Nhận dạng hệ thống điều khiển

Ts. Nguyễn Hoài Nam

Bộ môn: Điều khiển tự động
Viện Điện

System Identification Dr. Nam Nguyen 1

Nội dung

• 1. Giới thiệu
• 2. Nhận dạng mô hình không tham số
• 3. Xác định tham số mô hình
• 4. Ứng dụng

System Identification Dr. Nam Nguyen 2

I. Giới thiệu

• 1.1 Định nghĩa

• 1.2 Các bước nhận dạng
• 1.3 Quá trình ngẫu nhiên

System Identification Dr. Nam Nguyen 3

1.1 Định nghĩa

• Lotfi Zadeh: Nhận dạng hệ thống là quá trình xác định một mô hình toán cụ
thể trong lớp các mô hình thích hợp đã cho dựa trên sự quan sát các hiện hiệu
vào và ra của hệ thống sao cho sai số giữa mô hình và hệ thống là nhỏ nhất.
• Phân loại:
• - Mô hình thích hợp
• - Tín hiệu
• - Sai lệch

System Identification Dr. Nam Nguyen 4

Mô hình

• Mô hình tuyến tính:

• - Hàm truyền đạt G(s), G(z), hàm quá độ, hàm trọng lượng
• - Mô hình trạng thái (liên tục và không liên tục)
• Mô hình phi tuyến:
• - Mô hình trạng thái:
• - Mạng nơ-ron
• - Mờ
• - Euler - Lagrang

System Identification Dr. Nam Nguyen 5

Mô hình tuyến tính

• Hàm truyền đạt:

𝑏0 +𝑏1 𝑠+⋯+𝑏𝑚 𝑠 𝑚
• 𝐺 𝑠 = (1)
𝑎0 +𝑎1 𝑠+⋯+𝑎𝑛 𝑠 𝑛
• Mô hình ARMA:
1+𝑏1 𝑧 −1 +⋯+𝑏𝑚 𝑧 −𝑚
•𝐺 𝑧 = 𝐾 (2)
1+𝑎1 𝑧 −2 +⋯+𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
• Mô hình ARX:
1
• 𝐺 𝑧 𝑧 −𝑑 , H z =
1+𝑎1 𝑧 −2 +⋯+𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
• Mô hình ARMAX:
1+𝑐1 𝑧 −2 +⋯+𝑐𝑢 𝑧 −𝑢
• 𝐺 𝑧 𝑧 −𝑑 , H z =
1+𝑎1 𝑧 −2 +⋯+𝑎𝑛 𝑧 −𝑛

System Identification Dr. Nam Nguyen 6

Mô hình tuyến tính

• Mô hình Box – Jenkin:

1+𝑐1 𝑧 −2 +⋯+𝑐𝑢 𝑧 −𝑢
• 𝐺 𝑧 (2), H z =
1+𝑓1 𝑧 −2 +⋯+𝑓𝑣 𝑧 −𝑣

System Identification Dr. Nam Nguyen 7

Sai lệch

• Sai lệch đầu ra: 𝑒 𝑡 = 𝑦(𝑡) − 𝑦𝑀 (𝑡)

∞
• 𝐽 = ‫׬‬−∞(𝑦 − 𝑦𝑀 )2 𝑑𝑡 → 𝑚𝑖𝑛
• Sai lệch tổng quát
𝐵(𝑠)
• 𝐺 𝑠 =
𝐴(𝑠)
• 𝐸 𝑠 = 𝑈 𝑠 𝐵 𝑠 − 𝑌 𝑠 𝐴(𝑠)
• Sai lệch đầu vào: Mô hình ngược

System Identification Dr. Nam Nguyen 8

1.2 Các bước nhận dạng

• Bước 1: Xây dựng mô hình toán của hệ thống dựa trên các định luật (hóa, lý, cân
bằng)
• Ví dụ 1: Mô hình xe trở hàng
𝑘 1 𝑚
• 𝐺 𝑠 = ; 𝑘 = ,𝑇 =
𝑠(𝑇𝑠+1) 𝑑 𝑑
• (d hệ số ma sát động, m khối lượng xe)
• Ví dụ 2: Động cơ một chiều
𝑘
• 𝐺 𝑠 =
(𝑇1 𝑠+1)(𝑇1 𝑠+1)
• Bước 2: Thu thập dữ liệu vào ra của hệ thống
• Bước 3: Xác định các tham số của mô hình toán
System Identification Dr. Nam Nguyen 9
II. Nhận dạng mô hình không tham số

• 2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

• 2.2 Nhận dạng mô hình không tham số

System Identification Dr. Nam Nguyen 10

2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

• Hàm mở rộng dirac:

∞
• 𝑥 0 = ‫׬‬−∞ 𝛿 𝑡 𝑥 𝑡 𝑑𝑡 (2.1)
• Trích mẫu tín hiệu:
∞
• 𝑥𝑘 = 𝑥 𝑘𝑇𝑎 = ‫׬‬−∞ 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇𝑎 𝑥 𝑡 𝑑𝑡
• Ký hiệu:
• 𝑥𝑘 = 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇𝑎 ∗ 𝑥 𝑡
• Dãy giá trị:
• 𝑥𝑘 : = σ∞
𝑘=−∞ 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇𝑎 ∗ 𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡 σ ∞
𝑘=−∞ 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇𝑎

System Identification Dr. Nam Nguyen 11

2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

• Ký hiệu:
• 𝑠𝑎 𝑡 = σ∞𝑘=−∞ 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇𝑎 hàm răng lược
• 𝑥𝑎 𝑡 = 𝑥𝑘
• 𝑥𝑎 𝑡 = 𝑥(𝑡)𝑠𝑎 𝑡
• Biến đổi Fourier
∞
• 𝑋 𝑗𝜔 = ‫׬‬−∞ 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡
1 ∞
• 𝑥 𝑡 = ‫𝑋 ׬‬ 𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝜔
2𝜋 −∞

System Identification Dr. Nam Nguyen 12

2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

∞
• 𝑋𝑎 𝑗𝜔 = ‫׬‬−∞ 𝑥𝑎 𝑡 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡 = σ∞ 𝑥
𝑘=−∞ 𝑘 𝑒 −𝑗𝜔𝑘𝑇𝑎

2𝜋
• Tuần hoàn với chu kỳ Ω𝑎 =
𝑇𝑎
• Định lý 1:
1 ∞ sin 𝑎𝑡
• 𝛿 𝑡 = ‫ ׬‬cos(𝜔𝑡)𝑑𝜔 = lim
2𝜋 −∞ 𝑎→∞ 𝜋𝑡
• Định lý 2:
• 𝑆𝑎 𝑗𝜔 = Ω𝑎 σ∞
𝑛=−∞ 𝛿(𝜔 − 𝑛Ω𝑎 )
• Định lý 3:
1 ∞
• 𝑋𝑎 𝑗𝜔 = σ𝑛=−∞ 𝑋[𝑗 𝜔 − 𝑛Ω𝑎 ]
𝑇𝑎

System Identification Dr. Nam Nguyen 13

2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

• Hiện tượng trùng phổ: (aliasing)

System Identification Dr. Nam Nguyen 14

2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

• 𝑇𝑎 𝑋𝑎 𝑗𝜔 = 𝑋 𝑗𝜔 + σ∞
𝑛=−∞ 𝑋[𝑗 𝜔 − 𝑛Ω𝑎 ]
𝑛≠0
• Không có trùng phổ nếu
Ω𝑎 Ω𝑎
• σ∞
𝑛=−∞ 𝑋[𝑗 𝜔 − 𝑛Ω𝑎 ] = 0 với − ≤𝜔≤
𝑛≠0 2 2
• Định lý 4: (Shannon)
Ω 2𝜋
• Nếu 𝑋 𝑗𝜔 = 0 với ≤ |𝜔| và chọn chu kỳ lấy mẫu 𝑇𝑎 ≤ thì
2 Ω
• 𝑋 𝑗𝜔 = 𝑇𝑎 𝑋𝑎 𝑗𝜔

System Identification Dr. Nam Nguyen 15

2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

• Hiệu ứng rò rỉ:

1 𝑘ℎ𝑖 𝑡 ∈ [0; 𝑇)
• w 𝑡 =ቊ
0 𝑘ℎ𝑖 𝑡 ∉ [0; 𝑇)
• 𝑥𝑎𝑤 𝑡 = 𝑥𝑎 𝑡 w(t)
• 𝑋𝑎𝑤 𝑗𝜔 = σ𝑁 𝑥
𝑘=1 𝑘 𝑒 −𝑗𝜔𝑘𝑇𝑎

• 𝑋𝑎𝑤 𝑗𝜔 = 𝑊 𝑗𝜔 ∗ 𝑋𝑎 𝑗𝜔

System Identification Dr. Nam Nguyen 16

2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

System Identification Dr. Nam Nguyen 17

2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

• Nhận dạng hàm tương quan:

System Identification Dr. Nam Nguyen 18

2.1 Nhận dạng mật độ phổ tín hiệu

• Nhận dạng mật độ phổ:

2𝜋
• Ω𝑁 =
(2𝑁−1)𝑇𝑎

System Identification Dr. Nam Nguyen 19

2.2 Nhận dạng mô hình không tham số

• 𝑒𝑘 = 𝑦𝑘 − 𝑦𝑘𝑀
• 𝑒𝑘 = 𝑦𝑘 − σ∞𝑛=−∞ 𝑔𝑛 𝑢𝑘−𝑛
• 𝐽 = σ∞
𝑘=−∞ 𝑘𝑒 2

𝜕𝐽
• =0
𝜕𝑔𝑖
• 0 = σ∞ ∞
𝑘=−∞ (𝑦𝑘 − σ𝑛=−∞ 𝑔𝑛 𝑢𝑘−𝑛 )𝑢𝑘−𝑖
• 0 = σ∞ 𝑦 𝑢
𝑘=−∞ 𝑘 𝑘−𝑖 − σ ∞ σ ∞
𝑛=−∞ 𝑛 𝑘=−∞ 𝑢𝑘−𝑛 𝑢𝑘−𝑖 )
(𝑔
• q= 𝑘 − 𝑖
• 𝑝 = 𝑘 −n

System Identification Dr. Nam Nguyen 20

2.2 Nhận dạng mô hình không tham số

• σ∞ 𝑦 𝑢
𝑞=−∞ 𝑞+𝑖 𝑞 = σ ∞ σ ∞
𝑛=−∞ 𝑛 𝑝=−∞ 𝑢𝑝 𝑢𝑝+𝑛−𝑖 )
(𝑔
• 𝑟𝑢𝑦 𝑖𝑇𝑎 = σ∞ 𝑛=−∞(𝑔𝑛 𝑟𝑢 ((𝑛 − 𝑖)𝑇𝑎 )) = 𝑔𝑖 ∗ 𝑟𝑢 (𝑖𝑇𝑎 )
• 𝑆ሚ𝑢𝑦 𝑗𝑛Ω𝜆 = 𝐺 𝑗𝑛Ω𝜆 𝑆ሚ𝑢 𝑗𝑛Ω𝜆
2𝜋
• Ω𝜆 =
𝜆𝑇𝑎
• 𝜆 ≥ 2𝑁 − 1 là một số nguyên lũy thừa của 2 nhỏ nhất
𝑆ሚ𝑢𝑦 𝑗𝑛Ω𝜆
• 𝐺 𝑗𝑛Ω𝜆 =
𝑆ሚ𝑢 𝑗𝑛Ω𝜆

System Identification Dr. Nam Nguyen 21

3. Xác định tham số mô hình

• 3.1 Xác định tham số từ hàm quá độ

• 3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần
• 3.3 Xác định tham số mô hình ARMA

System Identification Dr. Nam Nguyen 22

3.1 Xác định tham số từ hàm quá độ

• Khâu quán tính bậc nhất:

𝑘
• 𝐺 𝑠 =
1+𝑇𝑠
𝑡
−1 𝐺 𝑠 −𝑇
• Hàm quá độ: ℎ 𝑡 = 𝐿 = 𝑘(1 − 𝑒 )
𝑠
𝑑ℎ(0) 𝑘
• = lim 𝑠 𝑠𝐻 𝑠 − ℎ 0 = = tan(𝜑)
𝑑𝑡 𝑠→∞ 𝑇
• Cách xác định 𝑘 𝑣à 𝑇:
❑Tác động 1(𝑡) vào đối tượng.
❑𝑘 chính là đầu ra xác lập
❑T là hoành độ của điểm A

12/16/2018 Ts. Nguyen H. Nam 23

3.1 Xác định tham số từ hàm quá độ
• Khâu tích phân – quán tính bậc nhất
𝑘
•𝐺 𝑠 = ;
𝑠(1+𝑇𝑠)
𝐺 𝑠 𝑘
•H s = = 2
𝑠 𝑠 (1+𝑇𝑠)
𝑡
−𝑇
• ℎ(𝑡) = 𝑘[𝑡 − 𝑇(1 − 𝑒 )]
• Ở trạng thái xác lập, ℎ 𝑡 = 𝑘 𝑡 − 𝑇 = ℎ𝑡𝑐 (𝑡)
• k = tan(𝜑)
• Kẻ đường tiệm cận với ℎ(𝑡) tại ∞. Xác định giao điểm giữa
đường tiệm cận và trục thời gian (T). Xác định góc nghiêng của
đường tiệm cận với trục thời gian (𝜑).

12/16/2018 Ts. Nguyen H. Nam 24

3.1 Xác định tham số từ hàm quá độ

• Khâu quán tính bậc 2

𝑘 𝑇2
• 𝐺 𝑠 = ,𝑇 < 𝑇1 , 𝑥 =
(1+𝑠𝑇1 )(1+𝑠𝑇2 ) 2 𝑇1
𝑘
• 𝐺 𝑠 =
𝑠(1+𝑠𝑇1 )(1+𝑠𝑇2 )
𝑡 𝑡
−𝑇 −𝑇
𝑇1 𝑒 1 −𝑇2 𝑒 2
• ℎ(𝑡) = 𝑘[1 − ]
𝑇1 −𝑇2
𝑡 𝑡
−𝑇 −𝑇
𝑑ℎ 𝑡 𝑒 1 −𝑒 2
• =𝑘
dt 𝑇1 −𝑇2
𝑡 𝑡
−𝑇 −𝑇
𝑑2 ℎ 𝑡 𝑒 1 𝑒 2
• = 𝑘[ + ]
𝑑𝑡 2 𝑇1 (𝑇2 −𝑇1 ) 𝑇2 (𝑇1 −𝑇2 )

12/16/2018 Ts. Nguyen H. Nam 25

3.1 Xác định tham số từ hàm quá độ

𝑇1 𝑇2 𝑇2
• 𝑇𝑢 = 𝑙𝑛
𝑇2 −𝑇1 𝑇1
𝑇2
∗ 𝑑ℎ 𝑇𝑢 𝑘 𝑇2 𝑇1 −𝑇2
• 𝑣 = =
dt 𝑇1 𝑇1
𝑥
𝑇2 ∗ 𝑘
• Đặt x = ,𝑣 = 𝑥 1−𝑥
𝑇1 𝑇1
𝑥
𝑘
b
• Mà 𝑣∗= ,= 𝑥 𝑥−1
𝑏
𝑇1
ℎ
𝑇𝑢
• 𝑎 = 𝑇𝑢 − ∗
𝑣
𝑥
𝑎 𝑥𝑙𝑛𝑥+𝑥 2 −1
• = 𝑥 1−𝑥 −1 = 𝑔(𝑥)
𝑏 𝑥−1

12/16/2018 Ts. Nguyen H. Nam 26

3.1 Xác định tham số từ hàm quá độ

𝑎
• 𝑥 = 𝑔−1
𝑏
𝑎
• 0< < 0,103
𝑏
• Khâu dao động bậc 2
𝑘
• 𝐺 𝑠 = , 0<𝐷<1
1+2𝐷𝑇𝑠+𝑇 2 𝑠 2
𝐺 𝑠
• 𝐻 𝑠 =
𝑠
𝐷
−𝑇𝑡
𝑒 1−𝐷 2
• ℎ 𝑡 =𝑘 1− sin 𝑡 + 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠(𝐷)
1−𝐷 2 𝑇

12/16/2018 Ts. Nguyen H. Nam 27

3.1 Xác định tham số từ hàm quá độ
𝐷
− 𝑡
𝑑ℎ 𝑡 𝑒 𝑇 1−𝐷2 𝑖𝜋𝑇
• =𝑘 sin 𝑡 ; 𝑇𝑖 =
𝑑𝑡 𝑇 1−𝐷 2 𝑇 1−𝐷 2
𝜋𝐷
−
• ℎ𝑚𝑎𝑥 = ℎ 𝑇1 = 𝑘[1 + 𝑒 1−𝐷2 ]
𝜋𝐷
−
• ∆ℎ = ℎ𝑚𝑎𝑥 − 𝑘 = 𝑘𝑒 1−𝐷2
1
•𝐷=
𝜋2
1+ ∆ℎ
𝑙𝑛2
𝑘

12/16/2018 Ts. Nguyen H. Nam 28

3.1 Xác định tham số từ hàm quá độ

𝜋𝑇
• 𝑇1 =
1−𝐷2
𝑇1 1−𝐷2
• 𝑇=
𝜋

12/16/2018 Ts. Nguyen H. Nam 29

3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

𝑏0 +𝑏1 𝑠+⋯+𝑏𝑚 𝑠 𝑚
• 𝐺𝑀 𝑠 = (1)
1+𝑎1 𝑠+⋯+𝑎𝑛 𝑠 𝑛
𝑏0 +𝑏1 𝑗𝑛Ω𝜆 +⋯+𝑏𝑚 (𝑗𝑛Ω𝜆 )𝑚
• 𝐺 𝑗𝑛Ω𝜆 ≈
1+𝑎1 𝑗𝑛Ω𝜆 +⋯+𝑎𝑛 (𝑗𝑛Ω𝜆 )𝑛
• 𝑒𝑛 = 𝐺 𝑗𝑛Ω𝜆 − σ𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 (𝑗𝑛Ω 𝜆 )𝑖
− 𝐺 𝑗𝑛Ω𝜆 σ 𝑛
𝑖=1 𝑎𝑖 (𝑗𝑛Ω𝜆 ) 𝑖
≠0
• 𝐽 = σ2𝑀 𝑛=0 𝑒𝑛
2
→ 𝑚𝑖𝑛
• 𝑒 = 𝑒0 𝑒1 … 𝑒𝑀෩ 𝑇
෩ = 2𝑀
•𝑀
𝑇
• 𝑔 = 𝐺(0) 𝐺 𝑗Ω𝜆 ෩ 𝜆
… 𝐺 𝑗𝑀Ω
• 𝑥 = 𝑏0 𝑏1 … 𝑏𝑚 −𝑎1 𝑎2 … 𝑎𝑛 𝑇

System Identification Dr. Nam Nguyen 30

 3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

• 𝑈=
1 0 0 0… 0
1 𝑗Ω𝜆 … (𝑗Ω𝜆 )𝑚 𝑗Ω𝜆 𝐺 𝑗Ω𝜆 … (𝑗Ω𝜆 )𝑛 𝐺 𝑗Ω𝜆
: : … : :… :
෩ 𝜆 … (𝑗𝑀Ω
1 𝑗𝑀Ω ෩ 𝜆 )𝑚 ෩ 𝜆 𝐺 𝑗𝑀Ω
𝑗𝑀Ω ෩ 𝜆 … (𝑗𝑀Ω
෩ 𝜆 )𝑛 𝐺 𝑗𝑀Ω
෩ 𝜆
෩ .(1+𝑚+𝑛)
1+𝑀
• 𝑒 = 𝑔 − 𝑈𝑥
• 𝐽 = 𝑒 𝐻 𝑒 → 𝑚𝑖𝑛
• 𝑈 𝐻 𝑈𝑥 = 𝑈 𝐻 𝑔 (2)

System Identification Dr. Nam Nguyen 31

3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

• Thuật toán Cholesky:

• 𝐶𝑥 = 𝑘 (3)
• 𝑥 = 𝑥1 𝑥2 … 𝑥𝑛 𝑇
• 𝑘 = 𝑘1 𝑘2 … 𝑘𝑛 𝑇

• 𝐶 = 𝑐𝑖𝑗 (𝑛×𝑛)
• Giả thiết: 𝐶 là ma trận đối xứng Hermitian và xác định dương
• 𝑥 𝐻 𝐶𝑥 ≥ 0
• 𝑥 𝐻 𝐶𝑥 = 0 khi và chỉ khi 𝑥 = 0
• 𝐶𝐻 = 𝐶
System Identification Dr. Nam Nguyen 32
3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

• 𝐶 = 𝐷𝐷𝐻
𝑑11 0… 0 ҧ
𝑑11 𝑑ҧ21 … 𝑑ҧ𝑛1
𝑑
• 𝐷 = 21
𝑑22 … 0
𝐷𝐻 =
0 𝑑ҧ22 … 𝑑ҧ𝑛2
: :… : : :… :
𝑑𝑛1 𝑑𝑛2 𝑑𝑛𝑛 0 0 𝑑ҧ𝑛𝑛

𝑐11 𝑐12 … 𝑐1𝑛

𝑐 𝑐22 … 𝑐2𝑛
• C = 21
: :… :
𝑐𝑛1 𝑐𝑛2 𝑐𝑛𝑛

System Identification Dr. Nam Nguyen 33

3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

𝑑11 0… 0 ҧ
𝑑11 𝑑ҧ21 … 𝑑ҧ𝑛1 𝑐11 𝑐12 … 𝑐1𝑛
𝑑
• 21
𝑑22 … 0 0 𝑑ҧ22 … 𝑑ҧ𝑛2 = 𝑐21 𝑐22 … 𝑐2𝑛
: :… : : :… : : :… :
𝑑𝑛1 𝑑𝑛2 𝑑𝑛𝑛 ҧ 𝑐𝑛1 𝑐𝑛2 𝑐𝑛𝑛
0 0 𝑑𝑛𝑛
• 𝑐𝑖𝑗 = σ𝑛𝑞=1 𝑑𝑖𝑞 𝑑𝑗𝑞 ҧ = σmin(𝑖,𝑗) 𝑑𝑖𝑞 𝑑𝑗𝑞
ҧ
𝑞=1
2
• Khi 𝑖 = 𝑗: 𝑐𝑗𝑗 = σ𝑗𝑞=1 𝑑𝑗𝑞
𝑗−1 2 2
• 𝑐𝑗𝑗 = 𝑞=1 𝑑𝑗𝑞
σ + 𝑑𝑗𝑗
𝑗−1 2
• 𝑑𝑗𝑗 = 𝑐𝑗𝑗 − σ𝑞=1 𝑑𝑗𝑞

System Identification Dr. Nam Nguyen 34

3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

• Khi 𝑖 > 𝑗:
ҧ = σ𝑗 𝑑𝑖𝑞 𝑑𝑗𝑞
• 𝑐𝑖𝑗 = σ𝑛𝑞=1 𝑑𝑖𝑞 𝑑𝑗𝑞 ҧ = 𝑑𝑖𝑗 𝑑𝑗𝑗 + σ𝑗−1 𝑑𝑖𝑞 𝑑𝑗𝑞
ҧ
𝑞=1 𝑞=1
1 𝑗−1 ҧ )
• 𝑑𝑖𝑗 = (𝑐 − σ𝑞=1 𝑑𝑖𝑞 𝑑𝑗𝑞
𝑑𝑗𝑗 𝑖𝑗

• Thuật toán tìm D: Thực hiện các bước sau với 𝑗 = 1, 2, … , 𝑛.

𝑗−1 2
• 𝑑𝑗𝑗 = 𝑐𝑗𝑗 − σ𝑞=1 𝑑𝑗𝑞 (4)
1 𝑗−1 ҧ ) với i = 𝑗 + 1, 𝑗 + 2, … , 𝑛.
• 𝑑𝑖𝑗 = (𝑐 σ
− 𝑞=1 𝑑𝑖𝑞 𝑑𝑗𝑞 (5)
𝑑𝑗𝑗 𝑖𝑗

System Identification Dr. Nam Nguyen 35

3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

• 𝐶𝑥 = 𝑘
• 𝐶 = 𝐷𝐷𝐻
• 𝐷𝐷𝐻 𝑥 = 𝑘
• Đặt:
• 𝐷𝐻 𝑥 = 𝑦
• Ta có:
• 𝐷𝑦 = 𝑘

System Identification Dr. Nam Nguyen 36

3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

𝑑11 0… 0
𝑑21 𝑑22 … 0
• 𝑦=𝑘
: :… :
𝑑𝑛1 𝑑𝑛2 𝑑𝑛𝑛

ҧ
𝑑11 𝑑ҧ21 … 𝑑ҧ𝑛1
•
0 𝑑ҧ22 … 𝑑ҧ𝑛2 𝑥 = 𝑦
: :… :
0 0 𝑑ҧ𝑛𝑛

System Identification Dr. Nam Nguyen 37

3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

𝑑11 0… 0
𝑑21 𝑑22 … 0
• 𝑦=𝑘
: :… :
𝑑𝑛1 𝑑𝑛2 𝑑𝑛𝑛
• 𝑦1 = 𝑘1 /𝑑11
1
• 𝑦𝑖 = (𝑘𝑖 − σ𝑖−1
𝑗=1 𝑑𝑖𝑗 𝑦𝑗 )
𝑑𝑖𝑖

System Identification Dr. Nam Nguyen 38

3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

ҧ
𝑑11 𝑑ҧ21 … 𝑑ҧ𝑛1
•
0 𝑑ҧ22 … 𝑑ҧ𝑛2 𝑥 = 𝑦
: :… :
0 0 𝑑ҧ𝑛𝑛
𝑦𝑛
• 𝑥𝑛 =
𝑑𝑛𝑛
1
• 𝑥𝑗 = (𝑦 − σ𝑛𝑖=𝑗+1 𝑑ҧ𝑖𝑗 𝑥𝑖 )
𝑑𝑗𝑗 𝑗

System Identification Dr. Nam Nguyen 39

3.2 Xác định tham số từ đặc tính tần

• Thuật toán Cholesky

• Thực hiện các bước sau với 𝑗 = 1, 2, … , 𝑛.
𝑗−1 2
• 𝑑𝑗𝑗 = σ
𝑐𝑗𝑗 − 𝑞=1 𝑑𝑗𝑞 (4)
1 𝑗−1 ҧ ) với i = 𝑗 + 1, 𝑗 + 2, … , 𝑛.
• 𝑑𝑖𝑗 = (𝑐 − σ𝑞=1 𝑑𝑖𝑞 𝑑𝑗𝑞 (5)
𝑑𝑗𝑗 𝑖𝑗
1
• 𝑦1 = 𝑘1 /𝑑11 𝑦𝑖 = (𝑘𝑖 − σ𝑖−1
𝑗=1 𝑑𝑖𝑗 𝑦𝑗 ) (6)
𝑑𝑖𝑖
𝑦𝑛 1
• 𝑥𝑛 = 𝑥𝑗 = (𝑦 − σ𝑛𝑖=𝑗+1 𝑑ҧ𝑖𝑗 𝑥𝑖 ) (7)
𝑑𝑛𝑛 𝑑𝑗𝑗 𝑗

System Identification Dr. Nam Nguyen 40

3.3 Xác định tham số mô hình ARMA

𝑏0 +𝑏1 𝑧 −1 +⋯+𝑏𝑚 𝑧 −𝑚 𝐵 𝑧
•𝐺 𝑧 = =
1+𝑎1 𝑧 −2 +⋯+𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 𝐴(𝑧)

System Identification Dr. Nam Nguyen 41

Nhận dạng bị động tham số mô hình

• 𝑦𝑘 + 𝑎1 𝑦𝑘−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑦𝑘−𝑛 = 𝑏0 𝑢𝑘 + 𝑏1 𝑢𝑘−1 + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑢𝑘−𝑚

• 𝑒𝑘 = 𝑦𝑘 + σ𝑛𝑖=1 𝑎𝑖 𝑦𝑘−𝑖 − σ𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑢𝑘−𝑖
𝑄
• 𝐽 = σ𝑘=𝑛 𝑒𝑘2 → 0
−𝑎1
𝑦𝑛 −𝑎2 𝑢𝑛 … 𝑢𝑛−𝑚
: 𝑦𝑛−1 … . 𝑦0
𝑦𝑛+1 𝑦𝑛 … . 𝑦1 𝑢𝑛+1 … 𝑢𝑛−𝑚+1
• 𝑦= : 𝑝 = −𝑎𝑛 𝑀= : : : :
𝑏0 𝑦𝑄−𝑛 𝑢𝑄 … 𝑢𝑄−𝑚
𝑦𝑄 :
𝑦𝑄−1 … .
𝑏𝑚
𝑇
• 𝐽 = 𝑦 − 𝑀𝑝 𝑦 − 𝑀𝑝 → 0

System Identification Dr. Nam Nguyen 42

Nhận dạng bị động tham số mô hình

• 𝑆 = 𝑀𝑇 𝑀
• 𝑆𝑝 = 𝑀𝑇 𝑦
• 𝑝 = 𝑆 −1 𝑀𝑇 𝑦
• Choleskey

System Identification Dr. Nam Nguyen 43

Nhận dạng bị động tham số mô hình

• 𝑦𝑘 + σ𝑛𝑖=1 𝑎𝑖 𝑦𝑘−𝑖 = σ𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑢𝑘−𝑖
• Nhân hai vế với 𝑢𝑘−𝑚 và lấy giá trị trung bình:
• 𝑟𝑢𝑦 (𝑚𝑇𝑎 ) + σ𝑛𝑖=1 𝑎𝑖 𝑟𝑢𝑦 ((𝑚−𝑖)𝑇𝑎 ) = σ𝑚 𝑖=0 𝑏𝑖 𝑟𝑢 ((𝑚 − 𝑖)𝑇𝑎 )
𝑟𝑢𝑦 (𝑛𝑇𝑎 )
:
• 𝑦= :
𝑟𝑢𝑦 (𝑄𝑇𝑎 )
𝑟𝑢𝑦 ((𝑛 − 1)𝑇𝑎 ) … . 𝑟𝑢𝑦 (0) 𝑟𝑢 (𝑛𝑇𝑎 ) … 𝑟𝑢 ((𝑛−𝑚)𝑇𝑎 )
𝑟𝑢𝑦 (𝑛𝑇𝑎 ) … . 𝑟𝑢𝑦 (𝑇𝑎 ) 𝑟𝑢 ((𝑛+1)𝑇𝑎 ) … 𝑟𝑢 ((𝑛−𝑚 + 1)𝑇𝑎 )
• 𝑀=
: : : :
𝑟𝑢𝑦 ((𝑄 − 1)𝑇𝑎 ) … . 𝑟𝑢𝑦 ((𝑄 − 𝑛)𝑇𝑎 ) 𝑟𝑢 (𝑛𝑄) … 𝑟𝑢 ((𝑄 − 𝑚)𝑇𝑎 )
System Identification Dr. Nam Nguyen 44
Nhận dạng bị động tham số mô hình

• 𝑆 = 𝑀𝑇 𝑀
• 𝑆𝑝 = 𝑀𝑇 𝑦

System Identification Dr. Nam Nguyen 45