el voltaje ya que se alimentara con 12v directamente, recordando que nuestro circuito debe
tener solo 5v de corriente continua y al poder ver más voltaje nuestras compuestas se podrían
quemar, esto se deberá poner en la PCB para poder alimentar el circuito, recordando que deben
llevar un disipador de calor ya que se calientan demasiado y también se colocara un capacitor para
almacene la energía del circuito, nuestra PCB trae un interruptor para el encendido y apagado de
nuestra PCB al poner en ON el circuito funciona y al ponerlo en OFF el circuito se apaga.

Para la parte de nuestros láseres y de las fotocelda, se colocan los láseres al final de un extremo de
la banda con una maderita, se conectan en serie; positivo con positivo, y negativo con negativo y se
conectan a las señales del transistor, las fotoceldas de igual manera se colocan al final de un extremo
de la banda pero como sabemos estas no tienen polaridad así que debemos colocar una por una en
las maderitas tratando de que el láser emita su luz lo más centrado a la fotocelda, estas de igual
manera van conectadas a la señal que emite el transistor. Para detectar los objetos en la banda
transportadora que estén pasando en frente del brazo robótico, utilizamos Se trata de colocar un
láser apuntando directamente a una fotorresistencia; Son muy sencillos de utilizar. Sólo los conectas
a 5 voltios y tendrás tu láser. Este haz de luz dirigido lo hacemos incidir sobre una fotorresistencia
(LDR).
  Explicación del Programa del Brazo Robótico

Para el funcionamiento del código para nuestro brazo robótico, se declara como primera parte los
4 Servomotores los cuales los nombramos como servo1, servo2, etc. Indicamos en nuestro código
que los 4 servos se posicionen en un Angulo de 0°. En la etapa de void setup, declaramos los
pines correspondientes de cada servo para poder conectar a nuestro microcontrolador (ARDUINO).

Para el Servomotor 1 lo conectaremos a la señal digital 3, el Servomotor lo pondremos a la señal 4,

el Servomotor 3 lo colocaremos a la señal 5 y por último el Servomotor 4 lo conectaremos a la
señal 6.

En la etapa de void loop se sistematizara los ángulos de inclinación y de regreso a su punto de

inicio, cada ciclo tendrá delay (tiempo en microsegundos). Visualizamos que utilizamos que
utilizamos un ciclo for por cada servo, por ejemplo seria por inclinarse hacia delante sería un ciclo y
para hacer que vuelva a su punto de origen seria de nuevo otro ciclo for.

En el primer ciclo for el servo 1 se posicionara inicialmente en 100° y se recorrerá a un Angulo de

20° =-1 con un delay de 30 microsegundos, esta parte del servo se refiere a la base del brazo
robótico.

En seguida va otro ciclo for en el cual el servomotor 3 se posicionara en 20° y se pondrá menor a
120° +=1. Con un retardo de 30 microsegundos, este servo es el que está posicionado en un
extremo del principio del brazo, este mismo permite subir y bajar el brazo según los ángulos
estimulados,

Abrimos otro ciclo for el cual pertenecerá al servo 4 el cual se posicionara en una Angulo de 30°y
se posicionara en Angulo no menor a 100° +=1, constara con un delay de 20 microsegundos, este
servo es el que está ubicado en la garra el cual permite abrir y cerrar para dejar o poner un objeto.
En otro ciclo for se conformara del servomotor 2 el cual está ubicado al otro extremo del brazo, al
igual que el servo 2 solamente que este permite que se incline hacia delante y hacia atrás; este
servo se posicionara en un Angulo de 20° y se pondrá a una Angulo de 180° +=1; con un retardo
de 50 microsegundos.

El servomotor 2 el cual se posiciono en Angulo de 20°, regresara a un Angulo de 100° no mayor a

un Angulo de 180° con un regreso positivo con un retardo de 50 microsegundos. Quiere decir que
el brazo se inclinó hacia abajo y al recoger un objeto se regresó a su posición inicial.

El servo 4 el cual se posiciono a un Angulo de 30°, ahora se pondrá en un Angulo de 100° no

mayor a 0° el cual nos indica que nuestra garra se abrió y se cerrara con un tiempo de espera de
20 microsegundos.

El servo de nuevamente de su estado inicial que se quedó en 100° se posicionara en Angulo no

mayor a 70° el cual no indica que se regresara el brazo lentamente gracias al delay que le pusimos
de 20 microsegundos.

El servo 3 como bien recordamos es el que permite que el brazo se haga hacia enfrente y hacia
adelante, este se posiciono en un Angulo no menor a 120° ahora se posicionara en un Angulo de
40°, teniendo en cuanta que no sea mayor a 90°, con un retardo de 20 microsegundos, esto explica
que nuestro brazo se hará un poco para atrás para poder posicionarse recto para que no se caiga
el objeto que trae la garra.

El servomotor 1 el cual no se ha movido y sigue en su estado inicial de 0, girara 20° pero no siendo
menor al rango de 150° con un tiempo de retardo de 30 microsegundos, esto explica que nuestro
brazo girara hacia la izquierda o derecha, ya sea donde tengamos el contendor para poder
deshacerse del objeto.

Y por último ya posicionado el brazo hacia el contendor, nuestra garra estará posicionada en una
Angulo de 0° no menor a 100° ,el cual significa que está cerrada agarrando un objeto, al pasar el
tiempo de espera de 20 la garra se abrirá y soltara el objeto en el contendor ya sea en el espacio
de CHICO, MEDIANO o GRANDE, y después se cerrara la garra estando en un Angulo de 100°
posicionándose en su entado normal de 0°, esto igual implica un tiempo de retardo de 20
microsegundos.

Como conclusión entendemos que cada ciclo for es una orden para cada servo, obviamente
respetando la posición de cada servo en el brazo, ya que alguno no pueden dar un giro de 180°, ya
que la consecuencia seria que rosarían y no alcanzarían a dar el giro completo.
  Explicación del Programa del Contendor con un solo Servomotor.

Para el código de nuestro contendor, vemos que tenemos que utilizar otro ARDUINO ya que
ocuparemos una señal del microcontrolador, pero está ocupada por un servo del brazo robótico,
por eso se utilizó otro arduino,

La señal de nuestro servomotor va hacia la señal 9 del ARDUINO, y en nuestra placa de prototipo
PCB sacamos 4 señales, 3 de ellas pertenecen a CHICO, MEDIANO y GRANDE, y la que sobra
seria GND, estas entradas se conectan a las señales analógicas: para chico seria A0, para
mediano A1, para grande A2.

La banda, al pasar un objeto chico el servo del contendor se quedara en posición 0, hace su
trabajo el brazo de llevarlo al contenedor, lo deja y el brazo regresa a su lugar, pasa un objeto
mediano, lo detecta y nuestro contendor girara 180° hacia la izquierda, el contendor siempre
aguardara hasta que llegue el objeto detectado, el brazo recoge objeto de la banda lo lleva al
contendor y lo deja en el espacio de mediano. La banda al detectar un objeto grande, el brazo lo
agarrara y nuestro contenedor girara de 180° a 0°, y de igual forma posicionándose de igual forma
en 90° para el contendor grande.
VIDEO DEL FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO.
https://drive.google.com/file/d/1rNwG76B4cbKWsFgwZse
QEjYNebMsbDCG/view?usp=sharing