FACULTAD DE INGENIERIA DE SISTEMAS

Y ELECTRONICA
Curso:
CONTROL DE ROBOTS
Profesor:
Machuca Mines, José Ambrosio
Practica Calificada N°1
Realizar la dinámica de un robot de 4 GDL con
articulaciones angulares e incluir la dinámica de los
motores DC para accionar a las articulaciones.

INTEGRANTES :
 Aguilar Heredia, Emmanuel 1510135
 Chávez Huamán, Rogers 1626964
 Flores Rojas, Urbano Leoncio 1623972
 Quiñones Silva, Jose Luis 1511976

2022
Contenido
1 Fundamento teórico.............................................................................................................3
1.1 Formulación dinámica del robot...................................................................................3
1.2 Modelado del motor dc................................................................................................4
1.3 Dinámica del motor integrada......................................................................................7
2 Parámetros del robot...........................................................................................................8
3 Acoplamiento de las ecuaciones de la dinámica del robot y la dinámica de los motores....9
3.1 Modelado del motor DC + articulación, por cada “q” del robot...................................9
3.1.1 Para la articulación 1............................................................................................9
3.1.2 Para la articulación 2..........................................................................................11
3.1.3 Para la articulación 3..........................................................................................13
3.1.4 Para la articulación 4..........................................................................................15
4 Comportamiento del sistema motores-robot....................................................................16
5 Conclusiones......................................................................................................................17
6 Bibliografía.........................................................................................................................17
1 Fundamento teórico
1.1 Formulación dinámica del robot
Los sistemas dinámicos complejos se pueden modelar en forma directa mediante la
formulación de Lagrange, que se basa en la noción de la energía total, en el movimiento
de sus coordenadas generalizadas y en la aplicación de fuerzas generalizadas.
Para un robot de n grados de libertad, se elige al vector articular q (de dimensión
n×1) como el conjunto de coordenadas generalizadas, para describir físicamente la
dinámica del manipulador, obteniendo así modelos dinámicos de robots multiarticulares
complejos de una forma relativamente sencilla, con una estructura mecánica elegante y
transparente así como de su realización algorítmica en el computador.
La ecuación de Lagrange L(q,q)se define como la diferencia de la energía cinética
total Ec (q,q) y la energía potencial total Ep (q) del robot como sigue:

La ecuación general del movimiento dinámico de un robot, se expresa en términos

de la formulación de Lagrange, de la siguiente manera:

Fi: Vector de fuerza o torque generalizada sobre la que actúa la articulación k para mover al
elemento i

qi: coordenada generalizada (variable de posición articular i)

q̇i : derivada de la coordenada generalizada (velocidad articular i)

n: número de grados de libertad del manipulador

La energía cinética del robot debido al movimiento lineal y rotacional de cada eslabón k
mediante el accionamiento de sus articulaciones en un espacio tridimensional está
representada por la siguiente expresión:

donde:

mk: representa la nada del k-ésimo enlace

Dk (q): tensor inercial de dimensión 3x3 del k-ésimo enlace expresado con respecto al
referencial base y trasladado a su centro de masa

v k (q , q̇): vector espacial de velocidad lineal del centro de masa del k-ésimo eslabón
moviéndose con respecto al referencial base
w k (q , q̇) : vector de velocidad angular relativa a su centro de masa del k-ésimo eslabón
girando con respecto al referencial base

La energía potencial total almacenada en los eslabones del robot es:

Asimismo, se debe tomar en cuenta el efecto de la fuerza de fricción articular k, la cual se

puede expresar matemáticamente como:

donde:

sgn: función signo de la velocidad articular k

v
b k : coeficiente friccional viscosa de la k-ésima articulación que puede considerarse
constante e independiente de la posición
s
b k : torque o fuerza necesaria para anular el efecto de la fricción estática y poder iniciar el
movimiento de la k-ésima articulación

Finalmente, la expresión general de la dinámica del robot es como sigue:

1.2 Modelado del motor dc

Para determinar el modelo matemático de corriente directa se inicia con el modelo

del circuito electromecánico:
di(t)
v ( t )=Ri ( t )+ L + Ea (t)
dt
di (t )
L =v ( t )−Ri ( t )−E a ( t ) … … …(1)
dt

La ecuación de la sección mecánica del modelo del motor:

dw(t )
T m ( t )=J + Bw (t)
dt
dw(t)
J =T m ( t )−Bw ( t ) … … … (2)
dt
La relación que tienen las ecuaciones (1) y (2) es proporcional entre el voltaje inducido
en la armadura y la velocidad angular de giro del motor, por lo que se expresaría de la
siguiente manera:
Ea ( t )=K a w ( t ) … … …(3)

La relación electromecánica que establece que el torque mecánico es proporcional, K m

, a la corriente eléctrica.
T m ( t )=K m i ( t ) … … …(4)

A continuación, se aplica la transformada de Laplace a las ecuaciones (1), (2), (3) y (4)
En la ecuación 1:
di(t )
L =v ( t )−Ri ( t )−E a ( t )
dt
Aplicando Laplace:
LSi ( s ) =v ( s )−Ri ( s ) −Ea ( s ) … … …(5)

En la ecuación 2:
dw(t)
J =T m ( t )−Bw ( t )
dt
Aplicando Laplace:
JSw(s)=T m ( s )−Bw ( s ) … … …( 6)

En la ecuación 3:
Ea ( t )=K a w ( t )

Aplicando Laplace:

Ea ( s )=K a w ( s ) … … …(7)

En la ecuación 4:
T m ( t )=K m i ( t )

Aplicando Laplace:
T m (s)
i ( s )= … … … (8)
Km
Sustituimos la ecuación (7) y (8) en la ecuación (5):
T m ( s) T m( s )
LS =v ( s ) −R −K a w ( s )
Km Km

T m (s )
v ( s )= ( R+ LS ) + K a w ( s ) … … … … … (9)
Km

La ecuación de la velocidad angular sería:

T m (s)
w ( s )= … … … … …(10)
JS+ B

Sustituimos (10) en la (9)

T m (s ) T (s )
v ( s )= ( R+ LS ) +K a m
Km JS +B

v ( s )=
( ( R+ LS )
Km
+
Ka
)
T (s)
JS+ B m

v ( s )=¿

Finalmente, obtendríamos las siguientes funciones de transferencia en base al

siguiente diagrama:

Torque - Voltaje:

Tm ( s) K m ( JS + B )
=
v ( s ) LJ S 2+ ( RJ + LB ) S+ RB+ K a K m
Fuerza contraelectromotriz – Voltaje:

Ea ( s ) (K ¿¿ m)
=( K a ) ¿
v (s ) 2
LJ S + ( RJ + LB ) S + RB+ K a K m

Corriente de armadura – Voltaje:

i (s ) JS +B
=
v ( s ) LJ S + ( RJ + LB ) S+ RB+ K a K m
2

Velocidad angular – Voltaje:

w ( s) Km
=
v ( s ) LJ S + ( RJ + LB ) S+ RB+ K a K m
2

Posición – Voltaje:

θ (s ) Km
=
v ( s ) S( LJ S 2+ ( RJ + LB ) S+ RB+ K a K m )

1.3 Dinámica del motor integrada

θ̈ L ( t ) θ̇ L (t )
K m i m ( t )=J m +B m +n τ L ( t )+ τ N (t)
n n

(
Au ( t )=R m ( J m )
θ̈L (t )
Km n
θ̇ ( t ) n
+ Bm L +
Km n Km
τ L ( t )+
1
Km
θ̇ (t)
τ N (t) + Kb L
n )
u ( t )= (
Rm Jm
A Km n
θ̈ L ( t ) +
Bm
Kmn
θ̇ L ( t ) +
n
Km
τL (t )+
1
Km
τ N (t ) +
Kb
θ̇ (t)
An L )
Para acoplar la dinámica del motor con la dinámica del robot al eslabón
correspondiente es necesario realizar las siguientes equivalencias:

θ L ( t ) ≡ q ( t ) ; θ˙L ( t ) ≡ q̇ ( t ) ; θ̈ L ≡ q̈ ( t ) ; τ L ≡ τ ( t ) ; τ N ( t ) ≈ 0
La ecuación adaptada queda de la siguiente manera:

u ( t )=
Rm J m
A K mn
q̈ ( t )+
(
Rm B m K b
+
A K m n An
q̇ ( t ) +
)
n Rm
A Km
τ (t )

Dinámica del robot de un grado de libertad es igual a:

L
τ ( t )=J q̈ ( t )+ B q̇ ( t ) +r c sign ( q̇ ( t ) )+ Mg cos( q ( t ) )
2

Reemplazando la ecuación del robot en la ecuación del motor considerando de forma

implícita el tiempo se obtiene:

u3=
Rm J m
A Km n
q̈3 + (
R m Bm K b
+
A K m n An
q̇3 +
n Rm
A Km 3 )
τ (t )

Factorizando las variables se obtiene el Modelo del Sistema Motor – Robot

u=
( Rm J m n Rm J
+
A Km n A K m ) (
q̈+
Rm B m K b n R m B
+ +
A K m n An A K m
q̇ +
n Rmr c
A Km )
sign ( q̇ ) +
n R m MgL
2 A Km
cos (q)

2 Parámetros del robot

Los cálculos se han realizado para un robot de 4 grados de libertad con 4 articulaciones
rotacionales.

Está descrito por la siguiente tabla de parámetros de Denavit Hartenberg

i ai αi(°) di (m) Θi(°)

1 0 -90 L1 Θ1
2 0 90 L2 Θ2
3 0 90 L3 Θ3
4 0 -90 L4 Θ4
3 Acoplamiento de las ecuaciones de la dinámica del robot y la dinámica de los
motores
3.1 Modelado del motor DC + articulación, por cada “q” del robot
3.1.1 Para la articulación 1
Dinámica del motor del eslabón 1

u1 ( t ) =
Rm 1 J m 1
A1 K m 1 n1 (
q̈ 1+
R m 1 Bm 1
+
Kb1
A 1 K m 1 n1 A 1 n1 )
q̇2 +
n1 R m 1
A1 K m1 1
τ

Dinámica del eslabón 1:

τ 1 =D1 q̈ +c 1+ h1 +b1

Donde:

D 1 q̈= q̈3 ¿

C 1=( 0.03125 q̇ 3 sen( 4 q 1−4 q2 ) ) ( I 3 xx −I 3 yy ) + ( 0.125 q̇ 3 sen( 4 q 1 +2 q2) ) ( −I 3 xx+ I 3 yy ) + ( 0.125 q̇3 sen( 4 q1 −2q 2) ) (−I 3 x
2 2 2

h1 =0

b 1=b1v q̇ 1+b s1 sign( q̇1 )

Acoplamiento de las ecuaciones dinámicas del eslabón 1 y el motor 1

(
u1 ( t ) =
Rm 1 J m 1 n1 Rm 1
+ { [
I + I + I + I +m 0.5 L4 ( cos ( q1 ) cos ( q3 )−cos ⁡( q2 ) sen( q1) sen(q 3) ) −L3 sen ( q 1 ) s
A 1 K m 1 n1 A 1 K m 1 2 xx 4 xx 1 yy 3 yy 4

3.1.2 Para la articulación 2

Dinámica del motor del eslabón 2
 u2 ( t ) =
Rm 2 J m 2
A 2 K m 2 n2 (
q¨2+
Rm 2 Bm 2
+
K b2
A 2 K m 2 n2 A 2 n 2 )
q̇ 2+
n 2 Rm 2
τ
A2 K m 2 2

Dinámica del eslabón 2:

τ 2=D 2 q̈ +c 2 +h2 +b2

Donde:

D 2 q̈=q̈2 { I 3 xx +0.5 I 4 xx [ 1−cos ⁡( 2q 3) ] + I 2 yy +0.5 I 4 yy [ 1+cos ( 2 q 3) ] +0.25 L3 m 3 + L3 m 4 + 0.125 L 4 m4 [1−cos ⁡(2 q3 )]}−
2 2 2

c 2=0.5 q˙1 I 4 xx sen ( 2 q2 ) −0.5 q̇1 I 3 xx sen ( 2 q2 ) +0.5 q˙1 I 3 yy sen ( 2 q 2) −0.5 q̇1 I 4 yy sen ( 2 q 2 )−0.0156 q˙3 [ 2 sen ( 4 q2 )−s
2 2 2 2 2

h2 =g 0 {m4 [ L3 sen ( q2 ) +0.5 L4 cos ( q 2 ) sen ( q3 ) ] +0.5 L3 m3 sen ( q2 ) }

b 2=b2v q̇ 2+ bs2 sign( q̇2 )

Acoplamiento de las ecuaciones dinámicas del eslabón 2 y el motor 2

(
u2 ( t ) =
R m 2 J m 2 n2 R m 2
+ { I +0.5 I 4 xx [ 1−cos ( 2 q3 ) ]+ I 2 yy +0.5 I 4 yy
A2 K m 2 n 2 A 2 K m 2 3 xx

3.1.3 Para la articulación 3

Dinámica del motor del eslabón 3:

 u3 ( t ) =
R m Jm
A Km n
q̈3 ( t )+ (
Rm B m K b
+
A K m n An
q̇ 3 ( t ) +)n Rm
τ
A Km 3

Dinámica del eslabón 3:

τ 3 =D3 ( q ) q̈+ c3 ( q , q̇ )+ h3 ( q ) +b3 ( q̇)

Donde:
D3 ( q ) q̈=q¨1 ¿

C 3=0.125 q̇1 ( I 4 xx −I 4 yy ) ( Sen ( 2 q2−2 q 3 )−Sen ( 2 q2 +2 q3 ) )+ I 4 xx Sen ( 2 q 3 ) ( 0.25 q̇1 −0.5 q̇2 )−0.25 I 4 yy q˙1 Sen ( 2 q3 ) +
2 2 2 2

h3 =0.5 L4 g 0 m4 cos (q 3)Sen (q2 )

s v
b 3=sgn ( q̇3 ) b3 +b 3 q̇3

Acoplamiento de las ecuaciones dinámicas de la articulación 3 y el motor 3.

u3=
Rm J m
A Km n
R B
( K
q̈3 + m m + b q̇3 +
A K m n An
n Rm
τ
A Km 3 )

u3=
Rm 3 J m 3
A 3 K m 3 n3
q̈ 3+ (
Rm3 B m 3
+
K b 3 n3 R m 3 v
+
A3 K m 3 n3 A 3 n3 A3 K m 3
b 3 q̇ 3+ )
n3 Rm 3
A3 K m 3
{ q¨1¿
3.1.4 Para la articulación 4

Dinámica del motor del eslabón 4:

u 4 ( t )=
Rm 4 J m 4
A 4 K m 4 n4
q̈4 +
( Rm 4 Bm 4 K
)
n R
+ b 4 q̇ 4 + 4 m 4 τ 4
A 4 K m 4 n 4 A4 n 4 A4 K m4

Dinámica del eslabón 4:

τ 4=D 4 q̈+c 4 + h4 +b 4

Donde:

D4 q̈=q̈ 4 I 4 yy −1.0 I 4 yy q¨2 cos ( q3 ) −1.0 I 4 yy q̈1 sin ( q2 ) sin ( q 3 )

c 4 =I 4 yy q̇2 q̇3 sin ( q 3 )−1.0 I 4 yy q̇ 1 q̇ 2 cos ( q2 ) sin ( q 3 )−1.0 I 4 yy q̇1 q̇3 cos ( q3 ) sin ( q 2)

h 4=0

b 4=b v4 q̇ 4 +b s4 sign( q̇ 4 )

Acoplamiento de las ecuaciones dinámicas de la articulación 4 y el motor 4.

u 4=
( Rm4 J m4
+
n4 Rm 4
A 4 K m 4 n4 A 4 K m 4 ) (
I 4 yy q¨4 +
Rm4 Bm 4
+
Kb4 n4 Rm4 v
+
A4 K m4 n4 A4 n4 A4 K m4
b 4 q̇ 4 +
n4 Rm 4 s
A4 Km 4 )
b 4 sign ( q̇4 ) +
n4 Rm4
A4 Km4
¿
4 Comportamiento del sistema motores-robot
El sistema de un brazo robótico está compuesto por una estructura mecánica, transmisiones, actuadores,
sensores, elementos finales y un controlador. Su constitución física es similar a la anatomía de los brazos de
un ser humano y por lo general se hace referencia a los componentes del robot con los nombres de su parte
correspondiente en la extremidad de una persona. Como por ejemplo hombro, codo, brazo, muñeca, etc.

El sistema desarrollado el siguiente trabajo consta de un robot de cuatro grados de libertad, que está
compuesto por cuatro eslabones y que están interconectados a través de las cuatro articulaciones de tipo
rotacional, por lo que el robot tiene movimientos angulares en las cuatro articulaciones.

Generalmente, los robots son controlados por un ordenador que controla el movimiento individual y en
conjunto de las articulaciones, a través de un algoritmo. Este algoritmo de control, a su vez, es
retroalimentado por las señales de los sensores; generalmente son encoder rotacionales que se ubican en
cada articulación para la detección de los ángulos de rotación del eslabón acoplado para el caso de las
articulaciones rotacionales, como en el caso del robot planteado.

Asimismo, en cada articulación va acoplado un motor que, comúnmente, es de corriente directa de tipo paso
a paso, el cual brinda el torque necesario para que las articulaciones y eslabones en conjunto realicen un
movimiento con la trayectoria deseada.

Además, se debe tener en consideración que los ángulos de giro de las articulaciones deben ser menor de
360°, ya que, si esto sucede, se podría producir la ruptura de los cables de conexión y u otros elementos que
lo conforman. En ese sentido, las restricciones que rigen el robot desarrollado en el presente informe son las
siguiente:

 El primer eslabón tiene giro libre, pero debe ser menor a 360 grados sexagesimales para evitar que
los cables se enrollen y/o rompan.
 El segundo eslabón tiene un ángulo de giro máximo de 180°, ya que su movimiento está limitado por
el primer eslabón, el cual se encuentra debajo.
 El tercer eslabón también debe girar menos de 360° para evitar que los cables se enrollen y/o
rompan.
 Para el cuarto eslabón se debe tener la misma consideración que para el primero y el segundo.

También, se deben considerar el tipo de material con la que se deben fabricar el robot, pues dependería de
la aplicación que se le dará. Generalmente son construidos con hierro fundido para aplicaciones pesados y
esto debido a la resistencia a la tracción de este material, ejemplo, los robots empleados en apilamiento de
cargas, en elevación de cargas, etc. También son construidos con aluminio para aplicaciones ligeras, cuando
su aplicación no se requiera fuerza ni tracción elevada. Ejemplo, en los robos de selección de material a alta
velocidad, etc.

5 Conclusiones
 Se realizó el acoplamiento de las ecuaciones dinámicas de los motores y el robot.

 Es necesario conocer el desarrollo de la dinámica directa de un robot para realizar el acoplamiento

matemático con el modelo del motor.
 Las ecuaciones acopladas muestran la relación entre el voltaje normalizado aplicado a los motores y
el movimiento del robot, el cual es realizado al aplicar torque a los eslabones considerando sus
características físicas.
 Se demostró la dinámica del robot con 4 grados de libertad con motores para cada eslabón para
realizar las trayectorias.
 Se observó que en las ecuaciones de acoplamientos son diferentes los resultados por la torsión
ejercida por cada eslabón.

6 Bibliografía

Machuca Mines, J. A. (s.f.). Formulación Dinámica del robot.

Machuca Mines, J. A. (s.f.). Modelamiento de un motor DC con carga no lineal.