Informe Mano M4B

Diseño de una mano mecánica basada en mecanismos articulados.
Anderson David Quintero Rey
José Camilo Jaimes Quintero
Ingeniería Mecatrónica – Diseño de elementos de máquinas
Universidad de Pamplona
Cúcuta – Mayo
2022
Tabla de contenido
“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”
Pamplona - Norte de Santander - Colombia
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www.unipamplona.edu.co
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RESUMEN......................................................................................................................................4
INTRODUCCIÓN...........................................................................................................................6
CAPITULO 1...................................................................................................................................8
Planteamiento del problema.........................................................................................................8
Formulación del problema...........................................................................................................9
Objetivos de Investigación...........................................................................................................9
Objetivo general.......................................................................................................................9
Objetivos Específicos...............................................................................................................9
Justificación................................................................................................................................10
Limitaciones...............................................................................................................................10
CAPITULO 2.................................................................................................................................13
Marco teórico.............................................................................................................................13
Mecanismo de Cuatro Barras.................................................................................................13
Articulación de mano humana................................................................................................14
Mano Robótica.......................................................................................................................14
Robot......................................................................................................................................15
Software de Diseño CEA.......................................................................................................16
Antecedentes..............................................................................................................................17
Base teórica................................................................................................................................24
Definiciones...............................................................................................................................26
CAPITULO 3.................................................................................................................................28

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Diseño del modelo......................................................................................................................28
CAPITULO 4.................................................................................................................................31
Análisis e interpretación de resultados.......................................................................................31
CALTULO 5..................................................................................................................................32
Conclusiones..............................................................................................................................32

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RESUMEN
En el presente proyecto desarrollamos un juego mecánico donde creamos una mano mecánica con
la cual el usuario deberá tirar de una correa de nudillos para ejecutar el movimiento de dicha
mano, este juego es ideal para los niños no solo porque favorece los reflejos psicomotores y la
coordinación corporal, sino que además sirve para desarrollar el autocontrol y la coordinación.
Todas las habilidades progresivas en los niños requieren cierto grado de desarrollo motor, con
este tipo de juegos promovemos su mejoramiento y formación; ayuda a la participación y a la
mejora en su agilidad y facilidad en las actividades cotidianas como la escuela.
Usaremos este proyecto como base para una prótesis de mano mecánica, esta cumpliría con el
propósito del movimiento de los dedos con los mecanismos articulados y controlados por una
correa de nudillos que estará conectado a una varilla o cable duro y esta jalara una barra que
estará conectada a los dedos de esta mano haciendo que cumplan su función, esta base se podrá
aplicar a distintas áreas de trabajos; ya sea una mano o pinza mecanizada para una fábrica que
pueda mover objetos o hasta una pinza hidráulica.

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INTRODUCCIÓN
El éxito que ha tenido el hombre en su evolución, se debe a la increíble habilidad que posee para
explorar y estudiar el mundo que lo rodea. Esta tarea se debe en gran parte, a la capacidad de
manipulación del ser humano. Con la mano, se puede agarrar, sostener y manipular objetos con
gran destreza, haciendo de ella, una herramienta importante en el desempeño de las tareas del
diario vivir.
La finalidad del mecanismo descrito en este artículo (mecanismo de cuatro barras), es construir la
falange proximal de un dedo cuyo funcionamiento sea similar al de su homólogo humano. La
mano humana está conformada por una palma central (metacarpo), de donde surgen cinco dedos,
está unida al antebrazo por una unión llamada muñeca (carpo). Además, la mano está compuesta
de varios músculos y ligamentos diferentes que permiten una gran cantidad de movimientos y
significativa destreza.
El capítulo inicial de la investigación consiste en realizar una búsqueda del estado del arte sobre
la mano robótica del personaje Chappie con el propósito de caracterizar las dimensiones y las
relaciones existentes entre sus componentes. El capítulo dos se simulará con ayuda de un
software CAD de movimiento y las relaciones de los componentes de la mano del robot. El
capítulo tres se realizará un diseño basado en mecanismos articulados de cuatro barras que emule
el movimiento de la mano robótica. Finalmente, en el capítulo cuatro se analizará de forma

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comparativa los movimientos simulados de la mano del robot con el diseño emulado basado en
mecanismos de cuatro barras, y se evaluarán los resultados; si es posible se construirá en físico
utilizando tecnologías de impresión 3D y corte láser.

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CAPITULO 1
Planteamiento del problema
Día a día, las prótesis de manos son requeridas para desarrollar actividades cada vez más
comunes hechas por los robots, una mano mecánica permite hacer movimientos similares a la
motricidad fina, dichas manos robóticas son desarrolladas por complejos componentes con un
elevado costo, esto hace que no sean accesibles al mercado tradicional.
En la actualidad, la ingeniería y la biomédica han tenido grandes avances en cuanto a
articulaciones móviles para el reemplazo de extremidades en pacientes discapacitados, dichas
extremidades artificiales cuentan con un funcionamiento electrónico o computarizado que hace
que su construcción en cuanto a costos sea elevada y su mecánica sea más compleja. Es por ello
que el siguiente proyecto tiene por objetivo explorar el diseño de un prototipo de mano robótica
del robot de ciencia ficción Chappie y para reducir costos se emplearán mecanismos articulados
de cuatro barras, en otras palabras: se buscó una forma menos compleja pero eficiente para la
construcción de un modelo de mano humanoide que replique o emule el movimiento de la mano
por medio de mecanismos de cuatro barras.
En este artículo, se presenta el análisis cinemático y una metodología de diseño de un prototipo de
mano robótica basado en dicho mecanismo que proporcione un funcionamiento óptimo en cuanto

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a movimiento principal, enfocándose en los conceptos básicos de mecanismos para su posterior
desarrollo.
Formulación del problema
Crear una mano mecánica que permita a llevar a cabo tareas domésticas en las cuales se requieren
de ambas extremidades de la mano, dando así mas facilidad sin importar la falta de este miembro,
dándole así la oportunidad de llevar consigo una vida más cómoda y común
Objetivos de Investigación.
Objetivo general
• Diseñar una mano robótica basado en un mecanismo de cuatro barras
Objetivos Específicos
• Consultar el estado del arte sobre la mano robótica chappie.
• Caracterizar el movimiento de la mano robótica.
• Diseñar un mecanismo complejo basado en mecanismo de cuatro barras que describa el
movimiento de la mano robótica y su fisionomía.
• Comparar el movimiento de la mano robótica con el movimiento simulado de la mano
diseñada.

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Justificación
Esta investigación contrae consigo la importancia de mejorar la calidad de vida de las
personas que cuentan con alguna discapacidad de nivel físico, el cual también sabiendo que en el
mercado las prótesis son costosas por lo tanto no son accesibles a todo tipo de paciente con estas
necesidades, además uno de sus objetivos es brindar una solución a los problemas que se
presentan hoy en día en la sociedad, y es la carencia de prótesis funcionales para personas con
discapacidades a la medida de extremidades superiores.
Con este proyecto plantemos y buscamos a futuro sembrar investigaciones respecto al área de la
biomecánica y robótica, ya que la indagación en este campo no es muy amplio.
Limitaciones
Cada gran idea trae consigo ciertos riesgos, cierta incertidumbre sobre factores que pueden
surgir y limitan el cumplimiento del propósito de lo propuesto. En este proyecto se tiene en
consideración las variables que pueden resultar decisivas para la construcción del modelo, por
ejemplo:
Los grados de libertad, es decir, el diseño de la mano robótica se ve afectada por este factor ya
que no es posible implementar un movimiento rotacional (eje x, y, z), por el contrario, el diseño
tendrá movimiento en un solo eje proporciona un agarre más fuerte a la mano.

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Diseñar y construir la mecánica de cada eslabón, es decir, si queremos que la mano emule el
movimiento real, pues se tienen que realizar una serie de cálculos aplicados a un método para
predecir la cinemática del prototipo, si este proceso llega a presentar sus fallas o inexactitudes
durante el análisis y las pruebas, se lleva a restructuración de cálculos o en un segundo caso,
manipular la pieza para que cumpla con las condiciones que se requieren para que no se genere
ninguna falla en el movimiento de la mano.
Teniendo en cuenta estos factores limitantes, es posible configurar de antemano el diseño
mecánico y cálculos cinemáticos al prototipo diseñado y en lugar de que continúen siendo
factores de riesgo en cuanto a fallas, sean condiciones para proporcionar mejoras al diseño.

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Para que cumplir con el estándar de diseño y funcionamiento es importante seguir el siguiente
esquema ya que nos indica un orden y características claves a tener en cuenta al momento de
diseñar la mano robótica.
Comenzando por:
- Seguridad: Este tipo de diseño me debe cumplir con un funcionamiento de carácter
confiable, es decir, que su mismo movimiento no desgaste las piezas que lo conforman
independientemente del tiempo de uso o sus condiciones; que las alteraciones que se le realicen
no afecten la funcionalidad del mismo y que no sea propenso a fallas que comprometan la
cinemática del diseño o su apariencia.
- Funcionalidad: No hay como ejecutar un mecanismo que no sea imposible pero que
satisfaga con los requerimientos pedidos, asi que el diseñar una estructura simple que realice
funciones especificas es lo ideal en la innovacion del diseño de piezas; por otra parte el acceso a
cada uno de los componentes es sustancial ya que, acarrea lo que es su ejecución en tiempo real,
el modo de ensamble y la producción de sus partes.
- Apariencia: Un objeto o sistema entre menos haga ruido mas atractivo y eficiente es, ya
que se reducen esos factores que ocasionan ruidos o defectos en el mecanismo que al momento
de entrar en función dejan al diseño de alguna manera obsoleto, asi que elaborar un diseño
requiere de disminuir los defectos físicos y aumentar factores como la estética y efectividad del
mismo.

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CAPITULO 2
Marco teórico
Mecanismo de Cuatro Barras
En la enseñanza de la ingeniería mecánica los mecanismos articulados desempeñan un
papel importante y son incluidos como parte de los temarios de diversas materias. En particular,
el mecanismo de cuatro barras es útil en la generación de trayectorias con aplicaciones
domésticas e industriales.
Figura N°1. Mecanismo de 4 barras
Para el análisis de posición de los mecanismos de barras se han desarrollado diversos simuladores
tanto en software [1] como en hardware [2]. Estos han comprobado su utilidad como parte del
material didáctico en diversos cursos de ingeniería mecánica

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Articulación de mano humana.
La mano constituye el extremo distal de la cadena cinética del miembro superior y se
encarga de realizar movimientos de gran riqueza y precisión, que, junto a la oposición del pulgar,
permiten a la mano una función tridigital indispensable para la correcta biomecánica prensora de
la misma.
La mano está constituida por diferentes huesos, que de proximal a distal, podemos distinguir en:
• 5 metacarpianos, situados distalmente a los huesos del carpo.
• 5 falanges proximales, que se articulan con la cabeza de su respectivo metatarsiano.
• 4 falanges medias, ausente en el dedo pulgar, unen la falange proximal con la falange
distal correspondiente.
• 5 falanges distales, que constituyen el extremo distal de los dedos.
• 2 huesos sesamoideos que se articulan con la base de la cabeza del primer metacarpiano
de la mano.
Mano Robótica
El desarrollo de manos robóticas es una de las áreas más estudiadas a nivel mundial,
debido a que la mano humana cumple con funciones mecánicas, sensitivas y hasta de
comunicación, además es nuestro principal órgano para la manipulación física del entorno
(Zuñiga y Andrade, 2011), debido a esto se han desarrollado en el mundo y en nuestro país gran
cantidad de prototipos y estudios.

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De los prototipos estudiados se considerada de relevancia la mano desarrollada por R. Mahmoud
(Mahmoud, Ueno, y Tatsumi, 2011). Este trabajo presenta un robot antropomorfo llamado mano
Osaka-Ciudad-Universidad-Mano II.
Robot
Hoy en día, el avance de la robótica se ha convertido en un gran aporte al desarrollo de la
sociedad en campos diferentes tales como: la medicina, la industria, el entretenimiento, etc.
El hombre constantemente ha buscado desarrollar robots cada vez con mayor capacidad de
procesamiento de datos para poder interactuar con el entorno y sobre todo tratando de imitar la
anatomía humana, de donde nacen los llamados humanoides. Una labor muy fuerte de
aproximadamente más de 30 años de investigación, ha logrado desarrollar a humanoides,
obteniendo buenos resultados gracias a la aplicación de algoritmos inteligentes, conocimiento de
nuevos materiales, etc. Y es así, que el mayor referente en este desarrollo es el robot ASIMO
diseñado por HONDA. Para poder lograr el desarrollo de los humanoides, se toma como idea
fundamental el conocer más sobre la locomoción bípeda humana, ya que este tipo de robots al
poseer dos extremidades inferiores (de ahí su nombre bípedos), basan su locomoción en el
caminar y anatomía de los miembros inferiores de los humanos

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Software de Diseño CEA
Plant-4D es una herramienta única de software de diseño de plantas con tecnología de
objetos orientados a la base de datos, que puede ser operada sin la restricción de cualquier sistema
particular de plataforma CAD o de base de datos. La tecnología de Plant-4D asegura una
compatibilidad transparente completa entre diversas plataformas de CAD, para ambos dibujos y
datos. Por ejemplo, es posible trabajar en un proyecto en AutoCAD, y continuar con el mismo
proyecto en MicroStation, sin perder ninguna información o funcionalidad. La tecnología de
tecnología de objetos orientados a la base de datos de Plant-4D es la fuerza impulsora detrás de la
nueva generación en software de diseño de plantas.
Además de la flexibilidad entre las diferentes plataformas CAD que ofrece Plant-4D, el software
garantiza una gran estabilidad. El 'motor' del software funciona independientemente de la
plataforma de CAD. La plataforma de CAD se utiliza para hacer dibujos. La inteligencia y las
diferentes bases de datos funcionan fuera de la plataforma de CAD, mejorando la estabilidad y la
velocidad del funcionamiento del software. Los módulos son desarrollados de tal manera que la
flexibilidad para el futuro es asegurada, a través del uso de las técnicas de programación más
actuales.
Antecedentes.
Arquitectura de la mano

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El esqueleto óseo de la mano consiste en 8 huesos carpianos divididos en dos filas: la fila
proximal articulada con las porciones distales del radio y el cúbito, a excepción del pisiforme que
se encuentra en disposición palmar y se articula con el triquetrum; los cuatros huesos carpales
distales están articulados con los cinco metacarpianos. Los 8 huesos carpales interpuestos entre el
antebrazo y los huesos metacarpianos forman la compleja articulación de la muñeca
Las unidades arquitectónicas de la mano se dividen funcionalmente en unidades fijas y unidades

móviles. La unidad fija de la mano está constituida por el segundo y el tercer metacarpiano y la
fila distal del carpo, su movimiento es muy limitado en las articulaciones intermetacarpianas y en
la segunda y tercera articulaciones carpometacarpianas. Los huesos de la fila distal del carpo
(trapezium, trapezoide, hamate y capitate) forman un arco transverso estable fijado en virtud de
fuertes ligamentos intercarpianos, y el capitate como piedra angular de la configuración del arco
de los huesos carpianos. El ligamento volar carpal fija el hamate a las crestas palmares del
trapecio para impedir el colapso del arco palmar transverso.

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Figura N°3. Huesos de la mano
Figura No. 3. Huesos de la mano. 1. Radio; 2, Cúbito (Ulna); 3. Escafoides; 4. Semilunar

(Lunate); 5. Pramidal (Triquetrum); 6. Pisiforme; 7. Trapecio; 8. Trapezoide; 9. Grande
(Capitate); 10.
Ganchoso (Hamate). I. Pulgar; II. Índice; III. Dedo medio; IV. Anular; V. Meñique.
La MF de cada uno de los cuatro dedos se mueve medialmente y lateralmente con la articulación
en extensión, pero pierde su capacidad cuando la articulación es 18 Morfolia Biomecánica y
Patrones Funcionales de la Mano – Arias L flexionada (Figura No. 3). Los ligamentos colaterales
están laxos con la MF en extensión e hiperextensión, permitiendo la desviación máxima hacia
medial y lateral. Cuando la MF está en flexión, el efecto excéntrico colocado en el ligamento y la
inclinación de los epicóndilos resulta en un ajuste y estricta limitación de la movilidad lateral. La
movilidad lateral en la MF es estabilizada en parte por los músculos interóseos.
Figura No. 4. Articulación Metacarpofalángica (MF). A. MF en flexión fijada fuertemente por

los ligamentos colaterales lo que impide cualquier movimiento hacia lateral o medial. B. MF en
extensión con ligamentos colaterales laxos lo que permite movimientos hacia lateral y medial.

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Primeros hallazgos históricos.
La primera prótesis de miembro superior registrada data del año 2000 a.C., fue encontrada en una
momia egipcia, la misma estaba sujeta al antebrazo por medio de un cartucho adaptado. 218-202
a. C: Durante la Segunda Guerra Púnica, el general romano Marcus Sergius, fabricó una mano de
hierro para él, con la cual portaba su espada. Es la primera mano de hierro registrada. En el año
de 1400 se fabricó la mano de alt-Ruppin, construida también en hierro, constaba de un pulgar
rígido en oposición y dedos flexibles, los cuales eran flexionados pasivamente y además tenía una
muñeca movible.
Figura 5. Mano de Alt-Ruppin
La giradora
En OpenAI, el laboratorio de inteligencia artificial de San Francisco que fundaron Elon Musk y
otros nombres importantes de Silicon Valley, tienen a Dactyl. Se parece mucho a la prótesis que
usa Luke Skywalker en el episodio VIII: dedos mecánicos que se doblan y se enderezan como los
de una mano humana.

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Si le das unos bloques de alfabeto a Dactyl y le pides que te muestre letras en particular —la “o”
roja, la “p” naranja o la “i” azul—, lo hará y girará, torcerá y volteará el juguete con gran
velocidad.
Figura 6. Mano giradora
Para una mano humana sería una tarea sencilla. Para una máquina autónoma es un logro notable,
y, en esencia, Dactyl aprendió la tarea por sí sola. Por medio de métodos matemáticos que
permiten que Dactyl aprenda, los investigadores creen que pueden entrenar manos robóticas y
otras máquinas para que realicen tareas mucho más complejas.
Tal destreza representa un enorme salto en la investigación de la robótica. Hasta hace poco, los
investigadores aún tenían problemas para que manos mucho más simples dominaran tareas
mucho más sencillas.
La mano de Canterbury

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La mano de Canterbury (Figura 1(a) utiliza eslabones mecánicos movidos directamente para
actuar sobre los dedos de forma similar a la mano humana. El movimiento directo de los
eslabones se utiliza para reducir algunos problemas que presentan otros diseños de mano. Cada
dedo de esta mano tiene 2.25 grados de libertad; la parte fraccionaria se debe al mecanismo
compartido para extender los cuatro dedos. Los motores de corriente directa tienen una reducción
por medio de engranajes con una relación de transmisión 16:1. Los dedos cuentan con sensores
de presión en cada articulación y en su parte distal, lo que totaliza cuatro sensores de presión por
cada dedo, dos motores de corriente directa y un sensor de efecto Hall.
El pulgar tiene solo un motor y tres sensores de fuerza, mientras en la palma se encuentran los
motores encargados de abrir y cerrar todos los dedos y de la rotación del pulgar; para un total de
dos motores, dos encoders, dos sensores de efecto Hall y tres sensores de fuerza. Todo esto
resulta en un total de 91 cables por lo que se requirió un sistema de control distribuido utilizando
un PsoC de Semiconductores Cypress. Este microprocesador solo es capaz de controlar la
posición y velocidad, mientras que el resto de la cinemática y demás comandos complejos se
calculan por aparte en un PC.

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Figura 7. (a) Mano de Cantebury que utiliza eslabones mecánicos con movimiento directo [9];
(b) Manipulador construido en la Universidad de Reading [2]
Diseño y construcción de un prototipo de pinza y rotador para prótesis mioeléctrica
Este proyecto tiene como objetivo fundamental rediseñar y construir un prototipo de pinza
tridigital para prótesis mioeléctrica de mano que adicionalmente incluya la función de rotación
(pronosupinación). Además, busca mejorar la prensión palmar y reducir el peso.
Figura 8. (a) Mecanismo obtenido para pinza bidigital. Mano PROTUN; (b) Prototipo de pinza y
rotador para prótesis de mano mioeléctrica.
Prótesis de mano para personas amputadas de mano y muñeca

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En este proyecto el objetivo consistió en diseñar y fabricar un prototipo de prótesis de mano para
personas amputadas de mano y muñeca, y a su vez evaluar que tipo de señales, mioeléctrica o por
voz, resulta el más adecuado para su accionamiento.
El modelamiento antropométrico y dinámico se realizó empleando un sistema complejo de
ecuaciones matriciales ligadas. Para la realización del modelo cinemático, se utilizó el
planteamiento de Denavit/ Hartenberg, al tiempo que se emplearon resultados obtenidos por otros
investigadores. En la Figura 3 se muestra el prototipo de prótesis desarrollado, sin cosmesis en la
zona de la mano con el fin de apreciar los detalles estructurales. Se concluye en el proyecto, que
para varias funciones de la prótesis resulta más adecuado el control por voz, aunque se detecta
para esta estrategia mayor sensibilidad al ruido ambiental.
Figura 9. Prototipo de prótesis de mano accionada por voz

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Base teórica.
Este trabajo describe la metodología utilizada para obtener el prototipo funcional de una mano
robótica considerando características antropométricas que aportan información para el desarrollo
del estudio analítico de la síntesis de un mecanismo sub-actuado de cuatro barras, adecuado para
la generación de trayectorias óptimas para efectuar la operación de sujeción de objetos en forma
puntual, palmar, lateral, cilíndrica y esférica. Para el diseño e implementación de un sustituto
funcional semejante al natural, se hace frente a varios problemas relacionados con diferentes
áreas de la Ingeniería. La extremidad superior es un sistema sin igual, con excelente desempeño
físico y características especiales, que actualmente no existe forma de reproducirlas
completamente. El objetivo principal de un sustituto artificial es reincorporar al paciente a la vida
cotidiana, recuperando funcionalidad, imagen y simetría del cuerpo. (Pérez Romero, y otros,
2012)
La mano humana permite realizar tareas de agarres de objetos, es muy común debido a accidentes
la pérdida de los dedos humanos, siendo necesario buscar artefactos mecánicos que sean capaces
de reemplazarlos. En la investigación se parte estudiando las trayectorias que debe generar cada
una de las articulaciones de un dedo humano, a partir de este estudio se desarrolla un mecanismo
de dedo basado en la unión de mecanismos de cuatro barras. En base a los análisis cinemáticos y
dinámicos se analiza el funcionamiento de mecanismo para que posteriormente se puedan

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desarrollar las validaciones de resistencia de los eslabones y pasadores, además los valores
generados pueden ser útiles para desarrollar modelos básicos de control automático. ( Aquino
Arroba, Pozo Safla, Choto Chariguaman, & Medina Quintero , 2021)
En la investigación muestra el diseño de un prototipo de dedo robótico antropomórfico1, un dedo
artificial para la posterior implementación de una mano bio-mecatrónica. Una mano robótica
multidedos típicamente tiene muchos grados de libertad (GDL), estos dedos están montados en
una palma rígida, la cual está proyectada para ser ensamblada en la muñeca de un brazo robótico.
El principal componente de una mano multi-dedos es el mecanismo de un dedo. Con base en el
estudio de manos robóticas disponibles, es desarrollado un mecanismo para un dedo artificial el
cual posee tres juntas y un GDL para todo el mecanismo (f. Aviles, L. Simanca, & A. Niño)
El tema central en estas páginas intenta desarrollar el análisis cinético, cinemático y el diseño
mecánico de un prototipo, y dar el diseño mecánico de un prototipo funcional de una mano
robótica
que puede ser usado como una prótesis. (GUEVARA VÁSQUEZ, Oscar)
Éste articulo describe el diseño y construcción de un prototipo de mano robótica que replica
algunas características funcionales presentes en la mano humana. Se determinó el diseño más
favorable con base en el estudio propio y del análisis de documentos científicos basados en
prototipos similares ya desarrollados en nuestro país y en el mundo. Se realizaron diferentes

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pruebas y simulaciones con el fin de determinar los materiales a usar y la forma de realizar el
ensamble para su construcción. ( Andrés F. García G.& Andrés J. Becerra)
Definiciones
• Eslabón: Es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unión
con otros eslabones.
• Pasador: Un pasador es un elemento de fijación mecánica desmontable, de forma
cilíndrica o cónica, cuyos extremos pueden variar en función de la aplicación.
• Prototipo: Primer ejemplar que se fabrica de una figura, un invento u otra cosa, y que
sirve de modelo para fabricar otras iguales, o molde original con el que se fabrica.
• Cinética: Parte de la física que estudia los sistemas estáticos o en movimiento mediante el
empleo de los conceptos de longitud, tiempo y masa
• Cinemática: Parte de la mecánica que trata del movimiento en sus condiciones de espacio
y tiempo, sin tener en cuenta las causas que lo producen.
• Biomecánica: Ciencia que estudia las fuerzas y las aceleraciones que actúan sobre los
organismos vivos.
• Agarre (fuerza): La fuerza de agarre es la fuerza utilizada con la mano para apretar o
suspender objetos en el aire.

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• Antropometría: (De Idioma griego ἄνθρωπος hombre, humano; y μέτρον: medida, lo que
viene a significar "la medida del hombre "), es la sub-rama de la antropología o física que
estudia las medidas del cuerpo del hombre.
• Diseño paramétrico: Se denomina diseño paramétrico a un proceso de diseño basado en
un esquema algorítmico que permite expresar parámetros y reglas que definen, codifican
y aclaran la relación entre los requerimientos del diseño y el diseño resultante.
• Mecanismo de cuatro barras: es un mecanismo formado por tres barras móviles y una
cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de
revoluta o pivotes).
• Mano: Parte del cuerpo humano que va desde la muñeca hasta la punta de los dedos.
• Mecanismo de cuatro barras: es un mecanismo formado por tres barras móviles y una
cuarta barra fija, unidas mediante nudos articulados. Las barras móviles están unidas a la
fija mediante pivotes.
• Prótesis: es una extensión artificial que reemplaza o provee una parte del cuerpo que falta
por diversas razones
• Mecanismo articulado: es un sistema mecánico compuesto por barras rígidas unidas
mediante articulaciones. Tales articulaciones pueden permitir pivotar o deslizar las barras
entre sí.

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CAPITULO 3
Diseño del modelo.
En el prototipo de la mano robótica, su diseño ha sido tomado con referencia a la mano
robótica del robot CHAPPiE, de la película CHAPPiE, el cual en este mismo podemos apreciar la
movilidad y funcionalidad de un dispositivo mecánico con la capacidad de llegar al punto de
simular o mejor dicho imitar aquellos movimientos complejos de las articulaciones que se
presentan en las extremidades del cuerpo humano, el cual en nuestro caso una mano real.
Figura N°10. Mano del Robot CHAPPiE.
Teniendo en cuenta esto se llevo a cabo el desarrollo de nuestro prototipo con base al diseño de
CHAPPiE (figura N°2), el cual se busco no solo con el hecho de su parecido a una mano real,
sino también a su funcionalidad como seria el movimiento correcto y restricciones que se

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presenta en dicha extremidad. Se analizo este diseño de mano robótica (figura N°2) y se priorizo
él lo fue el agarre, cierre, y abertura de la mano, luego con base a esto se inició lo que fue la toma
de medias y rediseña miento del prototipo.
Figura N°11. Mano Robótica diseñada por JEXSOR
En Jexsor se buscó la manera de poder imitar en los más mínimos detalles estéticos esta
mano robótica, ya que también buscamos en el prototipo no solo funcionalidad, sino también
damos importancia aquellos detalles estéticos para más comodidad visual del cliente. En cuanto a
funcionalidad nuestra mano robótica articulado por mecanismos de cuatro barras esta cuenta con
un funcionamiento de un 80% a imitación de una mano humana, ya que sabemos es estas tiene
grados de libertad bastante considerables (apertura horizontal, vertical y de carácter rotacional del
movimiento de los dedos) una ventaja importante y útil para el uso cotidiano y también un
diferencia visible al diseño del prototipo, ya que la movilidad que se presenta en este diseño es
solo para lo que sería un cierre, apertura de mano y agarre de objetos, más se vería limitado a la
hora de separa los dedos y sujetar cosas en medio de ellos, a pesar de esto no es un diseño inútil,

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puesto a que nos permite imitar casi un 80% a la funcionalidad de una mano real, el cual será de
gran ayuda a personas que presentan falta de la extremidad de la mano.
CAPITULO 4
Análisis e interpretación de resultados.
De acuerdo al análisis de movimiento realizado se confirma el funcionamiento y el alto
rendimiento del prototipo por medio de mecanismos de cuatro barras, el cual este demuestra un
elevado nivel de eficiencia de acuerdo a las pruebas teóricas propuestas, dando como resultado un
funcionamiento completo a estas pruebas.
Para más información de los resultados del prototipo:
https://unipamplonaeduhttps://unipamplonaedu-my.sharepoint.com/personal/
jhonier_torres_unipamplona_edu_co/Documents/Proyecto Dise%C3%B1o/An%C3%A1lisis
Comparativo del elemento con el dise%C3%B1o del dedo/Similitudid y diferencias.pdf?
CT=1636924857656&OR=ItemsViewmy.sharepoint.com/personal/
jhonier_torres_unipamplona_edu_co/Documents/Proyecto%20Dise %C3%B1o/An%C3%A1lisis
%20Comparativo%20del%20elemento%20con%20el%20dise%C3
%B1o%20del%20dedo/Similitudid%20y%20diferencias.pdf?CT=1636924857656&OR=ItemsVi
ew Y https://unipamplonaeduhttps://unipamplonaedu-my.sharepoint.com/personal/
jhonier_torres_unipamplona_edu_co/Documents/Proyecto Dise%C3%B1o/Medidas de las

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piezas/Mediciones y Ensamblaje.pdf?
CT=1636924878163&OR=ItemsViewmy.sharepoint.com/personal/
jhonier_torres_unipamplona_edu_co/Documents/Proyecto%20Dise
%C3%B1o/Medidas%20de%20las%20piezas/Mediciones%20y%20Ensamblaje.pdf?CT=163692
4878163&OR=ItemsView
CALTULO 5
Conclusiones
La mano humana realiza funciones muy importantes distribuidas en su parte mecánica,

sensorial, o hasta de comunicación. La mano es el principal órgano motor del cuerpo humano,
pues de los dedos se desprenden algunas de las zonas con más terminaciones nerviosas,
prácticamente la principal fuente de información táctil. Es por ello que en esa comparación
podemos apreciar los grados de similitud y de movimiento de la mano referencial escogida
con el prototipo de diseño propio.
El uso de mecanismos es una de las principales herramientas para generar trayectorias, y

que además brinda una gran ventaja por la sencillez y simplicidad de su funcionamiento, por
lo que utilizarlo para una tarea como replicar los movimientos de una mano humana resulta
interesante y es por ello que su implementación en la realización de este proyecto resultó
factible.
Las simulaciones del movimiento generado por el mecanismo, tanto del dedo índice como
del dedo pulgar y el resto de la mano cumplen con la mayoría de parámetros establecidos y se
asemejan al movimiento de una mano referencia del personaje de ciencia ficción Chappie,
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obviamente con las limitaciones de que este tipo de mecanismo posee en su funcionamiento
generándose en un solo plano, por lo que replicar el movimiento total de la mano humana
necesitaría un análisis mucho más complejo que presente mayor versatilidad.
La trayectoria y movimiento efectuado por las falanges del prototipo son similares a las
desarrolladas por los dedos índice y pulgar de la mano de Chappie, siendo el rango extensión
y flexión de cada una de las articulaciones de las falanges del dedo índice y pulgar del
prototipo un reto para su diseño y construcción.
Fue posible obtener formas dimensionales similares al sistema natural, sin embargo
todavía es notable la diferencia en la forma del conjunto. Se requiere desarrollar más trabajo
con objeto de replicar la apariencia del sistema sin pérdida de capacidad funcional.
- Referencias
https://unipamplonaeduhttps://unipamplonaedu-my.sharepoint.com/:f:/g/personal/
jhonier_torres_unipamplona_edu_co/
EmJFipzZvi5OhKCV6IjPlyQB8_rmjXbD392ql29DrrbyNA?e=0IbVe1my.sharepoint.com/:f:/g/
personal/jhonier_torres_unipamplona_edu_co/EmJFipzZvi5OhKCV6IjP
lyQB8_rmjXbD392ql29DrrbyNA?e=0IbVe1

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Diseño de una mano mecánica basada en mecanismos articulados.

Anderson David Quintero Rey

José Camilo Jaimes Quintero

Ingeniería Mecatrónica – Diseño de elementos de máquinas

Planteamiento del problema.........................................................................................................8

Formulación del problema...........................................................................................................9

Mecanismo de Cuatro Barras.................................................................................................13

Articulación de mano humana................................................................................................14

Software de Diseño CEA.......................................................................................................16

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Análisis e interpretación de resultados.......................................................................................31

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

este tipo de juegos promovemos su mejoramiento y formación; ayuda a la participación y a la

mejora en su agilidad y facilidad en las actividades cotidianas como la escuela.

pueda mover objetos o hasta una pinza hidráulica.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

falange proximal de un dedo cuyo funcionamiento sea similar al de su homólogo humano. La

el movimiento de la mano robótica. Finalmente, en el capítulo cuatro se analizará de forma

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

mecanismos de cuatro barras, y se evaluarán los resultados; si es posible se construirá en físico

utilizando tecnologías de impresión 3D y corte láser.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Planteamiento del problema

elevado costo, esto hace que no sean accesibles al mercado tradicional.

En la actualidad, la ingeniería y la biomédica han tenido grandes avances en cuanto a

articulaciones móviles para el reemplazo de extremidades en pacientes discapacitados, dichas

extremidades artificiales cuentan con un funcionamiento electrónico o computarizado que hace

construcción de un modelo de mano humanoide que replique o emule el movimiento de la mano

por medio de mecanismos de cuatro barras.

En este artículo, se presenta el análisis cinemático y una metodología de diseño de un prototipo de

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Formulación del problema

• Diseñar una mano robótica basado en un mecanismo de cuatro barras

• Consultar el estado del arte sobre la mano robótica chappie.

• Caracterizar el movimiento de la mano robótica.

• Diseñar un mecanismo complejo basado en mecanismo de cuatro barras que describa el

movimiento de la mano robótica y su fisionomía.

• Comparar el movimiento de la mano robótica con el movimiento simulado de la mano

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Esta investigación contrae consigo la importancia de mejorar la calidad de vida de las

discapacidades a la medida de extremidades superiores.

biomecánica y robótica, ya que la indagación en este campo no es muy amplio.

surgir y limitan el cumplimiento del propósito de lo propuesto. En este proyecto se tiene en

tendrá movimiento en un solo eje proporciona un agarre más fuerte a la mano.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

durante el análisis y las pruebas, se lleva a restructuración de cálculos o en un segundo caso,

ninguna falla en el movimiento de la mano.

Teniendo en cuenta estos factores limitantes, es posible configurar de antemano el diseño

mecánico y cálculos cinemáticos al prototipo diseñado y en lugar de que continúen siendo

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

diseñar la mano robótica.

- Seguridad: Este tipo de diseño me debe cumplir con un funcionamiento de carácter

cinemática del diseño o su apariencia.

el modo de ensamble y la producción de sus partes.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Mecanismo de Cuatro Barras

En la enseñanza de la ingeniería mecánica los mecanismos articulados desempeñan un

el mecanismo de cuatro barras es útil en la generación de trayectorias con aplicaciones

Figura N°1. Mecanismo de 4 barras

material didáctico en diversos cursos de ingeniería mecánica

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

La mano constituye el extremo distal de la cadena cinética del miembro superior y se

• 5 metacarpianos, situados distalmente a los huesos del carpo.

• 5 falanges proximales, que se articulan con la cabeza de su respectivo metatarsiano.