01 Elasticidad

1
Universidad Nacional de Córdoba

Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales
DEPARTAMENTO DE ESTRUCTURAS
MEĆANICA DE LAS
ESTRUCTURAS II
Introducción
A la Teoría de la
Elasticidad
2021
2 Introducción a la Teoría de Elasticidad
Contenidos
1. Introducción 7
1.1. La Mecánica Clásica de Medios Continuos . . . . . . . 7
1.2. Las Variables Fundamentales en la Mecánica de los
Sólidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Sistemas Coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Vectores y Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1. Tensores de orden cero y de orden uno . . . . . 13
1.4.2. Tensores de orden dos . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.3. Ejemplo de tensor de segundo orden . . . . . . 18
1.5. Operador Diferencial: Gradiente y Divergencia . . . . . 19
1.6. Teorema de la Divergencia. Integral por Partes. . . . . 22
1.7. Contenidos de Estas Notas . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2. Análisis General de Tensiones 27

2.1. Concepto de Tensión Asociada a un Plano . . . . . . . 27
2.2. El Tensor de Tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3. Relaciones entre el Vector de Tensión y el Tensor
de Tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4. Propiedades del Vector de Tensión . . . . . . . . . . . . 34
2.4.1. Transformación de Tensiones con Cambio de Ejes
Coordenados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.2. Condición de Reciprocidad de Vectores Tensión. 36
2.5. Propiedades del Tensor de Tensiones . . . . . . . . . . 37
2.5.1. Simetría del Tensor de Tensiones . . . . . . . . 37
2.5.2. Transformación del tensor de tensiones con cam-
bio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.3. Direcciones Principales de Tensión . . . . . . . 38
2.5.3.1. Consideraciones Físicas . . . . . . . . 38
3
2.5.3.2. Una Forma Explícita de las Tensiones

Principales . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.4. Círculos de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5.5. Componentes Esféricas y Desviadoras del
Tensor de Tensiones . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.5.1. Invariantes del Tensor Desviador . . . 46
2.6. Estados Tensionales en el Espacio de las Tensiones Prin-
cipales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.6.1. Componentes Esféricas y Desviadoras . . . . . . 47
2.6.2. Tensión de Corte en los Planos Octaédricos* . . 49
2.7. Ecuaciones Diferenciales de Equilibrio . . . . . . . . . . 52
2.7.1. Equilibrio de Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.7.2. Equilibrio de Momentos . . . . . . . . . . . . . 54
2.7.3. Condiciones de Borde de Tensión . . . . . . . . 55
2.7.4. Forma Integral de las Condiciones de Equilibrio∗ 56
2.8. Comentarios Sobre el Origen de los
Conceptos de Tensión∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3. Análisis General de Deformaciones 63

3.1. Posición y desplazamiento de un punto. Medidas de de-
formación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.1. Medidas en la geometría indeformada . . . . . . 65
3.2. El gradiente de deformación. . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3. Deformación específica longitudinal . . . . . . . . . . . 69
3.4. Deformación específica angular . . . . . . . . . . . . . . 72
3.5. Deformación Específica Volumétrica . . . . . . . . . . . 74
3.6. Sobre el tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . 75
3.7. Direcciones principales de deformación . . . . . . . . . 76
3.8. Vector deformación y vector rotación∗ . . . . . . . . . . 78
3.8.1. Transformación de Componentes de Rotación . 80
3.9. Ecuaciones de Compatibilidad∗ . . . . . . . . . . . . . 81
3.10. Conclusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4. Relaciones Constitutivas de un Material 85

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2. Materiales Linealmente Elásticos . . . . . . . . . . . . 87
4.2.1. Estado Unidimensional de Tensiones y
Deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Contenidos 5
4.2.2. Estado Tridimensional de Tensiones y

Deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.3. Material Elástico, Lineal e Isótropo . . . . . . . 89
4.2.4. Relaciones entre las direcciones principales de
tensión y de deformación en elasticidad lineal . 92
4.3. Deformaciones de Origen Térmico . . . . . . . . . . . . 93
4.4. Energía Interna de Deformación . . . . . . . . . . . . . 95
4.4.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.4.2. Efectos Térmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.4.3. Energía de Distorsión . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.5. Materiales Visco-Elásticos∗ . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.5.1. Modelo de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.5.2. Modelo de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.6. Materiales Elasto-Plásticos . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6.1. Estado Uniaxial de Tensiones y Deformaciones,
Tensión de fluencia . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6.2. Estado Tridimensional de Tensiones y Deforma-
ciones, Función de fluencia . . . . . . . . . . . . 104
4.6.3. Criterio de Fluencia de Rankine . . . . . . . . . 106
4.6.4. Criterio de Fluencia de Tresca . . . . . . . . . . 107
4.6.5. Criterio de Fluencia de von Mises . . . . . . . . 109
4.6.6. Criterio de Fluencia de Mohr-Coulomb . . . . . 111
4.6.6.1. Criterio de Mohr-Coulomb en Hormigón 114
4.6.7. Criterio de Fluencia de Drucker-Prager . . . . . 117
4.6.8. Teorías de Plasticidad . . . . . . . . . . . . . . 119
4.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5. Técnicas de Solución 127

5.1. Ecuaciones Generales de la
Elasticidad Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2. Método de los Desplazamientos,
Ecuaciones de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.3. Formulación Integral (Formulación Débil) . . . . . . . . 133
5.3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.2. Funciones de prueba . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.3. Desplazamientos virtuales y velocidades virtuales 135
5.3.4. La integral por partes y el Principio de
Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.4. Elasticidad Bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4.1. Estados Bidimensionales de Deformación (Defor-

mación Plana) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.4.2. Estados Bidimensionales de Tensión (Tensión Pla-
na) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.4.3. Sólido Asilsimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.5. Notación matricial de los tensores involucrados . . . . . 145
5.5.1. Elasticidad Bidimensional . . . . . . . . . . . . 147
5.5.1.1. Relaciones constitutivas . . . . . . . . 147
5.5.1.2. Relaciones cinemáticas . . . . . . . . . 147
5.5.1.3. Formulación Diferencial . . . . . . . . 148
5.5.1.4. Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . 149
5.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Capítulo 1
Introducción
En este capítulo se presentan algunos elementos importantes en los

que se basa la mecánica de medios continuos y la mecánica de los sóli-
dos como un caso particular. A continuación, se muestran los campos
de variables en términos de los cuales se escribirán las relaciones de
la mecánica de los sólidos. Se discuten las posibilidades de elección
de sistemas coordenados a los cuales referir las ecuaciones y se justifi-
ca el empleo en este texto de sistemas cartesianos ortogonales. En el
capítulo también se explica la notación vectorial a ser usada, que per-
mite simplificar la presentación. Por último se presentan nociones sobre
tensores, el operador diferencial y la integral por partes en problemas
tridimensionales.
1.1. La Mecánica Clásica de Medios Conti-

nuos
La mecánica de los medios continuos estudia los medios sólidos o fluidos
desde un punto de vista macroscópico, o sea sin llegar al detalle de
estudiar el comportamiento de su microestructura o de las moléculas
que lo forman. Además, la mecánica del continuo que se discutirá en
adelante es la llamada mecánica clásica, en oposición a la mecánica
cuántica y a la mecánica relativista, que han comenzado a desarrollarse
principalmente en el siglo XX.
En la mecánica clásica se supone que la materia está distribuida de
manera continua en el volumen del cuerpo considerado. La posición
de la materia en el espacio se puede establecer por medio de un sistema
7
de referencia. De esta forma hablaremos de puntos para referirnos a

las coordenadas de posición de la materia.
Asociado a lo anterior, es necesario definir el concepto de densidad
de materia como el límite de la relación entre la masa y el volumen,
cuando el volumen considerado tiende a cero. Se hablará entonces de
densidad de la materia en el entorno de un punto y con ese sentido se
emplea la palabra partícula (o sea, para referirnos a diferenciales del
medio continuo y no queriendo significar una agregación de la materia
en forma discreta).
Lo anterior permite comenzar con los conceptos fundamentales de
masa y geometría y establecer relaciones diferenciales para estudiar la
variación de desplazamientos, deformaciones y tensiones en el medio
considerado.
Este texto se concentra en la mecánica de los sólidos, pero se plan-
tean los conceptos de una manera general de modo que su extensión a
medios fluidos resultaría sencilla. Tratamientos más generales desde el
punto de vista de la mecánica del continuo pueden encontrarse en la
bibliografía citada al final de estas notas.
1.2. Las Variables Fundamentales en la Me-

cánica de los Sólidos
Dentro de la mecánica trabajaremos con variables que identifican los
desplazamientos de puntos del cuerpo, las deformaciones y tensiones
que ocurren en el entorno de un punto y las fuerzas o acciones exteriores
sobre el cuerpo. Los desplazamientos se definen por medio de vectores,
mientras que las deformaciones y tensiones se definen por medio de
tensores. La Figura 1.1 muestra los campos de esas variables.
Más de 2000 años de trabajo en la mecánica han permitido esta-
blecer relaciones entre esos campos. En primer lugar, los campos de
deformaciones y de desplazamientos se pueden vincular entre sí y a las
relaciones que se establecen entre ellos se denominan relaciones cine-
máticas. Estas relaciones son de tipo geométrico. En segundo lugar,
pueden relacionarse las tensiones con las fuerzas aplicadas, denomi-
nándose a estas relaciones de equilibrio, que son esencialmente de
tipo físico. En tercer lugar, las deformaciones y tensiones del cuerpo
se vinculan por medio de relaciones constitutivas, así llamadas por-
Introducción 9
Campos u F
Vectoriales Desplazamientos Fuerzas
Campos ε σ
Tensoriales Deformaciones Tensiones
Variables referidas Variables referidas

a la geometría a la estática
Figura 1.1: Variables geométricas y mecánicas
que dependen de las propiedades del material que constituye el cuerpo.

Tradicionalmente se afirma que estas relaciones son de tipo experimen-
tal. La Figura 1.2 muestra lo anterior en forma sintética. En resumen,
el conocimiento de las relaciones entre las variables puede expresarse
a través de ecuaciones cinemáticas, constitutivas y de equilibrio.
Las relaciones anteriores permitirán describir el comportamiento
mecánico en el interior del cuerpo considerado, pero para definir com-
pletamente el problema es necesario establecer las llamadas condiciones
de contorno, o sea, conocer de que manera ese medio continuo está vin-
culado con medios exteriores a él. Esas condiciones en la mecánica de
los sólidos pueden ser de tipo cinemático, de fuerzas, de temperatu-
ra, etc. En general trabajaremos con las dos primeras, de forma que
hablaremos de condiciones de contorno geométricas y condiciones de
contorno mecánicas.
Un ejemplo sencillo de medio continuo es una barra en tracción
como la indicada en la Figura 1.3. Las fuerzas están representadas por
F , los desplazamientos por u, las deformaciones por ε y las tensiones
por σ. Las ecuaciones cinemáticas en este caso son
1
ε= u (1.1)
l
Las de equilibrio resultan en la forma
F =σA (1.2)
u F
Relaciones ε = ε(u) f = f(σ) Relaciones

Cinemáticas de Equilibrio
σ = σ(ε)
ε σ
Relaciones
Constitutivas
Figura 1.2: Relaciones entre las variables en mecánica de sólidos
Las ecuaciones constitutivas, de acuerdo a la ley de Hooke, están

dadas por
σ=Eε (1.3)
Las tres ecuaciones 1.1–1.3, constituyen un sistema en el que las
incógnitas son σ, ε y u que deberán ser evaluadas a partir de la infor-
mación sobre la barra dada por l, A, E y F .
Nótese que debido a las relaciones que existen, es posible vincular
F con u. En efecto,
u
F = σA = EεA = EA (1.4)
l
Resultando una ecuación que gobierna el comportamiento del pro-
blema,
EA
F = u (1.5)
l
El procedimiento empleado para obtener la ecuación 1.5 se conoce
como el método de los desplazamientos y es un procedimiento estándar
para compactar la información en mecánica de los sólidos.
Aunque el método de resolución que se resume en la ecuación (1.5)
es el más conocido, no es el único, como se verá en el Capítulo 5.
Identificando las variables de este problema elemental con el plan-
teo general de la Figura 1.1, anticipamos que F y u son vectores de
Introducción 11
l
u
l+u
Figura 1.3: Barra en tracción
dirección coincidente con el eje de la barra, mientras que σ y ε son las

componentes no nulas de los tensores de tensión y deformación.
1.3. Sistemas Coordenados

Para el manejo de las variables en mecánica de los sólidos, existen
en esencia dos posibilidades: la primera es trabajar sin el empleo de un
sistema coordenado específico, de modo de establecer expresiones ge-
nerales válidas para cualquier sistema coordenado. Para poder realizar
evaluaciones numéricas, estas expresiones deben ser luego particulari-
zadas para un sistema coordenado.
La segunda posibilidad es trabajar en un sistema coordenado espe-
cífico. Esta alternativa es menos general y exige replantear las ecuacio-
nes del problema si se necesitan para otro sistema de coordenadas.
Aunque la primera posibilidad es muy atractiva por su generalidad,
(por ejemplo, permite que las ecuaciones de láminas delgadas sean
obtenidas como particularización de las ecuaciones generales) requiere
un mayor grado de abstracción y manejo de elementos del análisis
matemático. Este tratamiento puede encontrarse, por ejemplo, en las
Referencias [2, 7, 12] y las allí indicadas.
Este texto introductorio se presenta siguiendo la segunda posibili-
dad, de modo que las ecuaciones se escriben en un sistema coordenado
cartesiano y ortogonal y en lo posible se mencionarán las ecuaciones
generales correspondientes. El empleo de otros sistemas coordenados

era frecuente cuando las soluciones a los problemas se buscaban ex-
clusivamente por vía analítica. Por ejemplo, el libro de Timoshenko
[13] explora en detalle el empleo de coordenadas cartesianas, polares,
elípticas y curvilíneas de acuerdo a la aplicación que se desea resol-
ver. Con la aparición de técnicas numéricas como diferencias finitas o
elementos finitos la formulación cartesiana recuperó su interés, dado
que es posible resolver problemas de contornos arbitrarios empleando
coordenadas de este tipo. Una excepción a lo anterior lo constituyen
las láminas delgadas, en las que tanto el planteo de las ecuaciones como
su solución numérica pueden simplificarse enormemente con el empleo
de un sistema intrínseco de coordenadas curvilíneas.
1.4. Vectores y Tensores

En los problemas de mecánica de sólidos que se presentan, intervie-
nen diferentes tipos de elementos o entidades matemáticas, cada una de
ellos con un significado físico determinado. Por su propio significado fí-
sico la naturaleza de estas entidades debe ser independiente del sistema
coordenado que se elija. Como se dijo antes, se trabajará con sistemas
coordenados cartesianos y en general se emplearán las componentes de
los distintos elementos expresadas en tales sistemas cartesianos.
Los principales elementos serán tensores de diferente orden. Básica-
mente un tensor es un elemento matemático que representa una entidad
física y para su definición unívoca basta tener sus componentes referi-
das a un sistema cartesiano. Las componentes del tensor dependen del
sistema coordenado elegido y si se utilizan dos sistemas diferentes, las
componentes de un mismo tensor resultan diferentes. Sin embargo por
ser componentes de una misma entidad física, existe una relación entre
ellas que permite, conocidas las componentes referidas a un sistema
coordenado, evaluar las componentes respecto a cualquier otro. La ex-
presión que liga las componentes referidas a dos sistemas coordenados
diferentes define el orden del tensor.
En lo que sigue veremos algunos aspectos elementales de vectores y
tensores, pero para un tratamiento más riguroso el lector deberá usar
las referencias del álgebra de tensores [10, 11] o los capítulos intro-
ductorios al tema de las Referencias [6, 5]. Al respecto es útil definir
el símbolo δij , llamado delta de Kronecker, que toma los siguientes
Introducción 13
valores:
δij = 1 cuando i = j
(1.6)
δij = 0 cuando i 6= j
Visto como las componentes de una matriz, el delta de Kronecker
corresponde a la matriz identidad.
1.4.1. Tensores de orden cero y de orden uno

Los tensores más sencillos son los de menor orden. Las magnitudes
escalares, que no dependen del sistema coordenado elegido, son tensores
de orden 0. Ejemplos de ello son la temperatura, la densidad, la energía
interna, la energía cinética, etc.
Le siguen en orden de complejidad los vectores. Resulta ilustrativo
imaginar un vector v como un segmento orientado en un espacio tri-
dimensional. Las componentes de este vector v referidas a un sistema
coordenado definido por una terna ortonormal (t1 , t2 , t3 )1 resultan de
proyectar el vector sobre cada versor de la terna
vi = ti · v = v · ti (1.7)
donde el operador “·” (producto punto) indica la proyección del o-
perando de la izquierda (v) sobre el operando de la derecha (ti ). Una
forma conveniente de expresar la proyección, a los efectos de eliminar el
operador “·”, es transponer el operador de la izquierda, es decir escribir
la ecuación 1.7 como un producto matricial (en este caso un vector fila
por un vector columna del mismo orden)
vi = tTi v (1.8)
Definida una base (la terna ortonormal) se puede escribir un vector
en función de sus componentes como una lista ordenada de sus compo-
nentes. Aquí se usarán corchetes para delimitar las componentes que
se ordenarán verticalmente (vector columna)
 
v1
v t =  v2  (1.9)
v3
1
Una terna ortonormal es aquella en que los vectores que la definen son de
longitud unitaria (versores) y ortogonales entre sí ti · tj = δij
donde el subíndice t indica que son las componentes respecto a dicha

base. En general si se trabaja con una única base, o no hay posibili-
dades de confusión se prescinde del subíndice, por lo cual v hace refe-
rencia indistintamente a un vector y a sus componentes en el sistema
coordenado en que se está trabajando.
Dada la ortonormalidad de la base, v puede escribirse como la
sumatoria  
X 3 v1
ve = vi ti = [t1 , t2 , t3 ]  v2  (1.10)
i=1 v3
donde e indica la base canónica, es decir la base respecto de la cual
están escritas las componentes de los ti .
Tres direcciones ortogonales ordenadas (es decir una terna dere-
cha) se pueden expresar como una matriz que representa un conjunto
particular de ejes cartesianos en un punto
T = [t1 , t2 , t3 ] (1.11)
luego el vector ve (1.10) puede verse como el producto entre una matriz
y un vector
ve = Tvt (1.12)
Si se quiere expresar v respecto a una terna ortonormal diferente,
por ejemplo una terna L = [l1 , l2 , l3 ], basta proyectarlo sobre cada
componente de ella. Denominando con vj0 las componentes referidos a
la nueva terna, se tendrá:
vj0 = lj · v = lTj v (1.13)

T
vl = L v (1.14)
A continuación buscamos relacionar las componentes del vector en el

sistema ti con las componentes en el sistema lj . Para ello escribimos
vl en la 1.14 usando la 1.12, y queda
vl = LT (Tvt ) = LT Tvt (1.15)
A la proyección de cada versor de la terna original ti sobre cada versor

de la nueva terna lj se la denotará por
λij = lj · ti = lTj ti = tTi lj (1.16)

Introducción 15
Nótese que en el segundo miembro tenemos el producto escalar de

dos vectores de módulo unitario; por lo tanto, el significado de λij
en el primer miembro es el coseno del ángulo comprendido entre las
direcciones ti y lj . que son las componentes de la matriz
Λ = TT L (1.17)
Cada versor de la base original puede escribirse en función de la nueva

terna multiplicando la ecuación (1.16) por lj y sumando
3
X
ti = λij lj (1.18)
j=1
que escrita para los tres vectores ti simultáneamente es
T = ΛL (1.19)
Recíprocamente, por la conmutatividad del producto punto entre

vectores, se tiene
L = ΛT T (1.20)
luego
v l = Λ T vt (1.21)
Se dice que v es un tensor de primer orden porque en la expresión
que transforma sus componentes aparece un coeficiente (λij ) multipli-
cando a cada componente.
Ejemplos de vectores son el campo gravitatorio, una fuerza, la ve-
locidad de una partícula (nótese que los distintos sistemas cartesianos
que se tratan aquí están fijos en el tiempo y en el espacio), los despla-
zamientos, etc.
1.4.2. Tensores de orden dos

De acuerdo a lo visto en la sección anterior, se puede pensar en-
tonces a un tensor de primer orden como a una entidad física que a
cada dirección del espacio le asocia un escalar (su componente o pro-
yección). Por extensión, puede interpretarse a un tensor de segundo
orden como a una entidad física que a cada dirección del espacio le
asigna un vector, como la componente (proyección) del tensor en esa
dirección.
Sea σ̄ un tensor de segundo orden para el que aún no hemos usado

ningún sistema de referencia y sea el vector ν una dirección cualquiera.
La componente del tensor σ̄ en la dirección ν resulta de proyectar σ̄
sobre ν (en forma similar al caso de vectores) 2
σ ν = σ̄ · ν = σ̄ T ν (1.22)
En la ecuación 1.22 hemos usado la definición que el producto punto
de un tensor de segundo orden por un tensor de primer orden es un
tensor de primer orden.
Para un sistema cartesiano T = (t1 , t2 , t3 ) se tendrán vectores σ i
que son las componentes cartesianas del tensor de segundo orden σ̄
σ i = σ̄ · ti = σ̄ T ti (1.23)
A su vez el vector σ i puede escribirse en función de sus componentes
sobre el sistema cartesiano elegido. Llamaremos σij al resultado del
producto escalar
σ i · tj = σ Ti tj = tTj σ i = tTi σ̄tj = σij (1.24)
Multiplicando ambos miembros por tj y sumando se obtiene
3
X 3
X 3
X
tTj σ i tj tTj

tj = σi = σi = σij tj (1.25)
j=1 j=1 j=1
(la suma indicada 3j=1 tj tTj = 1 es igual a la identidad)

P
Diremos que las σij son las componentes de σ̄ respecto al sistema
cartesiano elegido. La expresión del tensor en función de sus compo-
nentes resulta entonces:
3
X X3 X 3
T
σ̄ = ti σ i = ti tTj σij (1.26)
i=1 i=1 j=1
2
El símbolo · usado indica que debe contraerse un índice entre los elementos
involucrados, así en el caso que se use entre dos vectores se obtiene el tradicional
producto escalar X
a·b= ai bi
i
si es entre un vector y un tensor se obtiene un vector, lo cual puede verse como
una multiplicación entre una matriz (las componentes del tensor) y un vector
X
σ·ν = σij νj ti
i,j
Introducción 17
Esta expresión es equivalente a la 1.10 para vectores. Nótese que aquí

aparece el producto de dos versores ti tTj que no es un escalar, sino que
es un producto denominado tensorial (es decir da lugar a un tensor).
Este producto tensorial no es conmutativo, es decir ti tTj 6= tj tTi . En
la literatura se lo suele denominar por ti tTj = ti ⊗ tj y se cumple que
para una terna ortonormal que 3i=1 ti ⊗ ti = 1.
P
La expresión 1.26 implica la suma de nueve tensores ti tTj escalados
por las componentes σij . Estos escalares son, como se anticipara antes,
las componentes del tensor respecto al sistema cartesiano (t1 , t2 , t3 ).
Trabajando exclusivamente con las componentes, las expresión 1.22
puede escribirse de la siguiente manera
    
σν1 σ11 σ21 σ31 ν1
 σν2  =  σ12 σ22 σ32   ν2  (1.27)
σν3 σ13 σ23 σ33 ν3
Particularizando para una cualquiera de las direcciones coordena-

das, sus componentes serán
 
σi1
σ i =  σi2  (1.28)
σi3
Si se desea expresar σ̄ en componentes respecto a un nuevo siste-

ma coordenado (l1 , l2 , l3 ), relacionado con el anterior por 1.19 basta
reemplazar los versores ti en la ecuación 1.26
3 X 3 3 X 3 3
! 3
!
X X X X
T T
σ̄ = ti tj σij = λim lm λjn ln σij
i=1 j=1 i=1 j=1 m=1 n=1
3 3 3 X
3
! 3 3
X X X X X
0
= lm lTn λim λjn σij = lm lTn σmn (1.29)
m=1 n=1 i=1 j=1 m=1 n=1
0
donde se ha denominado por σmn a las componentes del tensor de
segundo orden σ̄ referidas al sistema coordenado cartesiano li .
Luego las componentes de σ̄ referidas a la nueva base son
3 X
X 3
0
σmn = λim λjn σij (1.30)
i=1 j=1
Se puede ver que son necesarios dos coeficientes para expresar las
componentes en el nuevo sistema de coordenadas y por ello se dice que
el tensor es de segundo orden. La última expresión permite escribir la
relación entre componentes en distintos sistemas coordenados mediante
la siguiente multiplicación de matrices
0 0 0
     
σ11 σ12 σ13 λ11 λ21 λ31 σ11 σ12 σ13 λ11 λ12 λ13
0
 σ21 0 0
σ22 σ23  =  λ12 λ22 λ32   σ21 σ22 σ23   λ21 λ22 λ23 
0 0 0
σ31 σ32 σ33 λ13 λ23 λ33 σ31 σ32 σ33 λ31 λ32 λ33
(1.31)
0
Como en el caso de la ecuación 1.14 de vectores en este caso σmn y
σij representan las componentes del mismo tensor en distintos sistemas
coordenados.
Queda claro entonces que las componentes escalares de un tensor
de segundo orden se obtienen mediante una doble proyección
T
σij = (σ̄ · ti ) · tj = (σ̄ · ti )T tj = σ̄ T ti tj = tTi σ̄tj (1.32)
1.4.3. Ejemplo de tensor de segundo orden

Ejemplos de tensores de segundo orden se verán en los próximos
capítulos. Un ejemplo sencillo corresponde al tensor de inercia (mo-
mentos de inercia considerados en cursos de Mecánica Analítica y Re-
sistencia de Materiales) de un sólido respecto al centro de coordenadas.
Si se conocen los momentos de inercia del sólido respecto a un sistema
cartesiano dado (t1 , t2 , t3 )
Z
Iij = ρ xi xj dV (1.33)
V
y se desean conocer los momentos de inercia respecto a un nuevo sis-
tema cartesiano (l1 , l2 , l3 ) relacionado con el anterior de forma tal que
el vector posición está definido por
3
X 3
X 3
X 3
X
r= xi ti = xi λij lj = yj lj (1.34)
i=1 i=1 j=1 j=1
entonces es posible expresar

Z Z 3 X
X 3
0
Imn = ρ ym yn dV = ρ (λim xi λjn xj ) dV (1.35)
V V i=1 j=1
3 X
X 3 Z 3 X
X 3
= λim λjn ρ xi xj dV = λim λjn Iij
i=1 j=1 V i=1 j=1
Introducción 19
Esto demuestra que el tensor de inercia es un tensor de segundo orden.

Puede entonces decirse que las Iij son las componentes de un tensor
3 X
X 3 3 X
X 3
0
Ī = Iij ti tTj = Imn lm lTn (1.36)
j=1 i=1 m=1 n=1
Finalmente mencionaremos aquí que en algunos capítulos será ne-

cesario emplear tensores de orden superior, como tensores de cuarto
orden. Estos tensores aparecen en el Capítulo 4, cuando se relacionan
tensores de segundo orden entre sí.
1.5. Operador Diferencial: Gradiente y Di-

vergencia
Para trabajar con ecuaciones en derivadas parciales resulta útil definir
un operador ∇ que agrupe las derivadas parciales respecto a cada una
de las variables espaciales
3
∂ ∂ ∂ X ∂
∇= t1 + t2 + t3 = ti (1.37)
∂X1 ∂X2 ∂X3 i=1
∂X i
Este operador se denomina “Nabla” y permite escribir en forma com-

pacta algunas operaciones sobre tensores. El operador ∇ puede refe-
rirse a derivadas parciales con respecto a otro sistema coordenado, en
cuyo caso resulta
3
∂ ∂ ∂ X ∂
∇= l1 + l2 + l3 = lj (1.38)
∂Y1 ∂Y2 ∂Y3 j=1
∂Yj
Este operador tiene la forma de un vector y en general puede in-

terpretarse como tal. Escrito en componentes se tiene
∂ ∂
   
 ∂X1   ∂Y1 
 ∂   ∂ 
∇t =  ∇l =  (1.39)
   
 ∂X2 

 ∂Y2 

 ∂   ∂ 
∂X3 ∂Y3
donde usamos un subíndice t o l para denotar respecto a que terna

está referido.
Nótese que por ser ∇ un vector sus componentes respecto a una
terna pueden también escribirse respecto a otra
3 3 X 3 3
X ∂ X ∂ X ∂
∇= ti = λij lj = lj (1.40)
i=1
∂Xi j=1 i=1
∂Xi j=1
∂Yj
donde las derivadas parciales cumplen la relación

3
∂ X ∂
= λij
∂Yj i=1
∂Xi
En forma matricial, la ecuación anterior resulta
∂ ∂
   
 ∂Y1  
λ11 λ21 λ31  ∂X1
 
 ∂ 
 ∂

 = λ12 λ22 λ32   (1.41)
   

 ∂Y2 
λ13 λ23 λ33  ∂X

 2 
 ∂  ∂ 
∂Y3 ∂X3
Veamos como se aplica el operador sobre escalares, vectores y ten-
sores de segundo orden.
(a) El operador ∇ aplicado sobre un campo escalar a (X) (tensor
de orden 0) conduce al vector “gradiente de a”, que es un tensor de
primer orden
3
∂a ∂a ∂a X ∂a
∇a = t1 + t2 + t3 = ti (1.42)
∂X1 ∂X2 ∂X3 i=1
∂X i
Para otro sistema coordenado se tiene

3
X ∂a
∇a = lj (1.43)
j=1
∂Yj
Usando las dos ecuaciones anteriores se puede escribir la 1.41 como

∂a ∂a
   
 ∂X1  
λ11 λ12 λ13  ∂Y1 
 
 ∂a 
 ∂a 
 = λ21 λ22 λ23   (1.44)
  

 ∂X2 
λ31 λ32 λ33  ∂Y

 2 
 ∂a  ∂a 
∂X3 ∂Y3
Introducción 21
(b) Para el caso de tensores de primer orden (vectores) hay dos

formas de aplicar el operador Nabla
1. Se puede aplicar ∇ sobre un vector en forma similar al caso de
escalares, lo que conduce al “gradiente de un campo vectorial”
que por conveniencia se define como
X ∂v 3 X ∂ (vj tj ) X ∂vj
.
gradv = ∇v = v∇T = tTi = tTi = tj tTi
i=1
∂Xi i,j
∂Xi i,j
∂Xi
(1.45)
cuyas componentes quedan definidas por
∂vj
(∇t v)ji = (1.46)
∂Xi
En otro sistema coordenado el gradiente se computa como
X ∂v 0
m
∇v = lm lTn (1.47)
m,n
∂Y n
En general se supondrá que el sistema coordenado es fijo y no se

utilizará el subíndice en ∇t .
2. La segunda forma de aplicar el operador Nabla sobre un vector
es mediante el operador proyección o producto punto “·” que da
lugar a la “divergencia del vector”:
3 X
3 3 3
X ∂ (vj tj ) X X ∂vj
∇·v = ti · = (ti · tj )
j=1 i=1
∂Xi j=1 i=1
∂Xi
3 X 3 3
X ∂vj X ∂vi
= δij = = div (v) (1.48)
j=1 i=1
∂Xi i=1
∂Xi
(c) En el caso de tensores de segundo orden interesa principalmente el

segundo caso de lo visto para vectores. Resulta así la “divergencia de
un tensor de segundo orden”:
3 3 X 3
! 3 X 3 X 3
X ∂ X
T
X ∂σjk
∇ · σ̄ = ti · σjk tj tk = (ti · tj ) tk
i=1
∂Xi j=1 k=1 i=1 j=1 k=1
∂Xi
3 X
3 X
3 3 X
3
X ∂σjk X ∂σik
= δij tk = tk (1.49)
i=1 j=1 k=1
∂Xi i=1 k=1
∂Xi
En componentes ∇t · σ̄ resulta lo siguiente
∂σi1
 
3 
 ∂Xi 
X ∂σi2 
(1.50)
 

∂Xi

 
i=1 
∂σi3 
∂Xi
En resumen, el gradiente de un tensor aumenta el orden de ese

tensor; mientras que la divergencia de un tensor disminuye el orden.
1.6. Teorema de la Divergencia. Integral por

Partes.
El teorema de Gauss o de la Divergencia expresa, bajo ciertas con-
diciones, una integral de volumen en términos de una integral sobre
la superficie frontera de ese volumen. Dado un campo vectorial u (x);
este teorema expresa que la integral en el volumen (V ) de la divergen-
cia del vector es igual al flujo del vector a través del contorno (A) del
volumen, es decir
Z Z Z
∇ · u dV = div (u) dV = (u · ν) dA (1.51)
V V A
donde ν es la normal saliente al contorno. Escrito en componentes

resulta
3 Z 3 Z
X ∂ui X
dV = ui νi dA (1.52)
i=1 V
∂Xi i=1 A
En forma similar puede escribirse para un tensor S̄ que

Z Z

∇ · S̄ dV = S̄ · ν dA (1.53)
V A
3 Z X
3 3
XZ 3
X ∂ (Sik ) X
tk dV = (Sik · νi ) tk dA
i=1 V k=1 ∂Xi i=1 A k=1
Introducción 23
Escrito en componentes resulta
∂Si1
 
∂Xi
 
Si1 νi
 
Z X 3  Z X 3
∂Si2 
 Si2 νi  dA
 dV = (1.54)
 

V i=1  ∂Xi  A i=1 Si3 νi
 ∂Si3 
∂Xi
Sea entonces w un vector arbitrario. Podemos aplicar la ecuación

1.51 al producto u = S̄ w, previamente notemos que
X ∂ X ∂Sij ∂wj

∇ · (S̄w) = (Sij wj ) tj = wj + Sij tj
i,j
∂Xi i,j
∂Xi ∂Xi
X ∂Sij X ∂wj
= wj tj + Sij tj
i,j
∂X i i,j
∂X i
= w · ∇ · S̄T + ∇w : S̄T (1.55)
donde el símbolo “:” indica una doble suma3 , luego reemplazado en el

teorema de Gauss 1.51 se tiene
Z Z
T T

w · ∇ · S̄ + ∇w : S̄ dV = S̄ w · ν dA (1.56)
V A
X Z ∂Sij ∂wj
XZ
wj + Sij dV = (Sij wj ) νi dA (1.57)
i,j V ∂X i ∂X i i,j A
3
en este caso debe sumarse sobre dos índices. En el caso de dos elementos con
dos subíndices cada uno el resultado es un escalar, por ejemplo si son dos tensores
de segundo orden
X
σ:ε= σij εij
i,j
Si es el caso de un elemento con cuatro subíndices (un tensor de cuarto orden)

con un tensor de segundo orden, el resultado es un tensor de segundo orden
X
σij = Cijkl εkl
k,l
σ=C:ε
El segundo miembro de 1.56 puede a su vez reescribirse como
Z Z
wT S̄T ν dA

S̄ w · ν dA = (1.58)
A A
3 Z X
X 3 3 Z
X 3
X
(Sij wj ) νi dA = wj (Sij νi ) dA (1.59)
i=1 A j=1 i=1 A j=1
Resumiendo resulta la forma útil como integral por partes
Z Z Z
T T
∇w : S̄ dV = − w · ∇ · S̄ dV + wT S̄T ν dA (1.60)
v v A
X Z ∂wj X Z ∂Sij
Z
Sij dV = − wj dV + wj (Sij νi ) dA
i,j V ∂xi i,j V ∂xi A
(1.61)
La última expresión puede particularizarse para el caso de que el

tensor S̄ sea simétrico S̄ = S̄T (en componentes significa que Sij = Sji ).
Luego si reescribimos

∂wj 1 ∂wj ∂wi 1 ∂wj ∂wi
= + + − (1.62)
∂xi 2 ∂xi ∂xj 2 ∂xi ∂xj
1 1
∇w + ∇T w + ∇w − ∇T w = ∇sim w + ∇asim w

∇w =
2 2
(1.63)
donde se ha descompuesto el gradiente del vector en sus componentes

simétrica y antisimétrica. Entonces debido a la hipótesis de simetría
de S̄ resulta que

∂wj 1 ∂wj ∂wi 1 ∂wj ∂wi
Sij = + + − Sij (1.64)
∂xi 2 ∂xi ∂xj 2 ∂xi ∂xj

1 ∂wj ∂wi
= + Sij
2 ∂xi ∂xj
∇w : S̄ = ∇sim w : S̄ (1.65)
Introducción 25
Llevando este resultado a 1.60 se obtiene

X Z 1 ∂wj ∂wi X Z ∂Sij
+ Sij dV = − wj dV
i,j V 2 ∂x i ∂x j i,j V ∂x i
Z
+ wj (Sij νi ) dA
A
Z Z Z
sim
wT S̄ν dA

S̄ : ∇ wdV = − ∇ · S̄ · wdV +
V V A
(1.66)
Esta expresión se denominará identidad fundamental que será de

utilidad al estudiar el principio de trabajos virtuales en el Capítulo 5.
1.7. Contenidos de Estas Notas

En los dos capítulos siguientes se estudian formulaciones generales
de tensiones y deformaciones, con énfasis en problemas lineales. En el
Capítulo 2 se definen vectores y tensores de tensión, sus propiedades
y características. Las ecuaciones de equilibrio de fuerzas y momentos
son parte fundamental del capítulo. En el Capítulo 3 se definen des-
plazamientos, deformaciones específicas y el tensor de deformaciones.
También se estudian las características y propiedades de esas entida-
des. Las ecuaciones centrales son aquí son las cinemáticas y de com-
patibilidad. El Capítulo 4 trata de modelos de materiales elásticos y
los límites de validez tal como los suponen las superficies de fluencia.
Los elementos de los Capítulos 2 a 4 se combinan en el Capítulo 5 pa-
ra plantear métodos de resolución que permitan una formulación más
compacta. Allí se establecen formulaciones diferenciales y en particular
se explora el método de desplazamientos y luego se introducen las for-
mulaciones integrales como una alternativamente conveniente para las
técnicas de solución. Finalmente se definen los estados de elasticidad
bidimensional.
Capítulo 2
Análisis General de Tensiones
En este capítulo se definen los estados tensionales en el entorno de

un punto a través del tensor de tensiones y se demuestra que efecti-
vamente se tiene un tensor de segundo orden. Para planos que pasan
por un punto se obtiene el vector tensión y sus componentes y se lo
relaciona con el tensor de tensiones. Las condiciones de simetría del
tensor se demuestran y se deducen condiciones de reciprocidad entre
vectores tensión. Se discute el problema de direcciones principales y
valores principales de tensión y sus interpretaciones gráficas conocidas
como Círculos de Mohr. Se presenta una descomposición del tensor
de tensiones en componentes esféricas y desviadoras. Finalmente, se
escriben las ecuaciones de equilibrio y de contorno de fuerzas.
2.1. Concepto de Tensión Asociada a un

Plano
Consideremos un cuerpo sólido arbitrario en tres dimensiones, como
el representado en la Figura 2.1, en el cual se busca poner de manifiesto
el estado de tensiones que existe en un plano determinado α. Para ello
se encuentra la intersección del cuerpo con el plano α y se separa
imaginariamente una de las mitades en que el cuerpo queda dividido.
Para caracterizar al plano α se usará el versor ν normal al mismo y se
adopta la convención que ν es positivo cuando su sentido es saliente del
cuerpo. Dentro del plano α se individualiza un elemento de área ∆A,
de modo de observar allí el estado tensional. Sobre el área ∆A deberá
actuar una fuerza ∆F que representa la interacción entre la mitad
27
σν
dA ν
Figura 2.1: Vector tensión
eliminada del cuerpo y la que conservamos para su estudio. Dado que

∆F puede ser variable en ∆A tomaremos a la relación ∆F/∆A como
un valor medio de fuerza por unidad de área.
De acuerdo con el principio de tensión (formulado por A. Cauchy
en 1822), si el área ∆A tiende a cero, entonces la fuerza por unidad de
área tiende a un valor definido, que llamaremos tensión, de modo que
dF
σν = (2.1)
dA
σ ν es un vector que representa el estado de tensiones en el plano normal

a ν y se denomina vector tensión. Nótese que la intensidad y el sentido
del vector tensión varían de punto a punto en el plano, de modo que
en general la dirección de σ ν no es coincidente con la de ν. Además, si
consideramos un punto del cuerpo y por allí hacemos pasar dos planos,
cada uno tendrá un vector de tensión diferente.
Cada vector tensión puede descomponerse en dos componentes: una
contenida en el plano α, que se denominará σνs y otra normal al plano
Análisis General de Tensiones 29
α, que se denominara σνν . En forma vectorial puede escribirse
σ ν = σνν ν + σνs s (2.2)
donde ν es el versor normal al plano α y s es un versor contenido en

el plano α, como se muestra en la Figura 2.2. La ecuación 2.2 permite
evaluar el vector σ ν dadas sus componentes normal y tangencial al
plano.
σν
σνν
s ν
σνs dA
Figura 2.2: Componentes del vector tensión
2.2. El Tensor de Tensiones

Considérese un cuerpo arbitrario en tres dimensiones, representado
en la Figura 2.3, en el cual se busca poner de manifiesto el estado
de tensiones que existe en el entorno de un punto determinado del
cuerpo, O. Para individualizar el punto se usará un sistema cartesiano
ortogonal como el indicado en la Figura 2.3, por simplicidad y sin falta
de generalidad, se hará coincidir el origen de los ejes con el punto O.
Con el fin de poner en evidencia el estado tensional en el entorno del
punto O, se supondrá un elemento cúbico cuyos lados son diferenciales
(también llamado cubo elemental), en el que tres de sus caras coinciden
con planos coordenados. Cada cara del cubo está contenida en un plano
cuya normal t es paralela a ejes coordenados: por ejemplo, la cara
contenida en el plano que definen X1 y X2 tendrá por normal a t3 ,
que es paralelo a X3 y en sentido saliente del cubo. Para cada cara se
adoptará signo positivo si el sentido de su vector normal coincide con
el sentido positivo del eje al cual es paralelo.
x3 x3
σ3
ν3
t3 σ2
t2 x2
t1 O ν2
ν1
x1 x2
x1
σ1
Figura 2.3: Componentes cartesianas de tensión
Sobre cada cara del cubo actúa un vector tensión σ i : por ejem-
plo, sobre la cara cuya normal es +t2 actuará σ 2 dA2 y sobre la cara
opuesta, normal a −t2 actuará −σ 2 dA. Nótese que como se están con-
siderando tensiones en el entorno de un punto no interesa la variación
de tensiones que puede haber entre caras opuestas, de modo que por
estar tan próximas las caras no hay que distinguir entre las tensiones
en una cara y su opuesta salvo que tienen dirección opuesta. La varia-
ción de tensiones entre caras se tomará en cuenta para las ecuaciones
diferenciales de equilibrio.
En la sección anterior se mencionó que cada vector tensión tiene dos
componentes: por ejemplo, el vector σ 2 tiene por componente normal
al plano a σ22 y tiene una componente σ2s contenida en el plano. A
su vez, σ2s tiene dos componentes, en las direcciones coordenadas X1
y X3 del plano y las denominaremos σ21 y σ23 respectivamente. Las
componentes cartesianas de cada vector tensión sobre las caras del
cubo se representan en la Figura 2.4 y son:
para σ 1 −→ σ11 σ12 σ13

para σ 2 −→ σ21 σ22 σ23
para σ 3 −→ σ31 σ32 σ33
Cuando los dos índices son iguales, se tendrán componentes norma-

les de tensión y cuando sean distintos se tendrán componentes cortantes
o tangenciales de tensión.
Habiendo denominado con t1 , t2 , t3 a los versores en dirección X1 ,
X2 , X3 respectivamente (Figura 2.3), cada vector tensión sobre caras
Figura 2.4: Componentes del tensor de tensiones
coordenadas podrá escribirse como
σ 1 = σ11 t1 + σ12 t2 + σ13 t3

σ 2 = σ21 t1 + σ22 t2 + σ23 t3 (2.3)
σ 3 = σ31 t1 + σ32 t2 + σ33 t3
O en forma genérica (en donde el índice fijo i toma valores de 1 a 3)
3
X
σi = σij tj (2.4)
j=1
Del estudio del estado tensional en el entorno de un punto se obtu-

vieron nueve componentes cartesianas, que se pueden escribir en forma
de matriz 3 × 3:
 
σ11 σ12 σ13
[σij ] =  σ21 σ22 σ23  (2.5)
σ31 σ32 σ33
En la Sección 2.5 se demostrará formalmente que σij constituye un

tensor de tensiones y en lo sucesivo se lo denominará de esa manera.
2.3. Relaciones entre el Vector de Tensión

y el Tensor de Tensiones
Para estudiar la relación que existe entre las componentes σij y los
vectores σ ν se hará pasar un plano oblicuo por el punto O, cuya normal
llamaremos ν (ver Figura 2.5). El plano oblicuo que en realidad pasa
por O, ha sido desplazado en la Figura 2.5 con el objeto de definir un
tetraedro elemental cuyos lados ortogonales son diferenciales.
Figura 2.5: Equilibrio de un tetraedro elemental
Consideremos la tensión σ ν actuando sobre el plano oblicuo y las

tensiones σ 1 , σ 2 , σ 3 actuando sobre los planos coordenados. La con-
dición de equilibrio de fuerzas en el tetraedro puede expresarse como
σ ν dA − σ 1 dA1 − σ 2 dA2 − σ 3 dA3 = 0 (2.6)
Cada área dAi puede evaluarse proyectando el área oblicua dA sobre
el plano coordenado correspondiente, de modo que
dAi = dA νi (2.7)
donde νi es el coseno del ángulo que existe entre las normales a dA y
dAi (ν y ti ). Nótese que el versor ν tiene componentes cartesianas νi
tal que  
X3 ν1
ν= νi ti = [t1 , t2 , t3 ]  ν2  (2.8)
i=1 ν3
Reemplazando la ecuación 2.7 en la 2.6 resulta

3
X
σ ν dA − σ i νi dA = 0 (2.9)
i=1
Simplificando el factor común dA se llega a

3
X
σν − σ i νi = 0 (2.10)
i=1
o bien
3
X
σν = σ i νi (2.11)
i=1
Reemplazando la ecuación 2.4 en la 2.11 se tiene finalmente
3 X
X 3
σν = σij νi tj (2.12)
i=1 j=1
a su vez la ecuación 2.11 escrita matricialmente es sencillamente

σν = σT ν (2.13)
es decir la proyección del tensor σ sobre la dirección ν.
La ecuación 2.13 se conoce como fórmula de Cauchy y permite
encontrar el vector de tensión σ ν dadas las componentes σij del tensor
de tensiones y la dirección ν. De modo que el tensor σ en un punto
resume a todos los vectores σ ν que actúan sobre planos que pasan por
ese punto.
Las componentes σνν y σνs de la ecuación 2.2 también pueden ser
escritas en función de σij : la componente normal se puede obtener
proyectando σ ν sobre la dirección ν
σνν = σ ν · ν (2.14)
Usando la ecuación 2.13 se tiene
σνν = σ T ν · ν = ν T σν

(2.15)
Escrito desarrollado
3 X
X 3
σνν = σij νi νj (2.16)
i=1 j=1
La componente tangencial σνs se obtiene a partir de la suma de

módulos siguiente:
2
σνs = |σ ν |2 − σνν
2
(2.17)
En la ecuación anterior, el módulo del vector σ ν se puede evaluar a
partir de la ecuación 2.11 como
|σ ν |2 = σ ν · σ ν = ν T σσ T ν (2.18)
3 X
X 3 X
3
2
|σν | = σik σjk νi νj (2.19)
i=1 j=1 k=1
Reemplazando las ecuaciones 2.18 y la 2.15 en la 2.17 resulta

2
2
σνs = ν T σσ T ν − ν T σν (2.20)
2.4. Propiedades del Vector de Tensión

2.4.1. Transformación de Tensiones con Cambio de
Ejes Coordenados.
Si se conocen los componentes de un tensor de tensiones σij asocia-
das a ejes de referencia Xi es posible evaluar las componentes referidas
a un sistema nuevo Yi . También es posible evaluar las componentes de
un vector σνi en el nuevo sistema.
Sean li los versores del sistema Yi ; y ti los versores de sistema Xi .
Dado que cada ti es un vector, podrá expresarse en el sistema Yi a
través de relaciones del tipo
3
X
ti = λij lj (2.21)
j=1
donde λij = ti ·lj son las proyecciones de ti en las direcciones lj . Escrita

en forma matricial, la ecuación 2.21 será
 
λ11 λ21 λ31
t1 t2 t3 = l1 l2 l3  λ12 λ22 λ32  (2.22)
λ13 λ23 λ33
T = LΛT (2.23)
Figura 2.6: Transformación de sistemas coordenados
o
    T 
tT1 λ11 λ12 λ13 l1
 tT2  =  λ21 λ22 λ23   lT2  (2.24)
tT3 λ31 λ32 λ33 lT3
TT = ΛLT (2.25)
λij son entonces las componentes de una matriz Λ que se llamará

matriz de rotación. Λ es una matriz ortogonal, cuya inversa es igual a
su transpuesta, de modo que invirtiendo la 2.23 se llega a
3
X
lm = λnm tn (2.26)
n=1
L = TΛ (2.27)
Consideremos en primer lugar un vector σ ν arbitrario. Referido al

sistema Xi , σ ν se escribe como
 
X3 σν1
σν = σνi ti = T  σν2  (2.28)
i=1 σν3
Si se lo refiere al sistema Yi , σ ν se escribirá como

 0 
X3 σν1
0 0 
σν = σνj lj = L σν2
 (2.29)
0
j=1 σν3
donde el prima indica componentes en el nuevo sistema Yi . En general,

0
σνi 6= σνj , pero como se trata de un único vector σ ν debe cumplirse
que    0 
σν1 σν1
0 
σ ν = T σν2 = L σν2
   (2.30)
0
σν3 σν3
De acuerdo con la 2.23 se reemplazan los ti resultando
   0 
σν1 σν1
T  0 
LΛ σν2 = L σν2
  (2.31)
0
σν3 σν3
o bien
0
   
σν1 σν1
0 
 σν2 = ΛT  σν2  (2.32)
0
σν3 σν3
La ecuación anterior muestra como se expresan las componentes de
un vector σ ν cuando se cambia el sistema de referencia. De modo que
conociendo las componentes σνi en el sistema original Xi , se pueden
0
encontrar las nuevas componentes σνj empleando los cosenos directores
λij . Nótese que la ecuación 2.32 contiene un solo coseno director en
cada término, que es la característica de transformación de un vector,
o tensor de primer orden.
2.4.2. Condición de Reciprocidad de Vectores Ten-

sión.
Por un punto de un sólido se consideraran dos planos, cuyas normales
sean ν y µ. Asociados a esos planos existirán los vectores de tensión
σ ν y σ µ , como se muestra en la Figura 2.7.
Se demostrará que la proyección del vector σ ν sobre la normal µ es
igual a la proyección del vector σ µ sobre la normal ν. Analíticamente
esta condición puede escribirse a través de los productos escalares
σν · µ = σµ · ν (2.33)
Para demostrarlo se evaluará cada miembro de 2.33 por separado.

Para el miembro de la izquierda y recordando que σ µ = σ T µ de la
2.13 resulta
σµ · ν = ν T σT µ (2.34)
Figura 2.7: Reciprocidad de vectores de tensión
De igual manera,
σ ν · µ = µT σ T ν = ν T σµ (2.35)
Para que las últimas dos expresiones coincidan es necesario que
T
σ = σ, es decir que σij = σji , que se demostrará en las propiedades
del tensor de tensiones, de donde
σµ · ν = σν · µ (2.36)
que es la ecuación 2.33 propuesta.
Nótese que el valor resultante del producto escalar no es una cons-
tante o invariante del estado tensional del sólido en ese punto, sino que
depende de los dos planos específicos considerados.
2.5. Propiedades del Tensor de Tensiones

2.5.1. Simetría del Tensor de Tensiones
El tensor de tensiones definido anteriormente tiene en principio nue-
ve componentes cartesianas. Una propiedad fundamental de ese tensor
de tensiones es que sus componentes son simétricas, o sea satisfacen la
condición
σij = σji (2.37)
La demostración de esa propiedad se verá en la sección de equilibrio

de momentos. Además de aquí en más no se distinguirá entre σ y σ T .
2.5.2. Transformación del tensor de tensiones con

cambio de coordenadas
Para obtener la ley de transformación de las componentes del ten-
sor σij correspondiente al sistema (X1 , X2 , X3 ) a las componentes del
0
tensor σmn referido al sistema (Yi , Y2 , Y3 ) se recurre a la definición de
0
σmn
0
σmn = lTm σln (2.38)
P3 T
a su vez reemplazando 2.26 en la forma ln = j=1 λjn tj y lm =
P3 T
i=1 λim ti se tiene
" 3 # " 3 # 3 X 3
X X X
0
λim tTi σ λim λjn tTi σtj

σmn = λjn tj = (2.39)
i=1 j=1 j=1 i=1
donde por definición el corchete es σij = tTi σtj luego

3 X
X 3
σmn = λim λjn σim (2.40)
j=1 i=1
que matricialmente puede escribirse

[σmn ] = ΛT [σij ] Λ (2.41)
σ 0 = ΛT σΛ (2.42)
donde σ y σ 0 son las componentes del tensor de tensiones referidos a
los dos sistemas, escritos en forma matricial. Similarmente, se tendrá
la transformación inversa:
3 X
X 3
σij = σmn λim λjn (2.43)
m=1 n=1
2.5.3. Direcciones Principales de Tensión

2.5.3.1. Consideraciones Físicas
Se vio anteriormente que por un punto de un sólido pasan infinitos
planos y hay por lo tanto infinitos vectores tensión. Interesa determinar
los valores extremos de las tensiones, y las direcciones en que ocurren

y esos valores se denominarán tensiones principales y direcciones prin-
cipales de tensión.
Se verá que los valores extremos de la tensión normal están asocia-
dos a planos donde la tensión de corte es nula. El criterio de búsqueda
será entonces el inverso, determinar aquellas direcciones ν asociadas
a un plano donde no haya tensiones de corte (es decir, donde la com-
ponente tangencial σνs sea nula) y luego verificar que corresponden a
valores extremos.
La condición analítica para que los vectores σ ν y ν sean paralelos
puede escribirse como
σν = σ ν (2.44)
donde σ es un escalar a determinar. Reemplazando σ ν de la expresión
(2.11), se tendrá:
σν = σ ν = σ 1 ν (2.45)
que pasando todo al primer miembro resulta
[σ − σ1] ν = 0
que puede escribirse en forma matricial como
    
σ11 − σ σ21 σ31 ν1 0
 σ12 σ22 − σ σ32   ν2  =  0  (2.46)
σ13 σ23 σ33 − σ ν3 0
El problema de encontrar los valores de σ y las componentes del
vector dirección ν1 , ν2 , ν3 que satisfacen la expresión 2.46 se conoce
como un problema de vectores y valores propios. Dado que proponemos
que existe una dirección en la que se cumple la condición propuesta,
entonces los valores de ν1 , ν2 , ν3 no pueden ser todos nulos. Pero como
se trata de un versor, sus componentes deben satisfacer la condición
de módulo unitario:
ν12 + ν22 + ν32 = 1 (2.47)
pues son los cosenos directores de alguna dirección.
Pero para que se satisfaga la condición 2.46 sin ser ν el vector
nulo, entonces necesariamente el determinante de la matriz principal
deberá ser nulo. Desarrollando el determinante se llega a una ecuación
de tercer grado en σ de la forma
σ 3 − I1 σ 2 + I2 σ − I3 = 0 (2.48)
Esta expresión se conoce como la ecuación característica del tensor σij

y los escalares I1 , I2 , I3 están dados por
I1 = tr(σ) = σ11 + σ22 + σ33

2 2 2
I2 = σ11 σ22 + σ11 σ33 + σ22 σ33 − σ12 − σ13 − σ23 (2.49)
2 2 2
I3 = det σ = σ11 σ22 σ33 + 2σ12 σ23 σ31 − σ11 σ23 − σ22 σ31 − σ33 σ12
Las tensiones y direcciones principales son características del estado

tensional en un punto, por lo tanto no dependen del sistema coordenado
utilizado para encontrarlas. Por esa razón, los coeficientes I1 , I2 , I3 de
la ecuación 2.48 deben ser independientes del sistema de referencia
utilizado.
Los valores I1 , I2 , I3 se denominan invariantes de tensión. Genera-
lizando, todo tensor de segundo orden tiene tres invariantes.
La ecuación 2.48 tiene tres raíces reales, que llamaremos σI , σII ,
σIII y cuyo valor no depende del sistema de referencia empleado para
obtenerlas. La forma más compacta de expresar el estado de tensio-
nes en un punto es usando las tensiones principales, porque sólo es
necesario especificar tres valores
 
σI 0 0
σij =  0 σII 0  (2.50)
0 0 σIII
Se puede demostrar que las tensiones σI , σII , σIII son valores ex-
tremos comparados con las tensiones normales en direcciones vecinas.
Obtenidos los valores σ de la ecuación 2.48 se podrán evaluar las
direcciones en las que se da cada tensión principal. Para ello se cuenta
con la ecuación 2.46. Por ejemplo, sustituyendo el primer valor princi-
pal σI se tiene
  I   
σ11 − σI σ21 σ31 ν1 0
I 
 σ12 σ22 − σI σ32   ν2 = 0   (2.51)
σ13 σ23 σ33 − σI ν3I 0
Nótese que, como los valores de σ se obtuvieron con la condición

que el determinante de la matriz principal sea nulo (esto es, que la
matriz principal sea singular), la ecuación 2.46 resulta un sistema sin-
gular, que no tiene inversa. Una de las tres ecuaciones será linealmente
dependiente de las otras dos y para encontrar la dirección asociada a
σI hay que fijar una de las componentes de ν I , por ejemplo ν1I = 1. y se

calculan las otras componentes resolviendo el sistema de dos ecuaciones
simultáneas lineales resultante de eliminar la primera fila y cambiar de
miembro la primera columna: :
I
σ22 − σI σ32 ν2 −σ12
= (2.52)
σ23 σ33 − σI ν3I −σ13
Adicionalmente, se sabe que el versor ν debe satisfacer la condi-

ción de módulo unitario 2.47, que permite escalar los componentes de
ν. Las componentes de ν deben estar referidas a un sistema coordena-
do, de modo que si se cambia el sistema de referencia, cambiarán las
componentes de ν. Siempre que los valores principales sean distintos,
σI 6= σII 6= σIII , se tendrá que las direcciones ν I , ν II y ν III resultarán
ortogonales entre si, ya que son los vectores propios de un matriz real
y simétrica σij .
2.5.3.2. Una Forma Explícita de las Tensiones Principales

Las tensiones principales σI , σII y σIII pueden ser obtenidos por
las expresiones explícitas siguientes [9]

2 2 I1
σI = √ σ̄ sin ψ + π +
3 3 3
2 I1
σII = √ σ̄ sin ψ + (2.53)
3 3

2 4 I1
σIII = √ σ̄ sin ψ + π +
3 3 3
donde se obtiene ( σI ≥ σII ≥ σIII ). Los parámetros de la ecuación

anterior toman los siguientes valores:
√ !
1 ¯
3 σ̄ π π
ψ = arcsen 3
para − ≤ ψ ≤
3 2 σ̄ 6 6
1
σ̄ = √ (σ11 − σ22 )2 + (σ11 − σ33 )2 + (σ22 − σ33 )2 (2.54)
6
2 2 2
1
+6 σ12 + σ13 + σ23 2
2
¯ = I1 I2 − I13 − 3I3
σ̄
9
Se puede demostrar que σ̄ puede escribirse de una manera más

compacta como r
1 2
σ̄ = (I − 3I2 ) (2.55)
3 1
¯ y ψ son también invariantes del tensor σij y sus
Debe notarse que σ̄, σ̄
valores pueden ser expresados en función de los invariantes I1 , I2 , I3 .
2.5.4. Círculos de Mohr

Interesa saber si cualquier par de componentes σvv y σνs elegidas
arbitrariamente constituyen realmente un vector de tensiones σ ν para
alguna dirección ν en el punto. Para estudiar cuales son las condiciones
que deben cumplir las componentes normal y tangencial de un vector
usaremos la forma principal del tensor de tensiones.
Supongamos por simplicidad que las direcciones coordenadas X1 ,
X2 , X3 coinciden con las direcciones principales, de modo que σij tiene
la forma  
σI 0 0
[σij ] =  0 σII 0  (2.56)
0 0 σIII
Usaremos tres ecuaciones que involucran las componentes principales
del tensor, las componentes del vector tensión y las componentes del
versor dirección. De acuerdo con la 2.14, podemos calcular la compo-
nente normal del vector tensión en función de tensiones principales
σvv = σij νi νj = σI ν12 + σII ν22 + σIII ν32 (2.57)
Además, de la 2.17 se tiene que el módulo del vector tensión está dado
por
|σν |2 = σνν
2 2
+ σνs 2 2
= σI2 ν12 + σII 2
ν2 + σIII ν32 (2.58)
Por último, la condición de módulo unitario resulta:
ν12 + ν22 + ν32 = 1 (2.59)
Las ecuaciones 2.57–2.59 forman un sistema con tres incógnitas: ν12 ,

ν22 , ν32 :   2   
1 1 1 ν1 1
 σI σII σIII   ν22  =  σνν  (2.60)
2 2 2 2 2 2
σI σII σIII ν3 σνν + σνs
Resolviendo el sistema 2.60 se determinan

(σνν − σII ) (σνν − σIII ) + (σνs )2
ν12 =
(σI − σII ) (σI − σIII )
2 (σνν − σIII ) (σνν − σI ) + (σνs )2
ν2 = (2.61)
(σII − σIII ) (σII − σI )
(σνν − σI ) (σνν − σII ) + (σνs )2
ν32 =
(σIII − σI ) (σIII − σII )
Nótese que νi2 es siempre positivo. Si se ordenan las tensiones prin-
cipales de modo que σI > σII > σIII , los denominadores de la primera
y la tercera de las ecuaciones 2.61 serán siempre positivos, en tanto
que el denominador de la segunda será siempre negativo, de modo que
los numeradores tendrán los signos:
(σνν − σII ) (σνν − σIII ) + (σνs )2 ≥ 0
(σνν − σIII ) (σνν − σI ) + (σνs )2 ≤ 0 (2.62)
(σνν − σI ) (σνν − σII ) + (σνs )2 ≥ 0
Para que un par de componentes σνν , σνs representen un estado
de tensión posible en un punto de la estructura, deberán ser tales que
satisfagan las 2.62. La segunda desigualdad es satisfecha por los puntos
internos (o en el contorno) de un círculo de radio R = (σI − σIII )/2
centrado en el punto (σvv , σνs ) = σI +σ
2
III
, 0 , en tanto que la primera
y la tercera de las desigualdades son satisfechas por puntos que se
encuentran sobre o fuera de círculos similares. La Figura 2.8 muestra
ese conjunto de posibles valores σνν y σνs como una zona sombreada
y limitada por tres círculos definidos por las 2.62. El punto A en la
figura está asociado a un plano en el que la componente cortante de
la tensión es máxima y su valor puede obtenerse de la semidiferencia
entre las tensiones principales mayor y menor.
La representación de tensiones por medio de estos círculos fue pre-
sentada por el ingeniero alemán Otto Mohr en 1882.
2.5.5. Componentes Esféricas y Desviadoras del

Tensor de Tensiones
Todo tensor σij puede descomponerse como la suma de dos tensores,
uno hidrostático y otro desviador. Esa descomposición toma la forma
σν s A
σ ΙΙΙ σ ΙΙ σΙ σ
νν
Figura 2.8: Círculos de Mohr
siguiente:
   
σM 0 0 σ11 − σM σ12 σ13
σij =  0 σM 0  +  σ21 σ22 − σM σ23 
0 0 σM σ31 σ32 σ33 − σM
(2.63)
donde
σ11 + σ22 + σ33 I1
σM = = (2.64)
3 3
El primer término, es conocido como tensor esférico y el segundo
como tensor desviador. El tensor esférico está asociado a un estado
hidrostático de tensión de intensidad σM en todas las direcciones; el
carácter de hidrostático indica la ausencia de componentes cortantes en
cualquier dirección. Esta primera componente es propia de los fluidos
en reposo.
El tensor desviador, cuyas componentes serán designadas por sij ,
está asociado con esfuerzos o tensiones de corte. La descomposición
puede escribirse como
σij = δij σM + sij (2.65)
σ = 1σM + s (2.66)
Es fácil demostrar que la componente desviadora tiene traza nula,

o sea
tr(s) = s11 + s22 + s33 = 0 (2.67)
de donde una de las componentes de la diagonal principal es función
de las otras dos:
s22 = −s33 − s11 (2.68)
Es posible descomponer al tensor sij en la suma de cinco estados
de corte puro, tres de ellos según los planos cartesianos y dos en planos
a 45 grados con respecto a los cartesianos. En efecto:
     
0 s12 0 0 0 s13 0 0 0
[sij ] =  s21 0 0  +  0 0 0  +  0 0 s23 
0 0 0 s13 0 0 0 s32 0
   
s11 0 0 0 0 0
+  0 −s11 0  +  0 −s33 0  (2.69)
0 0 0 0 0 s33
En estos cinco estados puede verse que los primeros tres correspon-
den a situaciones donde sólo existen componentes cartesianas tensiones
de corte, mientras que en los últimos dos es posible rotar a 45 grados el
tensor para visualizar que también corresponden a situaciones donde
sólo existen tensiones de corte, como se ilustra en la Figura 2.9.
Figura 2.9: Componentes del tensor desviador
Esta descomposición aditiva del tensor σij permite un mejor trata-

miento de dos aspectos importantes:
(a) Permite establecer una relación entre las tensiones σij y las de-
formaciones correspondientes a través de las ecuaciones constitutivas.
(b) Permite una descripción conveniente de los fenómenos de plas-

ticidad y rotura de los materiales.
2.5.5.1. Invariantes del Tensor Desviador

Dada la linealidad de las expresiones de transformación de las com-
ponentes de tensión σij ya vista, los componentes desviadores también
se transformaran según dicha ley y sij constituye un tensor. Por lo tan-
to, será posible definir los invariantes del tensor sij y se denominarán
J1 , J2 y J3 . Como ya se vio, el primer invariante del tensor desviador
es nulo en tanto que los otros resultan
J1 = tr (s) = s11 + s22 + s33 = 0

J2 = s11 s22 + s11 s33 + s22 s33 − s212 − s213 − s223 (2.70)
2 I1 I2
J3 = det [sij ] = det [σij ] + (I1 )3 −
27 3
Que se pueden escribir en función de los invariantes I1 I2 I3 :
I12
J2 = I2 − (2.71)
3
2 I1 I2
J3 = I3 + (I1 )3 −
27 3
¯ se llega a
o también en función de los invariantes σ̄ y σ̄
J2 = −σ̄ 2 (2.72)
¯
σ̄
J3 = −
3
2.6. Estados Tensionales en el Espacio de

las Tensiones Principales
Cuando se estudiaron las propiedades del tensor de tensiones (Sec-
ción 2.5) se vio que siempre es posible rotar el sistema coordenado de
modo de obtener el estado principal. En lugar de trabajar con las seis
componentes distintas del tensor de tensiones, que no permiten realizar
representaciones gráficas, muchas veces es más conveniente trabajar en

el espacio de tensiones principales.
Veremos a continuación representaciones de tensiones en un espacio
cuyos ejes con las tensiones principales σI σII σIII . Este se denomina
espacio de Westergaard. En este espacio, un punto representa las com-
ponentes de un tensor. Hay una dirección que está formada por los
puntos que son equidistantes de los tres ejes y cumple con la condición
σI = σII = σIII (2.73)
y se define como eje hidrostático. El plano normal al eje hidrostático

y contiene al origen del sistema de coordenadas σI = σII = σIII = 0
se denomina plano desviador (ver Figura 2.10).
Un punto cualquiera en el espacio de tensiones principales repre-
senta un tensor de tensiones. En el espacio de tensiones principales no
se representa la información referente a las direcciones de los planos
principales. Sin embargo, para el caso de materiales isótropos, en los
cuales el comportamiento no depende de la dirección, un punto en el
espacio de tensiones principales caracteriza completamente el estado
tensional desde un punto de vista mecánico.
Es posible visualizar el estado tensional mediante un vector que
une el punto con el origen y representa el tensor. Ese vector puede ser
descompuesto de varias formas, pero resulta muy útil encontrar sus
componentes sobre el eje hidrostático y sobre el plano desviador. Esas
componentes son ampliamente usadas para estudiar plasticidad ya que
representan medidas generales del nivel de confinamiento (componen-
te hidrostática) y esfuerzos cortantes (componente desviadora) en el
entorno de un punto, independientemente de un plano particular.
2.6.1. Componentes Esféricas y Desviadoras
Consideremos la descomposición del tensor de tensiones en compo-

nentes esféricas y desviadoras, pero usando las tensiones principales.
Figura 2.10: Espacio de tensiones principales. Eje hidrostático y plano

desviador
Se tiene así
 
σI 0 0
σij = 0 σII
 0 = (2.74)
0 0 σIII
   
σM 0 0 σI − σM 0 0
= 0
 σM 0 + 0 σII − σM 0 
0 0 σM 0 0 σIII − σM
1
donde σM = (σI + σII + σIII ) = I31 . La componente desviadora es
3
tal que su traza (primer invariante J1 ) es cero, luego
(σII − σM ) = − (σI − σM ) − (σIII − σM )

Es posible entonces descomponer Sij en dos tensores

   
σI − σM 0 0 0 0 0
[Sij ] =  0 − (σI − σM ) 0 + 0 − (σIII − σM ) 0 
0 0 0 0 0 σIII − σM
(2.75)
donde cada tensor representa un estado de corte puro. Nótese que
cuando σij se escribe para ejes cartesianos cualquiera, sij se descom-
pone en cinco componentes de corte puro, pero cuando σij se refiere a
planos principales bastan dos componentes de corte puro para definir
Sij .
Como conclusión se tiene que cualquier tensor de tensiones σij pue-
de escribirse usando sus componentes principales y cuando se lo di-
buja en el espacio principal da un vector. Ese vector se puede des-
componer
√ en √
una componente sobre el eje hidrostático, cuyo valor es
3σM = I1 / 3 y en otra componente ubicada en el plano desvia-
dor, cuyo módulo al cuadrado vale −2 J2 . Las dos componentes de Sij
también están en el plano desviador, como se muestra en la figura.
2.6.2. Tensión de Corte en los Planos Octaédricos*

Se definen como planos octaédricos aquellos cuya normal equidista
de los direcciones principales de tensión en el punto. Supongamos que
el sistema de referencia cartesiana (X1 , X2 , X3 ) coincide con las direc-
ciones principales (I, II, III), entonces los cosenos directores de las
direcciones octaédricas son
1
ν12 = ν22 = ν32 = (2.76)
3
Luego un plano octaédrico es un plano que forma ángulos iguales con
respecto a las direcciones principales de tensión en un punto determi-
nado de una estructura (hay 4 planos que cumplen esa condición). De
modo que el tensor de tensiones referido a ejes X1 , X2 , X3 resulta en
la forma  
σI 0 0
[σij ] =  0 σII 0  (2.77)
0 0 σIII
Un versor ν normal al plano octaédrico (equidistante de los ejes) puede
escribirse como
1
ν = √ (±t1 ± t2 ± t3 ) (2.78)
3
Figura 2.11: Descomposición en componentes esféricas y desviadoras

en el espacio de tensiones principales
Con referencia a la Figura 2.5, denominaremos σ0 al vector de tensiones

asociado al plano octaédrico cuya normal es ν. Este vector tensión σ 0
tiene dos componentes, una normal que designaremos por el escalar σ0
y una tangencial τ 0 .
La componente normal se calcula mediante la expresión general de
σνν
σ0 = σνν
= σI ν12 + σII ν22 + σIII ν32 (2.79)
Pero la normal al plano octaédrico tiene sus componentes iguales, con

lo que σ0 se reduce a
σI + σII + σIII I1
σ0 = = (2.80)
3 3
De modo que la tensión normal en los planos octaédricos es igual a
la tensión media
1
σM = (σI + σII + σIII ) (2.81)
3
Buscaremos a continuación la componente cortante de este vector.
El vector tensión en el plano octaédrico σ 0 es un vector y se puede
escribir como σ ν
σ 0 = +σI ν1 t1 + σII ν2 t2 + σIII ν3 t3

1
= √ (±σI t1 ± σII t2 ± σIII t3 ) (2.82)
3
El módulo de ese vector se calcula como el producto escalar del vector
por si mismo
1 2
σ 0 · σ 0 = |σ0 |2 = 2 2

σI + σII + σIII (2.83)
3
Por otra parte, el módulo del vector tensión σ 0 resulta
|σ 0 |2 = σ02 + τ02 (2.84)
Despejando se obtiene
τ02 = |σ 0 |2 − σ02 (2.85)
Sustituyendo en la ecuación de τ02 ,
resulta

2 1 2 2 2
1 2
τ0 = σ + σII + σIII − (σI + σII + σIII ) (2.86)
3 I 9
Desarrollando, la ecuación anterior puede escribirse como
1 2
τ02 = 2 2

2σI + 2σII + 2σIII − 2σI σII + 2σII σIII + 2σI σIII
9" #
2 (σI − σII )2 (σI − σIII )2 (σII − σIII )2
= + + (2.87)
9 2 2 2
Introduciendo la notación
1
σe2 = (σI − σII )2 + (σI − σIII )2 + (σII − σIII )2 = 3σ̄ 2

(2.88)
2
Reemplazando σe en la ecuación de τ02 se llega a
2
τ02 = σe2 (2.89)
9
Como se verá más adelante, σe representa una tensión efectiva o

tensión de comparación, también llamada tensión de von Mises, que es
de gran utilidad para evaluar el efecto de un estado complejo de ten-
siones en un material. Este valor σe interesa principalmente en metales
dúctiles, pero también es de utilidad en la evaluación de las solicita-
ciones en otros materiales, como hormigones.
Se demuestra fácilmente que una forma alternativa de escribir la
tensión efectiva es
σe2 = −3J2 (2.90)
Otras formas de escribir τ02 en función de invariantes son
2 2
τ02 = − J2 y τ02 = σ̄ 2 (2.91)
3 3
2.7. Ecuaciones Diferenciales de Equilibrio

En las secciones anteriores solamente se definieron las variables que
caracterizan el estado tensional en un punto de un sólido y ahora se
mostrará qué relaciones tienen esas variables con las fuerzas exter-
nas. Estas relaciones tienen la forma de ecuaciones diferenciales, que
permiten equilibrar las fuerzas másicas e inerciales actuantes con las
tensiones que se desarrollan en el cuerpo sólido.
Para plantear equilibrio se estudiará la suma de fuerzas en un ele-
mento diferencial o cubo elemental perteneciente a la estructura inde-
formada (Figura 2.12), en el cual se pondrán en evidencia las acciones
de las fuerzas másicas y de las tensiones. En realidad la definición de
las tensiones y las ecuaciones de equilibrio deberían plantearse en la
configuración deformada del sólido; sin embargo, aquí supondremos
que los desplazamientos son pequeños y que no es necesario distinguir
entre ambas configuraciones a este fin.
2.7.1. Equilibrio de Fuerzas

Si se suman los vectores de tensión σ i asociados a cada cara del
cubo elemental más las fuerzas másicas ρb, aplicando la segunda ley
de Newton y simplificando factores comunes, se llega a la ecuación
diferencial:
3
X ∂σ i
+ ρb = ρa (2.92)
i=1
∂Xi
x2 (σ3 + @σ
dx3 dx3 )dx1 dx2
3
−σ1dx2dx3
(σ2 + @σ
dx2 dx2 )dx1 dx3
2
−σ2dx1dx3 x3
(σ1 + @σ
dx1 dx1 )dx2 dx3
1
x1 −σ3dx1dx2
Figura 2.12: Equilibrio de un cubo elemental
donde b es la fuerza másica por unidad de masa, a es la aceleración

y ρ es la densidad del material. En general se considerarán problemas
de equilibrio estático por lo que se supondrá a = 0 y reemplazaremos
F = ρb (fuerza másica por unidad de volumen).
El equilibrio en componentes escalares se puede encontrar en fun-
ción de las componentes cartesianas (cada dirección tj ). Para ello se
proyecta la ecuación 2.92 en cada una de dichas direcciones tj :
3
X ∂σ i
tj · + tj · F = 0 (2.93)
i=1
∂Xi
Sustituyendo σ i de la 2.4, y notando que tj · tk = δjk

3
" 3
!#
X ∂ X
tj · σik tk + tj · F = 0 (2.94)
i=1
∂Xi k=1
3 X
3
X ∂ (σik )
δjk + Fj = 0 (2.95)
i=1 k=1
∂Xi
Finalmente resultan tres ecuaciones escalares

3
X ∂σij
+ Fj = 0 (2.96)
i=1
∂Xi
La ecuación 2.96 representa tres ecuaciones escalares de equilibrio

de fuerzas,
∂σ11 ∂σ21 ∂σ31
+ + + F1 = 0
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂σ12 ∂σ22 ∂σ32
+ + + F2 = 0 (2.97)
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂σ13 ∂σ23 ∂σ33
+ + + F3 = 0
∂X1 ∂X2 ∂X3
Se trata de un sistema acoplado de ecuaciones diferenciales. Las
tres ecuaciones de equilibrio contienen seis incógnitas, de modo que
el problema es estáticamente indeterminado, aún sin considerar las
condiciones de vínculo.
2.7.2. Equilibrio de Momentos

Se escribe a continuación la condición vectorial de equilibrio de mo-
mentos en la Figura 2.12, con respectoal centro del cubo elemental.
∂σ i
Las resultantes de las tensiones σ i y σ i + dXi se consideran
∂Xi
aplicadas en los centros de las caras, en tanto que la fuerza másica se
considera aplicada en el centro del elemento y por lo tanto su contri-
bución es nula. Resulta así:
3
X 1 1 ∂σ i
− ti dXi × (−σ i ) + ti dXi × σ i + dXi dAi = 0
i=1
2 2 ∂Xi
(2.98)
donde dAi es el área de la cara normal a ti
dA1 = dX2 dX3
dA2 = dX3 dX1 (2.99)
dA3 = dX1 dX2
Dejando de lado términos de orden cuarto (dAi dXi dXi ), simplificando
los diferenciales
dXi dAi = dX1 dX2 dX3 (2.100)
queda
3
X
ti × σ i = 0 (2.101)
i=1
Sustituimos σ i de la ecuación 2.4,

3 3
!
X X
ti × σij tj =0 (2.102)
i=1 j=1
Recordando que el producto vectorial de versores de una terna es:


 0 si i = j
ti ×tj = el tercer vector si están ordenados, por ej. t1 × t2 = t3
menos el tercer vector si no lo están, por ej. t3 × t2 = −t1

(2.103)
se tiene:
t3 (σ12 − σ21 ) + t2 (σ31 − σ13 ) + t1 (σ23 − σ32 ) = 0 (2.104)
Pero como losti 6= 0 e independientes, entonces necesariamente

debe ocurrir que
σ21 − σ12 = 0 σ13 − σ31 = 0 σ23 − σ32 = 0 (2.105)
o, lo que es lo mismo,
σij = σji (2.106)
Esta es la demostración de la simetría del tensor, o condición de
reciprocidad del tensor de tensiones, mencionada en la ecuación 2.37.
Se concluye que las tensiones tangenciales recíprocas en planos ortogo-
nales son iguales entre sí. Recién aquí hemos justificado que usaremos
seis componentes de tensión σij en lugar de las nueve que contiene el
tensor.
2.7.3. Condiciones de Borde de Tensión

Supondremos que en el contorno del cuerpo estudiado existen fuer-
zas de superficie  
f1
f =  f2  (2.107)
f3
Estas fuerzas están expresadas por unidad de superficie, es decir que
tienen dimensiones similares a las de una tensión y actúan sobre el
plano cuya normal es ν (en este caso también normal al cuerpo). La

condición de equilibrio exige que
f = σν (2.108)
Reemplazando σ ν en función del tensor de tensiones de la 2.11,
f = σν
o bien, en componentes,
3
X
fj = σij νi (2.109)
i=1
Las 2.109 son tres ecuaciones escalares que deben satisfacer las
componentes del tensor de tensiones en el borde del cuerpo donde se
conoce el valor de la fuerza f (nula o no)
f1 = σ11 ν1 + σ21 ν2 + σ31 ν3

f2 = σ12 ν1 + σ22 ν2 + σ32 ν3 (2.110)
f3 = σ13 ν1 + σ23 ν2 + σ33 ν3
Notar que f no es necesariamente normal a la superficie, sino que

también puede incluir componentes tangenciales.
En resumen, las componentes σij del tensor de tensiones deben ser
tales que satisfagan las ecuaciones de equilibrio 2.96 en el interior del
cuerpo y las 2.109 en el contorno cargado o libre del cuerpo.
2.7.4. Forma Integral de las Condiciones de Equilibrio∗

Si se cumplen las ecuaciones diferenciales de equilibrio en el interior
del cuerpo (V ) y las condiciones de contorno de fuerzas en la superficie
(S)
3
X ∂σ i
+F=0 en V (2.111)
i=1
∂Xi
3
X
σ i νi = f en S (2.112)
i=1
−σν
Figura 2.13: Condición de equilibrio en el borde
entonces también se cumplen las ecuaciones globales de equilibrio de

fuerzas y de momentos, es decir
Z Z
F dV + f dS = 0 (2.113)
V S
Z Z
(d × F) dV + (d × f ) dS = 0 (2.114)
V S
donde d es el vector posición respecto de un punto arbitrario, para lo

cual se puede elegir al origen del sistema de coordenadas (X1 , X2 , X3 )
como punto respecto al cual tomar momentos:
d = Xi ti (2.115)
Demostración: Integrando la ecuación de equilibrio de fuerzas re-

sulta: !
Z 3
X ∂σ i
+ F dV = 0 (2.116)
V i=1
∂Xi
e integrando el primer término con la expresión de Gauss
Z X 3 Z X 3 Z
∂σ i
dV = σ i νi dS = f dS (2.117)
V i=1 ∂Xi S i=1 S
Luego: Z Z
F dV + f dS = 0 (2.118)
V S
que son las ecuaciones de equilibrio de fuerzas globales del cuerpo.
Para encontrar la ecuación de momentos global se tomará momen-
tos de cada término de la ecuación de equilibrio de fuerzas también
con respecto al origen de coordenadas:
Z 3
! Z
X ∂σ i
d× dV + (d × F) dV = 0 (2.119)
V i=1
∂Xi V
Por otro lado:

∂ ∂d ∂σ i
(d × σ i ) = × σi + d × (2.120)
∂Xi ∂Xi ∂Xi
Además
P
3
∂d ∂ j=1 Xj tj
3
X ∂Xj
3
X
= = tj = δij tj = ti (2.121)
∂Xi ∂Xi j=1
∂Xi j=1
Luego
3 3 3
X ∂ X X ∂σ i
(d × σ i ) = ti × σ i + d× (2.122)
i=1
∂Xi i=1 i=1
∂Xi
Como ya se ha demostrado, el primer término del segundo miembro

se anula debido al equilibrio local de momentos que se satisface en
forma idéntica si σij = σji . Aplicando nuevamente el teorema de Gauss
3
Z X Z X 3
∂σ i ∂
d× dV = (d × σ i ) dV (2.123)
V i=1 ∂Xi V i=1 ∂Xi
Z X 3 3
Z X
= (d × σ i ) νi dS = (d × σ i νi ) dS
S i=1 S i=1
Finalmente, usando las condiciones de borde resulta

Z Z
(d × f ) dS + (d × F) dV = 0 (2.124)
S V
2.8. Comentarios Sobre el Origen de los

Conceptos de Tensión∗
Agustín Cauchy presentó oralmente su teoría sobre esfuerzos in-
ternos en sólidos el 30 de septiembre de 1822 y en forma escrita en
1823 en Bulletin de la Societe Philomatique. También expandió esos
conceptos en su texto Excercises de Mathematiques, de 1829, en donde
aparecen las ecuaciones diferenciales de equilibrio. El concepto de ten-
sión fue posteriormente generalizado a situaciones no contempladas por
Cauchy, pero el detalle y los conceptos que enseñamos en la actualidad
a los ingenieros siguen la letra de Cauchy. Los escritos de Cauchy son
muy claros y rigurosos y la lectura de su contribución original puede
ser hecha en la actualidad con mucho beneficio para el lector.
El principio de tensión no resulta evidente ni puede medirse direc-
tamente la tensión sobre un plano, de modo que no se trata de un
término observacional sino de un término teórico. Nadie había gene-
rado el concepto de tensión en sólidos con anterioridad y la enorme
contribución de Cauchy consistió en formularlo, a partir del cual fue
posible construir el resto de la teoría de elasticidad. La génesis del
concepto de tensión ha sido reconstruida por Truesdell1 , quien mostró
que los elementos conceptuales que eran necesarios para establecer una
teoría de esfuerzos en sólidos ya se encontraban en trabajos anterio-
res a Cauchy. Sin embargo, se trataba de contribuciones sobre casos
particulares y que nunca fueron puestos juntos como lo hizo Cauchy.
La idea de aislar el sistema continuo y cortarlo imaginariamente

en dos partes para representar la acción de una de ellas sobre
la otra mediante campos definidos en la frontera entre ambos se
debe a Euler (de un trabajo de 1750).
Cauchy señala que la tensión sobre una superficie es de la mis-

ma naturaleza que la presión hidrostática que hace un fluido en
reposo sobre la superficie externa de un cuerpo. Pero la tensión
no permanece perpendicular a la superficie sobre la que actúa, ni
es igual en todas direcciones para un punto del sólido. De modo
que el origen del vector de tensiones parece ser la hidrostática.
1
Truesdell, C. A. (1968), Essays in the History of Mechanics, Springer Verlag,
Berlin. Traducido al español como Ensayos de Historia de la Mecánica, Editorial
Tecnos, Madrid, 1975.
Esta idea de presión de Euler fue a su vez tomada y refinada de

la contribución de John Bernoulli (de un trabajo de 1743), quien
usaba la presión como una fuerza interior.
Para concebir un comportamiento de tensión sobre una superfi-
cie diferente de la presión, es necesario considerar la influencia de
esfuerzo de corte. Eso había sido estudiado por Coulomb en 1773
para una viga, quien también llegó a plantear las ecuaciones de
equilibrio, pero sin escribirlas en forma de ecuaciones diferencia-
les.
2.9. Ejercicios
Ejercicio 2.1. En un punto en el interior de una estructura se ha
computado el tensor de tensiones σij y resulta
 
1 3 4
[σij ] =  3 2 5  M P a
4 5 6
(a) Determine el valor de la tensión σ v asociada a un plano que

pasa por el punto y cuya normal es:
ν = 0,768 t1 − 0,548 t2 − 0,329 t3
(b) Evalúe las componentes σνν y σνs del vector tensión. (c) Evalúe
el vector tensión σ µ asociado al plano cuya normal es
µ = 0,329 t1 − 0,768 t2 − 0,548 t3
(d) Compruebe que

σν · µ = σµ · ν
Ejercicio 2.2. Para el tensor de tensiones del ejercicio 2.1: (a) Encuen-
tre las direcciones y valores principales de tensión. (b) Descomponga el
tensor en sus componentes esférica y desviadora. (c) Obtenga el tensor
σij0 referido a un sistema nuevo, empleando la matriz de rotación:
 
0,669 0,743 0
Λ =  −0,743 0,669 0 
0 0 1
Ejercicio 2.3. Las componentes de tensión en todo el volumen de una

estructura están dadas por
σ11 = A (X1 + 3X32 + 5X2 ) σ12 = A (X32 + X13 )
σ22 = A (X1 + 4X2 + X3 ) σ23 = A (X12 )
σ33 = A (2X1 + X3 ) σ31 = A (X1 + X22 )
donde A es una constante. Determine qué distribución de fuerzas má-
sicas debe existir para que el cuerpo esté en equilibrio.
Ejercicio 2.4. Escriba las componentes del vector de tensiones en
un plano genérico si se tiene el tensor de tensiones en las direcciones
principales.
Ejercicio 2.5. Un tensor de tensiones está dado por
 
1 a b
σij =  a 1 c 
b c 1
Qué valores deben tener a, b, c si se requiere que el vector de tensiones
asociado a la dirección normal µ sea cero, donde
√ √ √
µ = 1/ 3 t1 + 1/ 3 t2 + 1/ 3 t3
Solución: a = b = c = −1/2.
Ejercicio 2.6. Para el tensor
 
10 −6 0
[σij ] =  −6 10 0  M P a
0 0 1
(a) Obtenga las componentes esféricas y desviadoras; (b) Compute las
tensiones principales de la componente desviadora.
Ejercicio 2.7. Calcule las componentes principales de tensión y sus
direcciones asociadas para un tensor que tiene todas sus componentes
√
√ a uno, σ
igual √ij = 1. Solución: σI = 3, σII = σIII = 0. ν=1/ 3 t1 +
1/ 3 t2 + 1/ 3 t3 .
Ejercicio 2.8. Sea Φpq un tensor simétrico de segundo orden, tal
que las componentes del tensor de tensiones σij sean computables a
partir de Φpq en la forma:
2
∂ 2 Φqp ∂ 2 Φpi ∂ 2 Φjp

∂ Φqq
σij = δij − + +
∂x2p ∂xp ∂xq ∂xp ∂xj ∂xp ∂xi
∂ 2 Φpp ∂ 2 Φji
− −
∂xi ∂xj ∂x2p
Demuestre que, con esa definición de σij , las ecuaciones de equilibrio

en el volumen se satisfacen automáticamente en ausencia de fuerzas
másicas. Ese tensor Φpq es el equivalente a la función de tensión de
Airy en elasticidad bidimensional.
Capítulo 3
Análisis General de
Deformaciones
En este capítulo se estudian las deformaciones de un cuerpo en el

entorno de un punto. Se supone que los desplazamientos y giros del só-
lido son pequeños y que las deformaciones son pequeñas. En la primera
parte se evalúan deformaciones específicas longitudinales, angulares y
volumétricas, y al relacionarlas con el campo de desplazamientos surge
la necesidad de definir un tensor de deformaciones. En la segunda parte
se investiga ese tensor; se demuestra que es un tensor de segundo orden;
se encuentran sus valores y direcciones principales; y sus componentes
esférica y desviadora. En la tercera parte se estudia la rotación de una
fibra.
3.1. Posición y desplazamiento de un pun-

to. Medidas de deformación
Hipótesis:
Partimos de un cuerpo en un estado inicial libre de deformaciones
y del cual conocemos su geometría. Este cuerpo B cuyos puntos ma-
teriales designaremos como P que referidos a un sistema coordenado
cartesiano estarán definidos por el vector X
XT = (X1 , X2 , X3 ) (3.1)
Denominaremos al cuerpo B y a las posición de los puntos en esta
configuración indeformada como la configuración de referencia. Debido
63
a alguna acción externa el cuerpo B cambiará de forma y ocupará una

forma distinta que denominaremos con b. Los puntos materiales P
pasarán a ocupar posiciones diferentes que denotaremos por el vector
x
xT = (x1 , x2 , x3 ) (3.2)
Resulta inmediato introducir los desplazamientos u como la dife-

rencia entre la posición final y la inicial de cada punto material P por
lo cual es posible escribir
x(X1 , X2 , X3 ) = X + u (X) (3.3)
sencillamente esto expresa que la nueva posición x de un punto material

P está dada por la posición original X más los desplazamientos u
que sufre en el proceso de deformación. El campo de desplazamientos
u debe ser continuo para asegurar que el cuerpo deformado b sea
continuo es decir que no aparezcan brechas o solapamientos.
Objetivo
Conocido entonces el campo de desplazamientos, es decir conocidos
la posición original y deformada de cada punto material P que confor-
man el cuerpo B interesa poder medir las deformaciones que ocurren
en el entorno de un punto cualquiera. Básicamente las deformaciones
que nos interesa conocer son:
Cambio de volumen
Cambio de la longitud de una fibra, originalmente en una direc-

ción cualquiera ν
Cambio de ángulo entre dos fibras, originalmente en dos direccio-

nes cualesquiera ν y µ (en particular nos interesarán dos fibras
que originalmente sean ortogonales, es decir µ · ν = 0 )
Metodología
Para medir deformaciones en el entorno de un punto mediremos
longitudes, ángulos y volúmenes antes y después del movimiento. La
comparación adecuada entre magnitudes originales y finales permite
evaluar deformaciones.
Análisis General de Deformaciones 65
ρ
D
ν B
A
Y C
X
µ
Figura 3.1: Hexaedro elemental
3.1.1. Medidas en la geometría indeformada

Sea entonces un punto cualquiera A en el entorno del cual nos
interesa evaluar las deformaciones que se han producido. Consideremos
tres puntos B, C, y D suficientemente cercanos al punto A, que junto
con él definan un hexaedro de caras ortogonales (ver Figura 3.1). Como
caso particular podría ser un hexaedro elemental de caras paralelas a
los planos cartesianos a partir de incrementos infinitesimales de las
coordenadas
dXT = (dX1 , dX2 , dX3 ) (3.4)
Por ahora nos mantendremos en la hipótesis de que las caras del

hexaedro no coinciden con los planos cartesianos
Denominaremos con ν a la dirección de la fibra orientada del punto
A al punto B. Con µ denominaremos a la dirección de la fibra orientada
del punto A al punto C que por lo pedido al hexaedro es ortogonal a
ν.
Llamando al vector orientado de A a B
∆XAB = XB − XA (3.5)
y a la longitud de dicho vector

p
∆SAB = (∆XAB · ∆XAB )
donde se ha introducido la noción habitual de distancia en el espacio
euclidio. Con lo cual tenemos la primera magnitud, una longitud en este
caso, medida sobre la geometría indeformada de una fibra orientada en
una dirección cualquiera ν. Es fácil ver que
∆XAB
∆XAB = ∆SAB ν o ν= (3.6)
∆SAB
Si acercamos el punto B a lo largo de la dirección ν hasta una
distancia infinitesimal
dXAB
dXAB = dSAB ν o ν= (3.7)
dSAB
Notar que la dirección ν es completamente arbitraria, es decir puede
ser cualquier dirección en el espacio.
Similarmente el punto C define junto con el A la dirección µ
dXAC
µ= o dXAC = dSAC µ (3.8)
dSAC
Notar que la única condición pedida a µ es que sea perpendicular a
ν. Una forma de evaluar el ángulo entre fibras es través de la expresión
del producto escalar de dos vectores

−1 −1 dXAB dXAC
α = cos [ν · µ] = cos · (3.9)
dSAB dSAC
Por la forma en que se han elegido las fibras el producto escalar
π
indicado es nulo y α =
2
Finalmente el punto D define una tercera dirección ρ en el espacio
que debe ser ortogonal a las anteriores
dXAD
ρ=ν ×µ= o dXAD = dSAD ρ (3.10)
dSAD
El volumen de un paralelepípedo puede obtenerse mediante el triple
producto vectorial de sus aristas
dV = (dXAB × dXAC ) · dXAD = (ν × µ) · ρ dSAB dSAC dSAD
= dSAB dSAC dSAD
La elección de las direcciones persiguen el siguiente objetivo
Nos interesa medir la deformación longitudinal de una fibra orien-

tada en la dirección ν
Nos interesa medir el cambio de ángulo entre las fibras ν y µ que
originalmente son ortogonales
Nos interesa medir el cambio de volumen del hexaedro elemental
definido.
Ya hemos evaluado entonces las magnitudes de interés en la geometría
original.
3.2. El gradiente de deformación.

Las deformaciones son medidas locales, las cuales excluyen movi-
mientos y rotaciones de cuerpo rígido. Para medir deformaciones de-
bemos observar como cambian los desplazamientos localmente, modi-
ficando la forma y el tamaño.
Veamos ahora como se transforma el hexaedro elemental cuando
se produce el movimiento. Los puntos materiales A, B, C y D se
mueven a sus nuevas posiciones que denominaremos respectivamente
a,b,c y d. Analicemos el comportamiento de una fibra cualquiera, por
ejemplo la definida por los puntos A y B. El punto A de coordenadas
 
X1
XA =  X 2  (3.11)
X3
va a parar a la posición:
xa = XA + uA (3.12)
en tanto que el punto B (y en forma similar los puntos C y D) de
coordenadas
 
X1 + dX1
XB = XA + dSAB ν = XA + dXAB =  X2 + dX2  (3.13)
X3 + dX3
va a la posición
xb = xa + dxab = XA + uA + dXAB + duAB (3.14)
dxab = xb − xa = dXAB + duAB (3.15)
donde la diferencia de desplazamientos entre los puntos A y B (el

diferencial duAB ), se escribe en función de la derivada del campo de
desplazamientos u (X) en la dirección ν evaluada en el punto A, esta
derivada direccional se obtiene como el producto entre el gradiente de
los desplazamientos ∇u por la dirección ν
∂u1 ∂u1 ∂u1

 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 

∂u  ∂u
2 ∂u2 ∂u2 
=  ν = ∇uA ν (3.16)
 
∂ν A  ∂X1 ∂X2 ∂X3 

 ∂u3 ∂u3 ∂u3 
∂X1 ∂X2 ∂X3 A
y el diferencial de desplazamientos es
 
du1
∂u
dSAB = ∇uA ν dSAB = ∇uA dXAB
duAB =  du2  =
∂ν A
du3 AB
(3.17)
con lo cual
dxab = dXAB + duAB = (1 + ∇uA ) dXAB = FA dXAB = FA νdSAB
(3.18)
  
∂u1 ∂u1 ∂u1


 

 ∂X ∂X2 ∂X3  
     
 1 1 dX1

  
∂u 2 ∂u2 ∂u2  
=  1 +  dX2 

 ∂X1 ∂X2 ∂X3  

1 dX3 AB



  ∂u3 ∂u3 ∂u3  



 

∂X1 ∂X2 ∂X3 A
Donde a FA = (1 + ∇uA ) lo llamaremos gradiente de deformación

(valuado en el punto A en este caso). Luego el gradiente de deformación
∂Xi
Fij se define como la matriz identidad (δij = ∂X j
) más el gradiente de
∂ui
los desplazamientos ∂X j
.
Para interpretar físicamente a F observemos en que se transforman
las aristas de un hexaedro elemental cuyas caras coincidan con los
planos cartesianos. Supongamos que las aristas de este hexaedro midan
sobre cada eje cartesiano dX1 , dX2 y dX3 . Analicemos, por ejemplo,
la arista que está orientada en la dirección 1 (t1 dX1 ) , para esto basta
dar valores a dX1 = (dX1 , 0, 0) con lo que la expresión (3.18) resulta
∂x1 ∂u1
   
 ∂X1   1 + ∂X1 
 ∂x   ∂u 
2  2
dx1 =   dX1 =   dX = F1 dX1 (3.19)
  
 ∂X1   ∂X1  1
 ∂x3   ∂u3 
∂X1 ∂X1
Que es la primera columna del gradiente de deformación (se ha
usado el supra-indice 1 para indicar la primera columna de F) multi-
plicada por la longitud original. Lo mismo podemos decir respecto a las
otras aristas orientadas en las direcciones coordenadas que se habrán
convertido en F2 dX2 y F3 dX3 .
El hexaedro originalmente con caras paralelas a los planos coorde-
nados y por lo tanto con aristas ortogonales entre sí, se ha convertido
ahora en un paralelepípedo cuyo volumen puede calcularse como el tri-
ple producto vectorial de sus aristas (ya no son en general ortogonales
entre sí)
dv = (F1 × F2 ) · F3 dX1 dX2 dX3 = det(F) dV (3.20)
Esta expresión, si bien exacta, tiene la desventaja de que depende

∂ui
en forma cúbica de las ∂X j
. Luego encontraremos formas simplificadas
para evaluar el volumen del paralelepípedo deformado.
3.3. Deformación específica longitudinal

Estudiemos ahora como se ha modificado la longitud de la fibra
A − B. Originalmente su longitud era dSAB y ahora resulta
p q q
dsab = dxab · dxab = dxab dxab = (FA νdSAB )T (FA νdSAB )
T
(3.21)
q
= ν T [1 + ∇u]T [1 + ∇u] ν dSAB
El producto bajo la raíz puede desarrollarse como
ν T 1 + ∇T u + ∇u + ∇T u∇u ν

(3.22)
En este curso nos concentraremos en problemas con pequeños giros,

∂ui
lo que está asociado básicamente a que todas las componentes
∂Xj
1, con lo cual podemos despreciar productos entre derivadas frente a la
derivada misma. Luego como primera aproximación al radicando nos
quedaremos con
ν T 1 + ∇T u + ∇u ν

(3.23)
Por otro lado también supondremos que las deformaciones son pe-
queñas, es decir que la relación entre las longitudes final dsab y original
dSAB de la fibra es muy similar a 1, es decir que
dsab
q
= ν T 1 + ∇T u + ∇u ν ≈ 1

(3.24)
dSAB
lo que permite deshacerse de la raíz recurriendo a un desarrollo en serie
de Taylor y escribir como aproximación lineal

dsab T 1 T

=ν 1+ ∇ u + ∇u ν (3.25)
dSAB 2
Al segúndo término dentro del corchete
1
∇T u + ∇u = ε

(3.26)
2
lo denominaremos “tensor lineal de deformación” ε (en lo sucesivo sen-
cillamente tensor de deformación). Luego demostraremos que es un
tensor de segundo orden. La expresión de sus componentes resulta a
partir de la definición (3.26)

1 ∂uj ∂ui
εij = + (3.27)
2 ∂xi ∂xj

1 ∂ui ∂ui ∂ui
εii = + =
2 ∂xi ∂xi ∂xi

1 ∂ui ∂uj
εji = + = εij
2 ∂xj ∂xi
por lo que es claramente simétrico. El tensor ε puede también verse
como la parte “simétrica” del gradiente de desplazamiento, si se escribe
al gradiente de desplazamientos como:
1 1
∇u + ∇T u + ∇u − ∇T u = ∇sim u + ∇asim u = ε + ω

∇u =
2 2
(3.28)
Volviendo al objetivo de medir la longitud deformada, la relación entre

longitud final y original (notando que ν T 1 ν = ν T ν = ν · ν = 1)
resulta
dsab
= 1 + ν T ε ν = λν (3.29)
dSAB
Con λν hemos denominado la relación entre la longitud final y origi-
nal de una fibra que originalmente estaba en la dirección ν. Claramente
un valor de λν > 1 indica que la fibra se ha alargado, un valor λν < 1
que se ha acortado, un valor λν = 1 indica que no cambió su longitud.
Existen diferentes formas de definir una deformación longitudinal.
Dicha definición no es única, existen múltiples definiciones que respon-
den a diferentes conceptos u objetivos, las más usadas son:
Ingenieril
ds − dS
E= =λ−1 (3.30)
dS
Logarítmica_o_natural

ds
eln = ln = ln (λ) (3.31)
dS
Lagrangeana
" 2 #
1 ds 1 2
EL = −1 = λ −1 (3.32)
2 dS 2
Euleriana " 2 #
1 dS 1
1 − λ−2

ee = 1− = (3.33)
2 ds 2
Para pequeñas deformaciones todas son similares y resulta indistinto

el uso de cualquiera de ellas, en tal caso resulta más sencillo usar la
primera que es una relación lineal en λ.
Concentrándonos en la deformación ingenieril veamos entonces co-
mo evaluarla en función del tensor de deformación ε. Conceptualmente
de lo visto hasta ahora, podemos concluir a partir de la expresión (3.29)
que:
E ν = λν − 1 = ν T ε ν (3.34)
Notar que esta expresión puede aplicarse a cualquier dirección ν.

Por lo cual el tensor ε incluye toda la información referida a los cambios
de longitudes de las fibras en el punto considerado. En particular si
elegimos como ν a las direcciones asociadas a los ejes coordenados ti ,
tendremos
 
1
∂u1
E1 = (1, 0, 0) ε 0  = ε11 =

∂X1
0
 
0
∂u2
E2 = (0, 1, 0) ε 1  = ε22 =
 (3.35)
∂X2
0
 
0
∂u3
E3 = (0, 0, 1) ε 0  = ε33 =

∂X3
1
Luego los elementos de la diagonal del tensor de deformación ε

son las deformaciones específicas longitudinales en las correspondientes
direcciones cartesianas.
3.4. Deformación específica angular

Veamos ahora como se ha modificado el ángulo entre las fibras
que estaban en las direcciones originalmente ortogonales ν y µ. Las
posiciones y longitudes actuales de dichas fibras son:
dxab = Fν dSAB = (1 + ∇u) ν dSAB (3.36)

dsab = kdxab k = (1 + Eν ) dSAB = λν dSAB (3.37)
dxac = Fµ dSAC = (1 + ∇u) µ dSAC (3.38)

dsac = kdxac k = (1 + Eµ ) dSAC = λµ dSAC (3.39)
Llamando ν ∗ y µ∗ a las direcciones finales o deformadas, realizando

el producto punto entre ellas, el coseno del ángulo que forman resulta:
dxab dxac (1 + ∇u) ν (1 + ∇u) µ

cos α∗ = ν ∗ · µ∗ = · = · (3.40)
dsab dsac λν λµ
π
en este caso, siendo el ángulo original α = , la relación entre ángulos
2
complementarios permite escribir (llamando ϕνµ al cambio de ángulo
entre las fibras )
π
∗
cos α = sin − α = sin (α − α∗ ) = sin ϕνµ ' ϕνµ
∗
(3.41)
2
donde al final se usa la hipótesis que el cambio de ángulo es pequeño.
Desarrollando la expresión del coseno 3.40, despreciando los térmi-
nos cuadráticos en las derivadas, recordando que ν y µ son ortogonales
e introduciendo la definición del tensor de deformaciones
(1 + ∇u) ν (1 + ∇u) µ [(1 + ∇u) ν]T (1 + ∇u) µ

ϕνµ = · =
λν λµ λν λµ
ν 1 + ∇T u + ∇u + ∇T u∇u µ
T T
T

ν 1 + ∇ u (1 + ∇u) µ
= =
λν λµ λν λµ
T T
T T
T
ν 1µ + ν ∇ u + ∇u µ ν ∇ u + ∇u µ
= =
λν λµ λν λµ
3 X 3
ν T (2ε) µ X
= ' ν T (2ε) µ = 2 νi εij µj (3.42)
λν λµ i=1 j=1
Donde al final se ha despreciado la influencia del denominador

(λν λµ ) suponiendo que es suficientemente cercano a la unidad.
Entonces a partir de ε es posible evaluar el cambio de ángulo en-
tre dos fibras cualesquiera originalmente ortogonales, es decir que ε
guarda también toda la información respecto a cambios de ángulo en
el entorno del punto. En particular si tomamos de a pares las fibras en
las direcciones coordenadas tendremos
 
0
∂u1 ∂u2
ϕ12 = (1, 0, 0) (2ε) 1  = 2ε12 =
 + = ϕ21
∂X2 ∂X1
0
 
0
∂u1 ∂u3
ϕ13 = (1, 0, 0) (2ε) 0  = 2ε13 =
 + = ϕ31 (3.43)
∂X3 ∂X1
3
 
0
∂u2 ∂u3
ϕ23 = (0, 1, 0) (2ε) 0  = 2ε23 =
 + = ϕ32
∂X3 ∂X2
1
En consecuencia es posible dar un significado físico a las compo-

nentes no diagonales del tensor de deformación con lo cual este puede
interpretarse como
E1 21 ϕ12 12 ϕ13
 
ε= E2 12 ϕ23  (3.44)

sim. E3
3.5. Deformación Específica Volumétrica

Finalmente analicemos como ha cambiado el volumen del hexaedro
original. Utilizando la expresión del triple producto vectorial (3.20)
dv = (dxab × dxac ) · dxad = (ν ∗ × µ∗ ) · ρ∗ λν λµ λρ dSAB dSAC dSAD
= λν λµ λρ dV0 = (1 + Eν ) (1 + Eµ ) (1 + Eρ ) dV (3.45)
La expresión obtenida resulta de suponer que los cambios de án-
gulo entre las direcciones ν ∗ ,µ∗ y ρ∗ son pequeños, si bien ahora no
son mutuamente ortogonales, el triple producto vectorial entre ellas es
muy cercano a la unidad (la diferencia es proporcional al cuadrado del
cambio de ángulo por lo cual puede despreciarse en aproximaciones
lineales). Desarrollando ahora el producto entre los binomios y despre-
ciando productos entre las deformaciones longitudinales, el volumen
actual resulta
dv = [1 + (Eν + Eµ + Eρ )] dV (3.46)
Podemos ahora definir la deformación volumétrica
dv − dV dv
∆= = −1 (3.47)
dV dV
= Eν + Eµ + Eρ (3.48)
Es decir que la deformación específica volumétrica puede calcularse
como la suma de las deformaciones específicas longitudinales en tres di-
recciones mutuamente ortogonales. Si elegimos como dichas direcciones
a las direcciones cartesianas tendremos
∆ = E1 + E2 + E3 (3.49)
= ε11 + ε22 + ε33 = tr(ε) (3.50)
∂u1 ∂u2 ∂u3
= + + = div (u) (3.51)
∂X1 ∂X2 ∂X3
Naturalmente la deformación volumétrica en el punto no depende

de la elección del sistema cartesiano, esto se ve en la última expresión
(div(u)). El valor exacto de la deformación volumétrica puede calcu-
larse a partir de la expresión (3.20) y la definición (3.47):
∆ = det (F) − 1 (3.52)
que linealizada conduce a la expresión (3.51).
3.6. Sobre el tensor de deformaciones

Los desarrollos anteriores han permitido expresar las componentes
del tensor de deformaciones (3.27) a partir de las expresiones obtenidas
para deformaciones longitudinales y angulares, llegando a la relación
(3.44).
Resulta necesario demostrar que efectivamente ε es un tensor de
segundo orden, es decir que son necesarias dos matrices de transforma-
ción para obtener las componentes del tensor en un sistema (l1 , l2 , l3 )
a partir de las componentes en un sistema (t1 , t2 , t3 ). Sea Λ la matriz
de transformación que liga ambos sistemas, es decir
[t1 , t2 , t3 ] = [l1 , l2 , l3 ] ΛT λij = ti · lj (3.53)
[l1 , l2 , l3 ] = [t1 , t2 , t3 ] Λ (3.54)
Cualquier vector en el nuevo sistema puede expresarse en función
de sus componentes en el sistema original, en particular el vector de
coordenadas y el de desplazamientos
Y = ΛT X (3.55)
T
v=Λ u (3.56)
notemos que el gradiente de los desplazamientos en el nuevo sistema
resulta ahora: (al tener dos sistemas de coordenadas independientes
denotemos con un subíndice en ∇ respecto a que sistema estamos de-
rivando)
" 3 3
! #
∂vm ∂ ∂X X ∂ X ∂Xj
ΛT u

∇Y v = = = λim ui
∂Yn ∂X ∂Y j=1
∂Xj i=1 ∂Yn
" 3 3 #
XX ∂ui
= λim λjn = ΛT (∇X u) Λ (3.57)
i=1 j=1
∂X j
donde hemos usado la condición de que Λ−1 = ΛT . Reemplazando en

la definición del tensor ε̄ en el nuevo sistema de coordenadas
1 1
∇Y v + ∇TY v = ΛT ∇X u + ∇TX u Λ = ΛT ε Λ (3.58)

ε̄ =
2 2
lo que demuestra que el tensor de deformaciones es efectivamente un
tensor de segundo orden.
3.7. Direcciones principales de deformación

Debido a que es un tensor de 2do orden simétrico (similar al de ten-
siones), tendrá tres autovalores reales (εI , εII , εIII ) y tres autovectores
asociados mutuamente ortogonales (ν I , ν II , ν III ). El problema de au-
tovalores y autovectores puede formularse a partir de buscar aquellas
direcciones ν que, durante el proceso de deformación, no cambia de
ángulo respecto a otras inicialmente ortogonales:
ϕµν = µT (2ε) ν = 0 (3.59)
Puede observarse que el vector resultante de proyectar el tensor de

deformaciones en la dirección ν, εν = εν, debe resultar paralelo a ν
y, por lo tanto, perpendicular a toda dirección µ contenida en el plano
normal a ν. A partir de ello puede escribirse que:
εν = εν = ε1ν (3.60)
Donde ε es un escalar que representa la elongación de la fibra en la
dirección ν:
Eν = ν T ε 1 ν = ε (3.61)
De esta manera, los valores de elongación y direcciones para las
cuales no existe cambio de ángulo con otras resultan de un problema
de valores y vectores propios:.
εν − ε1ν = [ε − ε1] ν = 0 (3.62)

Los autovalores resultantes, (εI , εII , εIII ), representan elongaciones
en las direcciones (ν I , ν II , ν III ). Estas direcciones, ortogonales entre
νIII νIII
νII νII
νI
νI
(a) (b)
Figura 3.2: Direcciones principales de deformación. (a) antes y (b)

despues de la deformación
sí, no sufren cambio de ángulo durante la deformación,ϕI II = ϕII III =

ϕI III = 0. El tensor de deformación expresado en el sistema cartesiano
local asociado a las direcciones principales resulta entonces:
 
εI
ε= εII  (3.63)
εIII
Luego, estas tres fibras tienen la particularidad de que siendo orto-

gonales en la geometría original también lo son en la geometría defor-
mada, es decir que en cada punto del cuerpo, sin importar el nivel de
deformaciones, siempre hay tres direcciones que mantienen su ortogo-
nalidad y son las que tienen las deformaciones longitudinales extremas
(máximas y mínimas). Si se visualiza el entorno de un punto como
una esfera antes de la deformación, dicha esfera se transforma en un
elipsoide cuyos ejes son la posición deformada de las direcciones prin-
cipales del tensor. O si se visualiza el entorno como un cubo con caras
normales a las direcciones principales ese cubo al deformarse, cambian
las longitudes de sus aristas pero mantiene los ángulos rectos entres
ellas (ver Figura 3.2).
Similarmente al tensor de tensiones es posible descomponer al ten-
sor de deformaciones en una parte volumétrica y en una parte desvia-
dora. La componente volumétrica es un tercio de la traza del tensor

1 1 ∆
εM = tr (ε) = (ε11 + ε22 + ε33 ) = (3.64)
3 3 3
Multiplicada por el tensor identidad, que representa una elongación
uniforme εM de todas las fibras, de tal forma que una esfera sigue siendo
una esfera y no hay modificaciones de los ángulos.
 
εM
εv =  εM  (3.65)
εM
La componente desviadora resulta entonces de la diferencia entre

el tensor y la componente volumétrica
 
ε11 − εM ε12 ε13
e = ε − εv =  ε21 ε22 − εM ε23  (3.66)
ε13 ε32 ε33 − εM
Similarmente al caso del tensor de tensiones es posible definir inva-

riantes del tensor de deformaciones y de su componente desviadora.
3.8. Vector deformación y vector rotación∗

Si se observan las expresiones obtenidas para las deformaciones
específicas longitudinales ενν y angulares ενµ y se las compara con
las obtenidas para las componentes de tensión normal σνν y tangencial
σνµ se observará una total analogía
Deformaciones Tensiones
Longitudinal ενν = ν T εν Normal σνν = ν T σν
Angular ενµ = µT εν Cortante σνµ = µT σν
A su vez en el caso de tensiones hemos definido el concepto de

“vector tensión” asociado con una dirección ν cuyas componentes son
precisamente las indicadas arriba. Sin embargo para el caso de deforma-
ciones no lo hemos hecho pues a un tal “vector deformación” asociado
a dirección ν
εν = εν (3.67)
que si bien permite determinar la componente ενν proyectándolo sobre

el plano y el cambio de ángulo con cualquier fibra µ contenida en el
plano ενµ no presenta una interpretación física clara.
Por otro lado al tratar el movimiento de una fibra, la expresión
3.17 expresa el desplazamiento relativo de los extremos de una fibra
infinitesimal en la dirección ν
duν 1 1
∇u + ∇T u ν + ∇u − ∇T u ν

= ∇u ν = (3.68)
dSν 2 2
= εν + ων (3.69)
en tanto que ya en 3.28 ya habíamos utilizado la descomposición de

∇u en sus partes simétrica y antisimétrica.
La expresión anterior dice que el desplazamiento relativo entre dos
puntos a lo largo de una dirección arbitraria ν está compuesto de
una deformación (εν) y de algo más (ων). Esto último no puede ser
deformación ya que hemos visto que toda la deformación está incluida
en el término εν, por lo cual el segundo término implica sólo rotación
de cuerpo rígido. Esta rotación queda definida por el tensor ω (puede
demostrarse que es un tensor en la misma forma que ε ) que de su
definición es antisimétrico
1
∇u − ∇T u

ω= (3.70)
2
1 ∂ui ∂uj ωii = 0
ωij = −
2 ∂Xj ∂Xi ωij = −ωji
Geométricamente sabemos que una rotación finita se define por

una matriz orto-normal (Λ−1 = ΛT ) que para el caso de una rotación
pequeña se puede escribir en forma aproximada como la suma de la
identidad 1 y un tensor antisimétrico.
Λ=1+ω (3.71)
de esta forma si se tiene un vector cualquiera ν y se lo rota, su nueva

posición es
ν ∗ = Λν = (1 + ω) ν = ν + ων (3.72)
luego la diferencia entre el vector final (rotado) y el inicial es
ν ∗ − ν = ∆ν = ων (3.73)
A diferencia de un tensor simétrico que tiene 3 autovalores reales,

un tensor antisimétrico tiene 2 autovalores imaginarios puros y un au-
tovalor nulo. El autovector asociado al autovector nulo se denomina
vector axial w que por definición satisface
ωw = 0w = 0 (3.74)
puede mostrarse fácilmente que las componentes de este vector son
     
w1 ω32 ω23
w =  w2  =  ω13  = −  ω31  (3.75)
w3 ω21 ω12
y además que
ων = w × ν
Al vector w se lo denomina “vector rotación lineal” y define lo-
calmente el giro promedio del sólido en el punto. Decimos promedio
porque no todas las fibras giran lo mismo, esto depende también del
tensor de deformaciones ε. Si el sólido no sufriera deformación alguna
durante el movimiento (ε = 0) entonces w definiría completamente el
giro de todas las fibras en el punto. La dirección del vector w indica
el eje de rotación y su módulo el ángulo girado. Cada componente wi
expresa el promedio que han girado alrededor del eje ti las fibra ubica-
das en el plano normal a dicho eje. Si interesa conocer el giro promedio
alrededor de cualquier otro eje, hay que calcular la componente de w
sobre dicho eje.
3.8.1. Transformación de Componentes de Rota-

ción
Se ha visto que de los componentes de rotación ωij hay sólo tres
independientes y que constituyen las componentes de un vector, por lo
tanto transforman de un sistema coordenado a otro empleando sola-
mente un coseno director. Por lo cual la transformación de coordenadas
toma la forma
w 0 = ΛT w (3.76)
En apariencias existe una incongruencia pues el tensor de rotación
ω transforma como un tensor de segundo orden
ω̄ = ΛT ωΛ (3.77)
Para demostrar que la contradicción es sólo aparente, notemos que

por definición el único autovector real de ω̄ debiera ser w̄, observemos
que es así
ω̄ w̄ = ΛT ωΛ ΛT}w = ΛT (ωw) = 0
| {z (3.78)
1
3.9. Ecuaciones de Compatibilidad∗

Si se conocen los componentes de desplazamiento ui en un cuerpo
deformado, las seis ecuaciones cinemáticas 3.27, permiten evaluar las
componentes del tensor de deformaciones ε. Sin embargo, el proble-
ma inverso no es tan simple: si se conocen las seis componentes del
tensor de deformaciones, deberán integrarse seis ecuaciones en deriva-
das parciales de las ui para encontrar los desplazamientos. La dificultad
matemática radica en que se tienen seis ecuaciones en derivadas parcia-
les para solamente tres funciones desconocidas, lo que sobredetermina
las tres funciones incógnitas ui .
Físicamente sabemos que dado un campo de deformaciones, los des-
plazamientos asociados son únicos (a excepción de un movimiento de
cuerpo rígido). De modo que puede anticiparse que deben existir por
lo menos tres ecuaciones adicionales, que liguen los εij entre sí. Esas
ecuaciones a que se hace referencia son las ecuaciones de compatibili-
dad.
Para deducir las ecuaciones de compatibilidad, supóngase que exis-
te una solución ui a las ecuaciones cinemáticas 3.27 y que esa solución
es continua en sus derivadas terceras. Las derivadas parciales mixtas
de los desplazamientos son iguales cuando se cambia el orden de deri-
vación.
Si se deriva ε12 respecto a X1 y X2 y se expresa el resultado en
términos de desplazamientos, se tiene:
∂ 2 ε12 ∂ 3 u1 ∂ 3 u2
2 = + (3.79)
∂X1 ∂X2 ∂X22 ∂X1 ∂X12 ∂X2
Por otra parte, sumando
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε22
y
∂X22 ∂X12
y expresando el resultado en términos de desplazamientos, se tiene
∂ 3 u1 ∂ 3 u2 ∂ 3 u1 ∂ 3 u2
+ = + (3.80)
∂X22 ∂X1 ∂X12 ∂X2 ∂X22 ∂X1 ∂X12 ∂X2
Igualando las ecuaciones 3.79 y 3.80 se deduce que
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε22 ∂ 2 ε12

+ = 2
∂X22 ∂X12 ∂X1 ∂X2
Intercambiando índices, pueden obtenerse otras dos ecuaciones si-

milares.
Otras tres ecuaciones pueden obtenerse de la siguiente forma: se
deriva ε12 respecto a X1 y X3 ; ε13 respecto a X2 y X1 y se suman los
resultados:
2
∂ 2 ε31

∂ ε12
2 +
∂X1 ∂X3 ∂X2 ∂X1
∂ 3 u1 ∂ 3 u2 ∂ 3 u3
=2 + + (3.81)
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂X12 ∂X3 ∂X12 ∂X2
Por otra parte, se deriva ε11 respecto a X2 y X3 ; ε23 respecto a Xi

dos veces; y se suman los resultados; se logra así:
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε23

2 +
∂X2 ∂X3 ∂X12
∂ 3 u1 ∂ 3 u2 ∂ 3 u3
=2 + + (3.82)
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂X12 ∂X3 ∂X12 ∂X2
Igualando las ecuaciones 3.81 y 3.82 se llega a
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε12 ∂ 2 ε31 ∂ 2 ε23

= + −
∂X2 ∂X3 ∂X1 ∂X3 ∂X2 ∂X1 ∂X12
Intercambiando subíndices, pueden lograrse otras dos ecuaciones.

El conjunto de seis ecuaciones al que se ha llegado puede entonces
escribirse de la siguiente forma:

∂ 2 ε11 ∂ 2 ε22 ∂ 2 ε12
−s33 = + − 2 =0
∂X22 ∂X12 ∂X1 ∂X2
∂ 2 ε22 ∂ 2 ε33 ∂ 2 ε23
−s11 = + − 2 =0
∂X32 ∂X22 ∂X2 ∂X3
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε33 ∂ 2 ε13
−s22 = + −2 =0
∂X32 ∂X12 ∂X1 ∂X3
(3.83)
2

∂ ε11 ∂ ∂ε12 ∂ε31 ∂ε23
−s23 = − + + − =0
∂X2 ∂X3 ∂X1 ∂X3 ∂X2 ∂X1
∂ 2 ε22

∂ ∂ε23 ∂ε12 ∂ε31
−s31 =− + + − =0
∂X1 ∂X3 ∂X2 ∂X1 ∂X3 ∂X2
∂ 2 ε33

∂ ∂ε23 ∂ε13 ∂ε12
−s12 =− + + − =0
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂X1 ∂X2 ∂X3
Con la definición de variables sij de las ecuaciones 3.83, las mismas
pueden escribirse como
sij = 0 (3.84)
Estas seis ecuaciones 3.83 son las condiciones que deben cumplir las
deformaciones εij para que sean integrables y se denominan ecuaciones
de compatibilidad de Saint Venant. Las componentes sij constituyen
el llamado tensor de incompatibilidad y la ecuación de compatibilidad
hace que cada componente de sij se anule.
Nótese que las condiciones para compatibilidad desarrolladas están
restringidas a pequeñas deformaciones y giros, debido a que se ha usado
la relación cinemática lineal. En el desarrollo anterior no se impuso nin-
guna condición sobre las características del material y por lo tanto las
ecuaciones de compatibilidad deben satisfacerse independientemente
del modelo de material que se considere (elástico, elasto-plástico, etc).
El significado físico de las ecuaciones de compatibilidad puede com-
prenderse si se imagina al cuerpo dividido en pequeños cubos antes del
proceso de deformación. Después de las deformaciones, cada cubo ha-
brá sufrido su propia deformación y la piezas no podrán ensamblarse
entre si, dejando huecos entre ellos. Pero si las deformaciones de cada
cara se relacionan con los de la cara correspondiente del cubo vecino
mediante las ecuaciones de compatibilidad, entonces las piezas volve-
rán a ensamblarse para formar un cuerpo continuo. Por lo tanto, estas
ecuaciones garantizan que no se producirán huecos ni superposiciones

en el cuerpo deformado.
Resta discutir el número de ecuaciones de compatibilidad que son
independientes. Los valores de sij definidos en las ecuaciones 3.83 cum-
plen con algunas relaciones independientemente que serán cero si son
compatibles. Se pueden demostrar que tales relaciones son que la di-
vergencia del tensor de incompatibilidad es nula
3
X ∂sij
=0 (3.85)
i=1
∂Xi
Las tres ecuaciones anteriores fueron formuladas por primera vez

por S. Moriguti en 1947. Por lo tanto, se deduce que las seis ecuaciones
de compatibilidad no son independientes entre sí, sino que sólo tres
resultan independientes. De todos modos, el procedimiento usual para
verificar compatibilidad es satisfacer las seis ecuaciones de compatibi-
lidad en el interior del cuerpo.
Es posible demostrar que las ecuaciones de compatibilidad son con-
dición necesaria y suficiente para obtener un campo de desplazamien-
tos único en dominios simplemente conexos. Se dice que un dominio es
simplemente conexo cuando cualquier curva cerrada puede reducirse
en sus dimensiones hasta llegar a un punto (vale decir, es un dominio
que no tiene agujeros interiores). Esa demostración no será realizada
aquí.
3.10. Conclusión
Se ha demostrado que en cada punto de un sólido deformado es
posible descomponer la deformación local de todas las fibras en una
deformación sin rotación más una posterior rotación de cuerpo rígido.
Nótese que en cada punto del sólido hay tres direcciones ortogonales
(fibras) que se deforman longitudinalmente pero que no cambian de
ángulo entre si (las direcciones principales asociadas a las deformacio-
nes principales). Esto permite pensar a la deformación en un punto
como la deformación longitudinal de tres fibras ortogonales más una
rotación de dicha terna. Las componentes wi son las componentes del
vector rotación correspondiente, definido el vector rotación como el eje
alrededor del cual se rota con módulo igual al ángulo que se rota.
Capítulo 4
Relaciones Constitutivas de un
Material
El tipo de material que constituye un sólido interviene, en gene-

ral, como una transformación que relaciona los tensores de tensiones
y de deformaciones en el entorno de un punto. Hay muchos modelos
propuestos para expresar esas propiedades, de los cuales se estudian en
primer lugar los correspondientes a materiales elásticos e isótropos, que
conducen a ecuaciones sencillas y que por mucho tiempo fueron la base
de la mecánica de los sólidos, convirtiéndola en Teoría de Elasticidad.
En segundo lugar, se presentan modelos visco-elásticos. Finalmente, se
discuten distintos criterios de fluencia y sus características principales.
4.1. Introducción
En los capítulos anteriores se vio que las ecuaciones de equilibrio y
las cinemáticas resultaban independientes del material que constituye
el cuerpo estudiado. Sin embargo, para poder definir un problema en
forma completa es necesario incluir relaciones que caractericen el com-
portamiento del material. El objetivo de este capítulo es plantear ecua-
ciones que sean propias del comportamiento de determinados modelos
de materiales y que representen materiales empleados en ingeniería.
Los materiales sólidos, aun restringiéndonos a aquellos que se em-
plean frecuentemente en ingeniería, tienen gran variedad de compor-
tamiento. Además, para un material determinado (por ejemplo, un
acero), el comportamiento depende a su vez de varios factores, como
85
el nivel tensional, la temperatura y el tiempo durante el cual se man-

tienen aplicadas las cargas. Para representar el comportamiento de
materiales se emplean modelos o idealizaciones de los mismos, a través
de funciones f1 (σ, T , t) y f2 (ε, T , t), donde T representa la variable
temperatura y t el tiempo.
Existe una base física y experimental que permite incluir, en la
definición de un modelo en mecánica, las características del material a
través de relaciones entre tensiones y deformaciones desde un punto de
vista macroscópico. Tales relaciones pueden tomar la forma siguiente
f1 (σ) = f2 (ε, T, t) (4.1)
que se denominan ecuaciones constitutivas del material. Estas ecuacio-

nes serán adecuadas en la medida que se aproximen a los resultados
experimentales para el rango de carga, temperatura y tiempo conside-
rados.
Como casos particulares pueden establecerse modelos de materiales
en los cuales la respuesta es independiente de la temperatura y del
tiempo (como son la mayoría de los que vemos en este capítulo). En
ese caso, las ecuaciones se reducen a la forma
f1 (σ) = f2 (ε) (4.2)
Adicionalmente, las relaciones tensiones-deformaciones pueden ser

de tipo elástico o presentar plasticidad a partir de un cierto nivel ten-
sional. En todo caso debe recordarse que los modelos que se discuten
son aproximaciones, cuya exactitud depende del material y del ran-
go de las variables en el cual se pretende representar la respuesta del
material.
Se dice que un material es isótropo cuando sus propiedades son
las mismas en cualquier dirección que se considere. En caso contra-
rio, el material es anisótropo. Pueden existir planos de simetría en
el material; si existen tres planos de simetría el material se denomi-
na ortótropo. Los modelos discutidos en este capítulo corresponden
a idealizaciones de materiales isótropos, salvo que se indique expresa-
mente lo contrario.
En lo que sigue se comenzarán estudiando los modelos más simples
de materiales, para luego discutir modelos de comportamiento más
complejo en los cuales aparecen límites de inicio de plasticidad
Relaciones Constitutivas de un Material 87
4.2. Materiales Linealmente Elásticos

4.2.1. Estado Unidimensional de Tensiones y
Deformaciones
En un material elástico existe una relación biunívoca entre tensiones
y deformaciones, de modo que tanto para carga como para descarga,
puede escribirse la relación
σij = f2 (ε) (4.3)
o bien
εij = f1 (σ) (4.4)
En la figura 4.1 se muestra el diagrama entre tensiones y deforma-
ciones que ocurren en la misma dirección. Estos estados se denominan
unidimensionales cuando no hay tensiones o deformaciones en las otras
direcciones.
0 ε
Figura 4.1: Comportamiento elástico no lineal en una dimensión.
Si la función f2 es lineal se podrá escribir una relación del tipo

σ11 = c ε11 − ε011 + σ110
= cε11 − cε011 + σ11
0

(4.5)
para estado unidimensional en sentido X1 y se dice que el material
es linealmente elástico. Por mucho tiempo, la mecánica de cuerpos
deformables se basó en la llamada Ley de Hooke, que se expresa como
σ11 = E ε11 (4.6)
donde E es el módulo de elasticidad longitudinal del material. La fi-

gura 4.2 ejemplifica este tipo de material. No existe ningún material
que reaccione elásticamente ante todo sistema de esfuerzos, pero para
valores pequeños de deformación y tensión el empleo de la ley de Hooke
es una buena aproximación en muchos materiales.
El factor de proporcionalidad difiere según se trate de efectos isótro-
pos o bien de efectos distorsionales. Para efectos distorsionales en un
único plano (un estado de corte uniforme aparece por ejemplo en la
torsión de un tubo de pared delgada) se tiene
σ12 = 2Gε12 (4.7)
donde G es el módulo de elasticidad transversal del material, que se
relaciona con E mediante la expresión:
E
G= (4.8)
2 (1 + ν)
donde ν es la relación de Poisson del material. Los valores de E y G
o de E y ν deben ser determinados en forma experimental para cada
material.
E
1
σ0
0 ε0 ε
Figura 4.2: Sólido elástico lineal en una dimensión.
4.2.2. Estado Tridimensional de Tensiones y

Deformaciones
Cuando el estado tensional es tridimensional, en lugar de relacio-
narse individualmente las tensiones con las deformaciones asociadas,
será necesario encontrar la relación entre los tensores de tensión y de

deformación en el entorno de un punto, de modo que resultarán ecua-
ciones constitutivas para material elástico lineal del tipo
3 X
X 3
σij = Cijkl εkl (4.9)
k=1 l=1
σ=C:ε (4.10)
Estas son ecuaciones de origen experimental. donde Cijkl es un tensor
de cuarto orden, llamado tensor de elasticidad, y contiene 81 compo-
nentes que son coeficientes de elasticidad del material. Debido a la
simetría de los tensores de tensiones y deformaciones existen sólo seis
componentes independientes de cada uno de ellos, luego Cijkl = Cjikl =
Cjilk = Cijlk por lo que la cantidad de componentes independientes del
tensor de elasticidad no podrá ser mayor de 36. Consideraciones referi-
das al estado libre de tensiones (σ = 0 en correspondencia con ε = 0)
y a la existencia de una energía de deformación elástica, limitan la
cantidad de componentes independientes a sólo 21.
En el caso de materiales ortótropos el número de componentes in-
dependientes se reduce a nueve. Si el material es isótropo, las compo-
nentes Cijkl no dependen del sistema coordenado utilizado. Un análisis
de los tensores isótropos de cuarto orden conduce a que no puede haber
más de dos constantes independientes. Expresado en términos de estas
dos constantes (λ y µ), se puede demostrar que el tensor de elasticidad
resulta
Cijkl = δij δkl λ + (δik δjl + δil δjk ) µ (4.11)
4.2.3. Material Elástico, Lineal e Isótropo

Se desarrollarán a continuación las ecuaciones constitutivas para
material elástico, isótropo, con relaciones de tipo lineal. Para ello se
distinguen las componentes esféricas y desviadoras de los tensores σ y
ε, como se vio en los capítulos anteriores:
σ = 1σM + s (4.12)
ε = 1εM + e (4.13)
Las componentes esféricas σM = p y εM = ∆3 , que representan ten-
sión hidrostática uniforme y dilatación cúbica respectivamente, pueden
relacionarse a través del módulo volumétrico, K. Este módulo se define

en resistencia de materiales como
E
K= (4.14)
3(1 − 2ν)
Se recuerda que en materiales isótropos el rango del módulo de

Poisson es
0 ≤ ν ≤ 0,5 (4.15)
Las relación constitutiva para la componente esférica resulta así
p = K∆ = K (ε11 + ε22 + ε33 ) (4.16)
Las componentes desviadoras sij y eij , que representan tensiones

cortantes y deformaciones angulares, pueden relacionarse a través del
módulo de elasticidad transversal, G
sij = 2Geij (4.17)

s = 2Ge (4.18)
Reemplazando las ecuaciones 4.16 y 4.17 en la 4.12 resulta
σij = δij K∆ + 2Geij (4.19)

σ = K∆1 + 2Ge (4.20)
o escrito en función de E y ν

E ν
σij = εij + δij ∆ (4.21)
1+ν 1 − 2ν

E ν
σ= ε+ ∆1 (4.22)
1+ν 1 − 2ν
La ecuación anterior relaciona cada una de las componentes del

tensor de tensiones σij con las componentes del tensor de deformaciones
ειj . Se observa que las ecuaciones 4.21 dependen de sólo dos constantes
de elasticidad: E y ν. Para un material como el acero, estas ecuaciones
lineales son adecuadas si las deformaciones son inferiores a 0,001 y si
no hay cambios apreciables en la temperatura.
Particularizando para i = j = 1 se tiene:

E ν
σ11 = ε11 + (ε11 + ε22 + ε33 )
1+ν 1 − 2ν

E 1−ν ν ν
= ε11 + ε22 + ε33
1 + ν 1 − 2ν 1 − 2ν 1 − 2ν
Generalizando,

E 1−ν ν
σ11 = ε11 + (ε22 + ε33 )
1+ν 1 − 2ν 1 − 2ν

E 1−ν ν
σ22 = ε22 + (ε11 + ε33 ) (4.23)
1+ν 1 − 2ν 1 − 2ν

E 1−ν ν
σ33 = ε33 + (ε11 + ε22 )
1+ν 1 − 2ν 1 − 2ν
Se concluye que para un sólido isótropo, las componentes normales
de tensión (las de la diagonal principal del tensor) sólo dependen de
las componentes normales de deformación.
De manera similar se pueden obtener los otros valores de σij explí-
citamente:
E
σ12 = ε12
1+ν
E
σ13 = ε13 (4.24)
1+ν
E
σ23 = ε23
1+ν
Nótese que σ12 sólo depende de ε12 . La conclusión general para
sólidos lineales, elásticos e isótropos, en estados tridimensionales de
tensiones y deformaciones, es que las componentes de la diagonal prin-
cipal de σij sólo dependen de las componentes de la diagonal principal
de εij ; mientras que las componentes fuera de la diagonal de σij se
relacionan con las correspondientes de εij .
De las ecuaciones 4.21 también se pueden explicitar las deforma-
ciones en función de las tensiones, resultando

1+ν ν
εij = σij − δij 3p (4.25)
E 1+ν

1+ν ν
ε= σ− 3p1 (4.26)
E 1+ν
En lugar de usar los parámetros E y ν las ecuaciones 4.21 y 4.25

se pueden simplificar empleando los llamados parámetros de Lamé
λ y µ y resultan
σij = 2µεij + δij λ∆ (4.27)

σ = 2µε + λ∆1 (4.28)
1 λ
εij = σij − δij 3p (4.29)
2µ 2µ (3λ + 2µ)
1 λ
ε= σ− 3p1 (4.30)
2µ 2µ (3λ + 2µ)
donde los parámetros de Lamé se definen como:
νE 2
λ= =K− G (4.31)
(1 + ν) (1 − 2ν) 3
E
µ= =G (4.32)
2 (1 + ν)
4.2.4. Relaciones entre las direcciones principales

de tensión y de deformación en elasticidad
lineal
En el capítulo de tensiones vimos que las direcciones principales de
tensión cumplen con la condición
(σ − σ1) ν = 0 o bien σν = σ ν
donde σ es un escalar que anula el problema de valores propios. Para

las deformaciones principales, se tendrá
(ε − ε1) µ = 0 o bien εµ = ε µ
Supongamos inicialmente que las direcciones ν y µ no son coinci-

dentes. Computaremos σµ, o sea el producto del tensor de tensiones
por una dirección principal de deformaciones, usando las ecuaciones
constitutivas elásticas

E ν
σµ = ε+ ∆1 µ
1+ν 1 − 2ν
Usando la condición de autovalores de deformación, se puede sus-

tituir εµ = ε µ y 1µ = µ

E ν
σµ = ε+ ∆1 µ
1+ν 1 − 2ν
Si llamamos
E ν
σ= ε+ ∆
1+ν 1 − 2ν
resulta
σµ = σ µ
que es la condición de estado principal de tensiones. Por lo tanto, las
direcciones ν y µ son coincidentes. En resumen, en elasticidad lineal,
las direcciones principales de tensión coinciden con las de deformación.
Los valores principales de tensión no resultan proporcionales di-
rectamente a los respectivos valores principales de deformación. De
acuerdo a lo visto anteriormente,

E ν
σI = εI + ∆
1+ν 1 − 2ν

E ν
σII = εII + ∆
1+ν 1 − 2ν

E ν
σIII = εIII + ∆
1+ν 1 − 2ν
Esto significa que en el espacio de deformaciones principales, los
tensores de deformaciones no aparecen en puntos correspondientes a
los del espacio de tensiones, aun a pesar de la diferencia de escalas que
existe entre ambos espacios, debido al término asociado a ∆.
4.3. Deformaciones de Origen Térmico

Si bien supondremos que la influencia de los cambios térmicos so-
bre las constantes del material son despreciables; sin embargo, debemos
considerar las dilataciones que traen aparejadas, con valores de despla-
zamientos que pueden ser del orden de los que producen las cargas.
Si un material es térmicamente isótropo, es decir que la temperatura
produce iguales efectos independientemente de la dirección considera-
da, las deformaciones térmicas producidas por una ley de variación de
temperaturas ∆T en el cuerpo, son:
ε011 = ε022 = ε033 = α∆T (4.33)
ε012 = ε013 = ε023 = 0

donde α es el coeficiente de dilatación térmica que debe ser determi-
nado en forma experimental. Observar que el cambio térmico produce
sólo deformaciones volumétricas (∆0 = 3α∆T ) pero no distorsiones.
Las deformaciones térmicas de las 4.33 deberán sumarse a las de-
bidas a tensiones de la 4.25, de modo que

1+ν ν
ε= σ− p 1 + ε0
E 1+ν
o bien

1+ν ν
ε= σ− 3p 1 + α∆T 1 (4.34)
E 1+ν
1+ν ν
= σ + − 3p + α∆T 1 (4.35)
E E
Debe aclararse que hay casos en los que una variación térmica no
produce tensiones y por lo tanto no interesa ser considerada:
(a) Si se estudian las ecuaciones de compatibilidad, se ve que si la

ley de variación de ∆T es lineal en X1 , X2 , X3 no producirá
ningún efecto en las ecuaciones de compatibilidad (que dependen
de derivadas segundas de εij ) y no habrá tensiones inducidas.
Pero si ∆T es no lineal y las deformaciones térmicas no cumplen
las condiciones de compatibilidad, entonces surgirán tensiones
internas y deformaciones adicionales.
(b) Si la variación térmica es tal que se cumplen las condiciones de

compatibilidad y no hay restricciones geométricas externas a las
deformaciones térmicas no habrá tensiones inducidas por efectos
térmicos. Pero si las condiciones de contorno del cuerpo no per-
miten que se produzcan los desplazamiento asociados al cambio
de temperatura, entonces surgirán tensiones de origen térmico.
4.4. Energía Interna de Deformación

4.4.1. Definición
Sea la función ω, que llamaremos densidad de energía de deforma-
ción, tal que para un material elástico bajo un estado tensional dado, el
incremento en la misma debido a un incremento de deformación vale:
X
dω = σij dεij = σ : dε (4.36)
i,j
La densidad ω se define de modo que sólo depende de εij , por lo

cual su diferencial se calcula en la forma
X ∂ω ∂ω
dω = dεij = : dε (4.37)
i,j
∂εij ∂ε
Comparando la 4.36 con la 4.37, se desprende que

∂ω
σij = (4.38)
∂εij
∂ω
σ= (4.39)
∂ε
La ecuación anterior nos indica que la función ω es tal que deri-
vándola con respecto a las componentes del tensor de deformaciones
se obtienen las correspondientes componentes del tensor de tensiones;
de manera que ω implica la existencia de una relación constitutiva. En
la Figura 4.3 se muestra una relación constitutiva en una dimensión
y se ve que la energía de deformación está representada por el área
encerrada debajo de la curva.
La densidad de energía interna de deformación es la energía por
unidad de volumen llevado a cabo sobre un elemento durante la de-
formación, y existe para ciertos procesos reversibles, o sea cuando el
comportamiento del material es elástico, sea lineal o no.
Para un sólido linealmente elástico, la energía interna de deforma-
ción almacenada por unidad de volumen está dada por
1X 1
ω= εij σij = σ : ε (4.40)
2 i,j 2
Cada término de la suma en el segundo miembro de la ecuación

4.40 está producido por las fuerzas internas σij actuando sobre las
Figura 4.3: Energía interna de deformación
deformaciones εij . El factor 12 obedece a la linealidad supuesta entre

σij y εij .
Si además de ser lineal, el sólido elástico es isótropo, se tendrá (ver
ecuación 4.21 ):
σij = 2µεij + λδij ∆ (4.41)
Sustituyendo en la 4.40, se llega a
1X
ω= [(2µεij + δij λ∆)εij ]
2 i,j
X λ

2
= µεij + δij εij ∆ (4.42)
i,j
2
Finalmente,
X λ 2

λ
ω= µεij + ∆ = µε : ε + (trε)2
2
(4.43)
i,j
2 2
que es la expresión de ω como una función cuadrática de εij . La ecua-

ción 4.43 se escribe en forma desarrollada como
λ
ω = µ ε211 + ε222 + ε233 + 2µ ε212 + ε231 + ε223 + ∆2

(4.44)
2
Nótese que si εij = 0 entonces ω = 0. Además, si εij 6= 0, en-

tonces ω > 0. Por lo tanto ω es una función positiva definida de las
deformaciones.
Si en la ecuación 4.43 se reemplazan las deformaciones por despla-
zamientos, se podrá obtener
2
µX ∂ui ∂uj λ X ∂ui ∂uj
ω= + + (4.45)
4 i,j ∂Xj ∂Xi 2 i,j ∂Xi ∂Xj
λ
= µ ∇sim u : ∇sim u + (∇ · u)2

(4.46)
2
donde se observa que ω es función cuadrática de derivadas primeras de

desplazamientos.
4.4.2. Efectos Térmicos

Si hubiesen efectos térmicos, sería necesario tener presente que para
εii = 0 existe una tensión térmica σiio 6= 0, que puede ser evaluada según
la ley de Hooke como:
E
σiio = − α∆T = − (2µ + 3λ) α∆T (4.47)
1 − 2ν
donde α es el coeficiente de dilatación térmica del material, ∆T es el

E
cambio de temperatura y se ha usado la relación 1−2ν = 2µ + 3λ.
o
Estas tensiones σii son iguales para todas las direcciones. En este
caso, ω deberá contener los términos adicionales
X E
σiio εii = − α∆T (ε11 + ε22 + ε33 )
i
1 − 2ν
= − (2µ + 3λ) α∆T (ε11 + ε22 + ε33 ) (4.48)
1 o o 1 1 E
p ∆ = K∆o ∆o = ∆0 ∆0
2 2 2 3 (1 − 2ν)
3 E 3 (2µ + 3λ)
= (α∆T )2 = (α∆T )2 (4.49)
2 (1 − 2ν) 2
con lo que ω resulta

X λ
ω= µε2ij + ∆∆ − (2µ + 3λ) α∆T ∆
i,j
2
3 (2µ + 3λ)
+ (α∆T )2 (4.50)
2
2

X K − G
ω=G ε2ij + 3
∆∆ − K 3α∆T ∆ (4.51)
i,j
2
K
+ (3α∆T )2 (4.52)
2
La Figura 4.4 muestra la situación cuando hay efectos térmicos, en
una dimensión.
Figura 4.4: Energía interna cuando hay efectos térmicos
4.4.3. Energía de Distorsión

La energía de deformación para material elástico lineal expresada
en la ecuación 4.40 puede ser reescrita teniendo en cuenta la descompo-
sición de los tensores de tensiones y deformaciones en sus componentes
esféricas y desviadoras. En efecto, siendo
σij = sij + δij p (4.53)

∆
εij = eij + δij (4.54)
3
la densidad de energía interna de deformación, w, resulta:

1X 1
ω= (sij + δij p) eij + δij ∆ (4.55)
2 i,j 3

1X 1 1
= sij eij + δij sij ∆ + δij peij + δij δij p∆
2 i,j 3 3
P P
Pero i,j δij sij = 1 : s = trs = 0 y i,j δij eij = tre = 0, luego
!
1 X 1
ω= sij eij + p∆ = (s : e + p∆) (4.56)
2 i,j 2
P
i,j sij sij p2 s:s p2
= + = + (4.57)
4G 2K 4G 2K
La primera componente es la energía de distorsión, mientras que

la segunda componente es la energía debida al cambio de volumen. Se
puede demostrar que la energía de distorsión se puede escribir en la
forma
1
ωd = (σI − σII )2 + (σII − σIII )2 + (σIII − σI )2

12G
que se emplea en varios criterios de falla de materiales, como el criterio
de fluencia de von Mises .
4.5. Materiales Visco-Elásticos∗

Muchos materiales tienen comportamiento que depende fuertemen-
te del tiempo, de manera que parte de sus propiedades se asemejan a
las de un fluido viscoso. En estos casos, el material combina respues-
tas de sólido elástico y también de fluido viscoso. Ejemplos de esos
materiales son plásticos, polímeros amorfos, alimentos, tejidos del pul-
món humano, capas de hielo polar, goma natural no vulcanizada, fibras
textiles, vidrio a temperatura de transición y otros.
Dentro de los modelos visco-elásticos existen algunos que son muy
sencillos y de gran importancia conceptual, que se discutirán a conti-
nuación.
4.5.1. Modelo de Kelvin

En este modelo se supone que un esfuerzo aplicado al material hace
que éste responda con sus propiedades elásticas y viscosas al mismo
tiempo. Una parte del esfuerzo produce una deformación elástica y
otra parte produce una deformación viscosa. La magnitud de cada
componente de deformación depende de los módulos elástico y viscoso
del sólido.
Para el caso uniaxial, la siguiente figura muestra el modelo mecánico
que representa al material de Kelvin formado por un pistón viscoso (de
viscosidad η) y un resorte elástico (de elasticidad C) que trabajan en
paralelo. Por condición de equilibrio, la tensión total σ se transmite en
parte al resorte y en parte al amortiguador:
σ = σe + σv
donde la tensión en el elemento elástico está dada por
σ e = Cε
y la tensión en el elemento viscoso se calcula como
σ v = η ε̇
donde ε̇ = dε/dt. Reemplazando en la condición de equilibrio se tiene
σ = Cε + η ε̇
que es la relación entre tensión, deformación y tiempo para estado

uniaxial.
Para establecer el comportamiento tridimensional de un material
visco-elástico se procede igual que en elasticidad, separando las compo-
nentes esféricas y desviadoras. Específicamente, hay evidencia que com-
prueba que prácticamente todos los materiales responden elásticamente
a cargas hidrostáticas moderadas, mientras que las características vis-
cosas se presentan en las componentes desviadoras s = 2η ė. Usando la
definición de componente desviadora de deformación, ė = ε̇ − 31 1trε̇,
resulta:

E ν 1
σ= ε+ trε1 + 2η ε̇ − trε̇1
1+ν 1 − 2ν 3
Figura 4.5: Modelo de Kelvin en una dimensión.
Esta es la ecuación constitutiva en tres dimensiones para un material

que se comporta como modelo de Kelvin y provee la tensión en función
de la deformación y de la tasa de deformación. La parte esférica solo
reacciona elásticamente, pero la desviadora tiene las dos componentes.
Al inicio, la parte viscosa no deja que la elástica desarrolle toda la
deformación que necesita y la tensión elástica no llega a su máximo.
Con el tiempo, la parte viscosa cede y queda actuando la elástica, que
frena la deformación de acuerdo a sus valores de módulos elásticos.
4.5.2. Modelo de Maxwell

En el modelo de Maxwell, la parte elástica y la viscosa actúan en
serie. Para el caso 3D, la relación de equilibrio es
σ = σe = σv
La deformación total es la suma de ambas componentes:
ε = εe + εv
Diferenciando con respecto al tiempo
ε̇ = ε̇e + ε̇v
donde la tasa elástica es

e 1+ν ν
ε̇ = σ̇ e − e
trσ̇ 1
E 1+ν
La tasa viscosa se despeja de s = 2η ė

v 1 v 1 v
ė = σ − trσ 1
2η 3
Figura 4.6: Modelo de Maxwell en una dimensión.
Sumando ambas contribuciones se llega a

1+ν ν 1 1
ε̇ = σ̇ − trσ̇1 + σ − σ1
E 1+ν 2η 3
Nótese que en esta relación no aparece ε sino su tasa y depende del

tensor de tensiones y de su tasa. Si se aplica al material un esfuerzo
determinado, la figura muestra que éste responde primeramente con
sus propiedades elásticas para el tiempo inicial, pero posteriormente,
si se mantiene el esfuerzo, responde con sus propiedades viscosas.
Otros modelos combinan elementos en serie con elementos en para-
lelo, de modo de representar respuestas más complejas, como el modelo
de Burgers.
4.6. Materiales Elasto-Plásticos

4.6.1. Estado Uniaxial de Tensiones y Deformacio-
nes, Tensión de fluencia
Una característica fundamental de la plasticidad es la presencia de
deformaciones irrecuperables que quedan en el sólido aún después de
ser retiradas las cargas. El comportamiento plástico de los sólidos se
caracteriza por un relación entre tensiones y deformaciones que no es
única (al contrario de lo que sucede en materiales elásticos, sean estos
lineales o no lineales). Si se considera solamente el comportamiento
uniaxial de un material, una relación σ − ε no lineal en el proceso de
carga no determina si el comportamiento es de tipo plástico o no lineal
elástico. La descarga permitirá inmediatamente descubrir la diferen-
cia, dado que el material elástico recorrerá el mismo camino de carga,
mientras que el plástico seguirá un camino diferente, que depende de
la historia de carga. Esta respuesta se ha ejemplificado en la figura
4.7. Allí se ve que el material se comporta en forma elástica hasta el
estado indicado por A y a partir de allí ya hay deformaciones plásti-
cas. La tensión correspondiente a A, indicada por σy , es la tensión de
fluencia.
σ
Campo
Plástico B
σy A
Campo
Elástico
0 ε
p
εe ε
Figura 4.7: Sólido elasto-plástico en una dimensión.
Muchos materiales tienen un comportamiento que para pequeñas

deformaciones plásticas se aproxima a un plástico ideal. En plasticidad
ideal existe una tensión de fluencia σy para la que el estado de defor-
maciones se halla indeterminado. Para todas las tensiones inferiores a

la de fluencia se supone una relación elástica σ − ε.
Para el estado indicado por B en la figura 4.8, existirá una parte
de las deformaciones que permanece elástica εe11 y otra parte que será
plástica εp11 de modo que la deformación total ε11 será
ε11 = εe11 + εp11 (4.58)
σ
A B
σy
E E
1 1
0 ε
p
ε
e ε
Figura 4.8: Sólido Elasto-plástico Ideal en una dimensión.
Para la parte elástica serán válidas las expresiones de la Sección

4.2.1, de modo que
σ11
εe11 =
E
Pero las relaciones constitutivas de la parte plástica no pueden ser
escritas directamente en términos de tensiones y deformaciones sino
que es necesario introducir incrementos diferenciales de deformación
ε11 y de tensión σ11 . El estado tensional elasto-plástico requiere la
integración de las ecuaciones diferenciales resultantes.
4.6.2. Estado Tridimensional de Tensiones y Defor-

maciones, Función de fluencia
En lugar de estudiar en detalle el proceso progresivo de plastifica-
ción de un cuerpo sólido, en este texto introductorio nos limitaremos a
estudiar hasta qué estados tensionales son válidas las relaciones elásti-
cas y cuál es el límite en el que se comienzan a plastificar las primeras
fibras del sólido.
Cuando se estudia un estado tensional tridimensional, el concepto
de tensión de fluencia ya no es suficiente y es necesario definir una
función de fluencia que determine que combinación de las componentes
de tensión produce la fluencia del material. Una función de ese tipo
puede escribirse de la forma
f (σ) − cy = 0 o f (σ, cy ) = 0 (4.59)
donde cy es una constante (o más de una) que depende del material.

En general ésta u otras constantes se determinan en base a ensayos
sencillos donde todo el espécimen está bajo el mismo estado tensional
y donde la terna de direcciones principales no cambia durante todo el
ensayo. Los más utilizados son el ensayo de tracción simple en metales
o el de compresión simple y triaxial en materiales que resisten prin-
cipalmente compresión. En materiales isótropos, en lugar de escribir
la ecuación 4.59 en función de las seis componentes cartesianas del
tensor σij resulta más conveniente hacerlo en función de las tensiones
principales u otros invariantes, de modo que
f (σI , σII , σIII , cy ) = f (I1 , I2 , I3 , cy ) = 0 (4.60)
Existen varios criterios para establecer un límite al comportamiento

elástico del material, y cualquiera de estos criterios graficado en el es-
pacio de tensiones principales da lugar a una superficie de fluencia. Los
puntos interiores a la superficie definen los posibles estados elásticos
que puede alcanzar el material. Los puntos ubicados sobre la superfi-
cie representan el límite del comportamiento puramente elástico y el
comienzo de un comportamiento elasto-plástico. Estados tensionales
exteriores a la superficie no son posibles en plasticidad ideal.
En general, esos criterios dependen del material de que se trate.
En algunos de ellos, por ejemplo el acero, la condición de plasticidad
no depende de las componentes hidrostáticas o esféricas de tensión y
deformación, sino fundamentalmente de las componentes desviadoras;
en materiales como suelos, por el contrario, la condición de plasticidad
sí depende de la presión hidrostática (que es el nivel de confinamiento
del suelo). Veremos algunos criterios que son de utilidad en la repre-
sentación de la plasticidad de algunos materiales.
4.6.3. Criterio de Fluencia de Rankine

El criterio original de Rankine postula que el material falla por
tracción, dice que en un estado tridimensional de tensiones se llega a
fluencia cuando una tensión principal de tracción alcanza un determi-
nado valor que experimentalmente se asocia con la tensión de fluencia
uniaxial.
Las expresiones que resumen este criterio pueden escribirse como
σI − σy = 0
σII − σy = 0 (4.61)
σIII − σy = 0
Cada una de las tres ecuaciones 4.61 define un plano en el espacio

de tensiones principales, paralelo a un plano coordenado delimitando
un prisma de tres caras que contiene los posibles estados elásticos del
material. Este criterio se adapta a representar metales frágiles, como
fundición y es usado aún en la actualidad a pesar de haber sido formu-
lado a mediados del siglo XIX. Este criterio puede ser ampliado para
materiales que fallan también por compresión independientemente de
los otros valores de tensiones principales. En tal caso y asumiendo que
las tensiones de fluencia en compresión y tracción son las mismas da
lugar a otros tres planos:
σI + σy = 0
σII + σy = 0 (4.62)
σIII + σy = 0
En consecuencia un estado elástico debe estar ubicado entre cada uno

de los planos y el origen (estado sin tensiones). La superficie de fluencia
queda entonces descripta por el hexahedro delimitado por los 6 planos
definidos arriba, un cubo centrado en el origen como se muestra en
la figura 4.9.a. En el caso que una de las tensiones principales sea
nula (lo que luego se define como un Estado Plano de Tensiones) por
ejemplo σIII = 0, permite graficar el criterio en función de las otras
dos tensiones principales (σI y σII en este caso), que no es otra cosa
que la intersección de la superficie de fluencia con el plano σI − σII .
En la Figura 4.9.b se muestra la curva intersección que en este caso es
un cuadrado centrado en el origen.
σΙΙΙ
σΙΙ
σy σy
0 σy σΙΙ σy σΙ
σy 0
σΙ
(a) (b)
Figura 4.9: Superficie de Fluencia de Rankine. (a) tridimensional (b)

bidimensional
4.6.4. Criterio de Fluencia de Tresca

Las hipótesis de este criterio fueron inicialmente propuestos por
Coulomb en 1773 y Tresca lo desarrolló en 1868. Tresca, que trabajó con
metales, postuló que el material falla por corte, es decir que un punto
del sólido en estado tridimensional de tensiones se plastifica cuando
en algún plano la tensión de corte alcanza una determinado valor, que
nuevamente se determina experimentalmente a partir de un ensayo de
tracción unixial.
Como se vio en el análisis general de tensiones al considerar círculos
de Mohr, en el entorno de un punto las máximas tensiones cortantes
máx
σνs en cada plano asociado a dos direcciones principales puede expre-
sarse en función de el par de tensiones principales como
máx 1
σνs = ± (σI − σIII )
2
máx 1
σνs = ± (σII − σIII ) (4.63)
2
máx 1
σνs = ± (σI − σII )
2
En un estado uniaxial (ensayo de tracción o compresión simple) se

tiene
σII = σIII = 0
máx 1
σνs = ± σI (4.64)
2
Cuando el estado uniaxial alcanza fluencia entonces se tendrá el
valor de referencia
σI = σy
de modo que
máx 1
σνs = ± σy (4.65)
2
Igualando las ecuaciones 4.65 y 4.63 se tendrá
σI − σIII = ±σy
σII − σIII = ±σy (4.66)
σI − σII = ±σy
Cada una de las seis ecuaciones 4.66 define un plano en el espacio

de tensiones principales σI − σII − σIII , esos seis planos delimitan un
cilíndro de sección hexagonal mostrado en la figura 4.10.a cuyo eje es el
eje hidrostático. La superficie que delimita el cilindro es la superficie de
fluencia y los posibles estados elásticos son todos los puntos interiores.
La intersección del cilindro con el plano desviador se muestra en la
figura 4.10.b. Nótese que un estado hidrostático, dado por
σI = σII = σIII (4.67)
nunca alcanzará fluencia según este criterio (lo cual se ha verificado

experimentalmente para altas presiones). Lo mismo es válido para el
criterio de von Mises que se verá a continuación. Ambos criterios se
emplean en la actualidad en modelos de metales dúctiles, en particular
acero y aluminio.
La figura 4.10.c muestra que la intersección del criterio de Tresca
(prisma hexagonal) con el plano σI σII resulta en un hexágono, mien-
tras que el criterio de Von Mises (cilindro) resulta en una elipse rotada.
La Figura 4.11 muestra esquemáticamente un estado plano de tensiones
σΙΙΙ f4
Eje Hidrostático
f5 σ 1 = σ2 = σ3
f3
von Mises
f6 σΙΙ
Intersección con
σΙ Plano desviador
f1 f2
(a)
σΙΙΙ
σΙΙ
von Mises
σy σy
R=
f5 f4 √ 3/2 f2
f3 f1
σΙ
f6 −σ y
f3 σy
f4 f6
σΙ f1 f2 σΙΙ f5
−σ y
Intersección con
(b) Plano desviador (c)
Figura 4.10: Superficies de Fluencia de Tresca y von Mises (a, b) en

estado triaxial; (c) en tensión plana.
σ1 σ2 , donde se deducen las expresiones analíticas de la superficie de

Tresca para el caso de tensión plana en base al criterio de fluencia, cuya
expresión para el caso en que se ordenan las tensiones σI > σII > σIII
resulta en una única expresión, σI − σIII = σy . Notar en la figura que
en los distintos cuadrantes las tensiones principales van variando entre
los valores de σ1 σ2 y el valor de tensión nula correspondiente al estado
plano de tensión.
4.6.5. Criterio de Fluencia de von Mises

Unos 50 años posteriores a la propuesta de Tresca, von Mises pos-
tula que un estado tridimensional alcanza fluencia cuando al valor de la
Figura 4.11: Superficie de Fluencia de Tresca en tensión plana.
energía de distorsión (por unidad de volumen) alcanza un cierto valor.

Como se vío antes, la energía de distorsión resulta
1 1
wd = s : e = (σI − σII )2 + (σI − σIII )2 + (σII − σIII )2

2 12G
−J2
= (4.68)
2G
Nuevamente se compara con la energía de distorsión que ocurre
en un ensayo de tracción uniaxial al llegar a fluencia. Para un estado
uniaxial:
σII = σIII = 0
y la ecuación 4.68 se reduce a
σI2
wd =
6G
Cuando ese estado uniaxial alcanza fluencia, se tiene
σI = σy
luego la energía interna de distorsión por unidad de volumen a usar

como valor de referencia es:
d
σy2
w = (4.69)
6G
Igualando las ecuaciones 4.68 y 4.69 se llega a
(σI − σII )2 + (σI − σIII )2 + (σII − σIII )2 = 2σy2 = −6J2 (4.70)
que determina un cilindro de sección circular en el espacio de tensiones

principales. Como se muestra en la figura 4.10.a, el criterio de von
Mises determina una superficie en la que queda inscripta la superficie
de Tresca.
Observar en la ecuación 4.70 que es suficiente evaluar J2 para de-
terminar si el estado tensional es elástico. Estados tensionales en los
que
(σI − σII )2 + (σI − σIII )2 + (σII − σIII )2 = −6J2 < 2σy2
son elásticos de acuerdo con el criterio de von Mises (puntos interiores

del cilindro).
En un estado tensional plano, en el que σIII = 0, el criterio de
fluencia de von Mises delimita una elipse en el plano σI σII , como se
muestra en la figura 4.10.c. A diferencia del criterio de Tresca donde el
plano en que se produce la máxima tensión de corte (plano de falla) está
claramente definido, el criterio de von Mises no especifica el plano de
falla sino la dirección en que se desarrollan las deformaciones plásticas
incrementales.
4.6.6. Criterio de Fluencia de Mohr-Coulomb

Este criterio supone que el material falla debido a tensiones de corte
al igual que Tresca, pero aquí el nivel de confinamiento es crucial para
aumentar la resistencia a esfuerzos de corte. En el criterio de Mohr-
Coulomb se considera que en un estado tridimensional de tensiones se
llega a fluencia cuando en algún plano (definido por la normal ν) la
tensión cortante (en alguna dirección s en el plano) alcanza el valor
definido por la ecuación
σνs = c − σνν tg ϕ (4.71)
Esta expresión dice sencillamente que la resistencia al corte σνs depen-

de de dos sumandos, la cohesión entre las partículas “c” y la presión
normal al plano σνν escalada por el coeficiente de fricción internal de
material (tan ϕ). El segundo término representa la influencia del con-
finamiento, ya que a mayor presión normal mayor será la resistencia
al corte. Desde el punto de vista del ensayo uniaxial puede decirse que
se emplea en materiales que presentan un distinto comportamiento en
tracción y compresión.
La ecuación 4.71, escrita por Coulomb en 1775, depende de dos
parámetros de fluencia: la cohesión o resistencia intrínseca al corte,
c; y el ángulo de fricción interna, ϕ. En hormigones y suelos, bajo
tracciones se alcanza un estado hidrostático (confinamiento negativo)
que produce la falla del material.
Con referencia a la figura 4.12, las componentes cortante y normal
de tensión resultan
1
σνs = (σI − σIII ) cos ϕ
2
1 1
σνν =(σI + σIII ) + (σI − σIII ) sen ϕ (4.72)
2 2
Notar que se ha graficado la parte negativa del eje σνν hacia la
derecha como es habitual en la mecánica de suelos.
σνs φ
σ νν
tan φ
-
σ ν s=c
c
σΙ σΙΙΙ −σνν
c cot φ
Figura 4.12: Criterio de Mohr-Coulomb en tres dimensiones.
Reemplazando las 4.72 en la 4.71 se obtiene la condición

1 1
−c cos ϕ + (σI + σIII ) sen ϕ + (σI − σIII ) = 0 (4.73)
2 2
Esta ecuación puede escribirse alternativamente como
1 + sen ϕ 2 cos ϕ
σIII = σI − c (4.74)
1 − sen ϕ 1 − sen ϕ
o en términos de la máxima tensión de corte en el punto

c cos ϕ − σI sen ϕ σI − σIII
=
1 − sen ϕ 2
Para las otras posibilidades de tensiones principales máximas y mí-
nimas, se llega a
(c cos ϕ − σI sen ϕ) 1
f1 = − + (σI − σIII ) = 0 σIII < σII < σI
1 − sen ϕ 2
(c cos ϕ − σIII sen ϕ) 1
f2 =− + (σIII − σI ) = 0 σI < σII < σIII
1 − sen ϕ 2
(c cos ϕ − σII sen ϕ) 1
f3 =− + (σII − σI ) = 0 σI < σIII < σII
1 − sen ϕ 2
(c cos ϕ − σI sen ϕ) 1
f4 =− + (σI − σII ) = 0 σII < σIII < σI
1 − sen ϕ 2
(c cos ϕ − σII sen ϕ) 1
f5 =− + (σII − σIII ) = 0 σIII < σI < σII
1 − sen ϕ 2
(c cos ϕ − σIII senϕ) 1
f6 =− + (σIII − σII ) = 0 σII < σI < σIII
1 − senϕ 2
(4.75)
Un estado tridimensional es elástico de acuerdo con el criterio de

Mohr-Coulomb si por ejemplo (de la primera de las ecuaciones)
1 (c cos ϕ − σI sen ϕ)
(σI − σIII ) <
2 1 − sen ϕ
y se verifican desigualdades similares para el resto de las ecuaciones
4.75, es decir que todas las fi < 0.
En las ecuaciones 4.75 se observa que la condición de plasticidad
está determinada por dos parámetros (c y ϕ) en lugar de emplearse
uno como en los criterios para metales dúctiles (que sólo dependían
de σy ). El criterio de Mohr-Coulomb conduce a un cono de sección
hexagonal (no regular, sino deformado), donde cada cara del prisma
responde a cada una de la fi y en el que el vértice se encuentra sobre
el eje hidrostático. Reemplazando las 4.67 en las 4.75 se obtienen las
coordenadas del vértice como
σI = σII = σIII = −c cot ϕ (4.76)

Nótese que si en las 4.75 hacemos

1
ϕ=0 c = σy (4.77)
2
se obtienen las ecuaciones 4.66. De modo que el criterio de Tresca es
un caso particular del criterio de Mohr-Coulomb .
f4
−σΙΙΙ Eje Hidrostático
σ 1 = σ2 = σ3
f5
f3
f6
Intersección con
Plano desviador f2
−σΙΙ
f1
−σΙ
√ 3 c cot φ
Figura 4.13: Superficies de fluencia de Mohr-Coulomb
4.6.6.1. Criterio de Mohr-Coulomb en Hormigón

Los parámetros c y ϕ del material deben ser determinados a través
de ensayos. Si el material es un suelo, estos parámetros surgen direc-
tamente de la envolvente de la resistencia al corte que se obtiene con
ensayos triaxiales. Para materiales como el hormigón, los parámetros
c y ϕ se obtienen en función de ensayos que miden la resistencia a la
compresión simple (σc ). Si bien es posibe medir la resistencia a la trac-
ción (σt ) del hormigón a través de ensayos de compresión diametral,
este valor resulta poco confiable y de limitado interes para estructu-
ras convencionales. Para el caso en que la resistencia a la tracción sea
conocida, es posible evaluar los parámetros a través de las siguientes
expresiones (ver Figuras 4.14.a y 4.14.b). Aplicando 4.74 a ambos casos
se tiene (con σc el valor absoluto de la resistencia a la compresión)
1 + sin ϕ 2 cos ϕ
0= σt − c
1 − sin ϕ 1 − sin ϕ
2 cos ϕ
−σc = − c
1 − sin ϕ
restando ambas expresiones desaparece la cohesión y despejando sin ϕ

σc − σt
sin ϕ =
σc + σt
(a) (b)
Figura 4.14: Superficie de fluencia de Mohr-Coulomb para hormigones.

(a) Envolvente de corte, (b) Intersección con el plano σIII = 0
Puede observarse que el ángulo de fricción es fuertemente influen-

ciado por la resistencia a la tracción. Para el caso que la resistencia
a la tracción es muy baja respecto a la de compresión, el ángulo de
fricción tiende a tomar valores cercanos a los 90 grados. Dado que el
ángulo de fricción incide fuertemente en el efecto del confinamiento en
la resistencia a la compresión, resulta de interés limitar el angulo de
fricción a un valor del orden de 35 a 45 grados para no sobrepredecir
este efecto, como se ilustra en la Figura.
Una vez determinado ϕ la cohesión resulta:
1 − sin ϕ 1√
c = σc = σc σt
2 cos ϕ 2
Para el caso de hormigón, en general es conveniente trabajar con la
resistencia a la compresión simple y la relación entre las resistencias de
compresión y tracción como parámetros, en vez de la cohesión y ángulo
de fricción. De esta manera, el criterio de fluencia para el hormigón
puede escribirse como:
σIII = N σI − σc
1 + sin ϕ
N=
1 − sin ϕ
Algunos códigos internacionales proponen expresiones idénticas a
la anterior para evaluar el efecto del confinamiento en la resistencia
a la compresión tomando distintos valores de N, no necesariamente
asociados a la la resistencia a la tracción, sino más bien como un límite
al efecto del confinamiento en la resistencia. En el trabajo de Mander,
Priestley y Park (1988), se propone una ecuación más general a la
resultante del criterio de Mohr Coulomb, pero que equivale a considerar
un valor de N entre 4.5 y 7, variable con el nivel de confinamiento,
siendo N mayor para confinamientos menores debido a la curvatura de
la superficie de fluencia. A modo de ejemplo, para un hormigón H21 y
considerando un valor de N = 7 para confinamientos bajos, el criterio
de fluencia puede escribirse de manera compacta como:
σIII = 7σI − 21M P a

En la Figura 4.14.b se ilustra la intersección de la superficie de fa-
lla con el plano σIII = 0, en la que se pone en evidencia que, para el
caso del hormigón, la transición lineal entre σc y σt es muy empinada,
y que basta que σI (o que σII ) sea de tracción para que se reduzca
muy marcadamente la resistencia a la compresión en la dirección σII
(o viceversa para el caso que σII sea de tracción). También se puede
apreciar que los materiales cuyas resistencias a tracción y compresión
uniaxial son iguales (metales dúctiles, por ejemplo), el ángulo de fric-
ción ϕ resulta igual a cero. Según se puede deducir del círculo de Mohr
de la Figura 4.14.a, el plano de falla para el estado de compresión sim-
ple está representado por el punto C. Dicho punto corresponde a un
plano de falla que forma con el eje de máxima compresión principal un
ángulo igual a (45◦ − ϕ/2).
Una característica general de interés práctico de los materiales en
los que es aplicable el criterio de Mohr-Coulomb, es que la resistencia
a la compresión en la dirección principal de máxima tensión de com-
presión puede resultar mucho mayor que la resistencia a la compresión
simple.
A manera de ejemplo, para un hormigón sometido a tensiones de
confinamiento (de compresión) σIII = σII = p igual a solo al 5 % de
σI , la resistencia a compresión según σI resulta aproximadamente 1,35
Figura 4.15: Influencia de la resistencia a tracción en el efecto del con-

finamiento
veces la resistencia a compresión simple (para N = 7). Esta caracterís-

tica es la que justifica que la resistencia al aplastamiento bajo cargas
exteriores limitadas a una fracción de la superficie plana de una masa
de hormigón (como en apoyos de máquinas o insertos metálicos) sea
considerablemente superior a la resistencia a la compresión confinada,
a diferencia de lo que ocurre en materiales dúctiles (ϕ = 0), en los
cuales esos mismos valores de tensiones de confinamiento solo produ-
cirían un incremento de la tensión de fluencia en el orden del 5 % de la
tensión de fluencia uniaxial, en contraste con el 35 % arriba indicado
para el hormigón.
4.6.7. Criterio de Fluencia de Drucker-Prager

El criterio de Drucker-Prager, formulado en 1952, puede conside-
rarse como una generalización del criterio de von-Mises, en el que se
considera la influencia del confinamiento en la tensión desviadora de
fluencia. La ecuación de la superficie de fluencia en este criterio está
dada por:
p
α I1 + −J2 = κ (4.78)
p
−J2 = κ − α I1 (4.79)
La segunda versión de la ecuación tiene una forma similar a la ex-

presión (4.71) utilizada para definir el criterio de Mohr-Coulomb, en
donde se considera una medida general del corte a través de la tensión
√
desviadora ( −J2 ), y una medida general del confinamiento a través
de la tensión media (3σM = I1 ). Cabe destacar que en el espacio de
tensiones principales la tensión media está relacionada con la coorde-
nada sobre el eje hidrostático,
√ mientras que la cordenada sobre el plano
desviador es proporcional a −J2 . De esta manera, este criterio define
una superficie de forma cónica de sección circular. En la figura 4.16
se muestra la intersección de dicha superficie con el plano desviador y
con el plano σIII = 0. Los parámetros α y κ son análogos al ángulo
de fricción y cohesión del criterio de Mohr-Coulomb.
√ Se observa que si
α = 0 se obtiene el criterio de von Mises (κ = σy / 3).
σΙΙΙ +σΙΙ
Intersección con
Plano desviador
Drucker
Prager f5
f6 f2 f3 f1 +σΙ
f4 f4
f3 f2
σΙ f1 f5 σΙΙ f6
Drucker
Prager
Figura 4.16: Superficies de fluencia de Mohr-Coulomb y Drucker-

Prager (a) en tres dimensiones, (b) en dos dimensiones.
Dado que los materiales cuyo comportamiento depende del confina-

miento (por ejemplo, hormigón o suelos) frecuentemente se caracterizan
a través de los parámetros del criterio de Mohr Coulomb (cohesión y
fricción), puede resultar de interés ajustar el criterio de Drucker-Prager
la superficie de fluencia resultante del criterio de Mohr-Coulomb. Sien-
do que la sección de estas superficies no tienen la misma forma (hexá-
gono irregular vs. círculo), el ajuste puede realizarse de diversas ma-
neras. Por ejemplo, puede ajustarse el criterio de Drucker-Prager de
manera que se obtenga la misma resistencia a la compresión que utili-
zando Mohr-Coulomb:
2 sen ϕ
α= √
3 3 − sen ϕ
(4.80)
6c cos ϕ
κ= √
3 3 − sen ϕ
Otra alternativa es realizar un ajuste a la tracción, donde resulta:
2 sen ϕ
α= √
3 3 + sen ϕ
(4.81)
6c cos ϕ
κ= √
3 3 + sen ϕ
Para estados de deformación plana, se puede realizar un ajuste que
obtenga la misma carga límite (Chen y Saleeb, 1982):
tan ϕ
α= p
9 + 12 tan2 (ϕ)
(4.82)
3c
κ= p
9 + 12 tan2 (ϕ)
4.6.8. Teorías de Plasticidad

Una vez que el material ha alcanzado la superficie de fluencia en
alguna partícula del cuerpo, las ecuaciones de la elasticidad ya no se-
rán válidas en todo el cuerpo y se requiere integrar las correspondientes
ecuaciones diferenciales para poder considerar la existencia de deforma-
ciones plásticas. Su tratamiento escapa al alcance de este texto intro-
ductorio y el lector interesado deberá consultar textos más avanzados
de mecánica de los sólidos o algún tratado sobre teoría de Plasticidad.
4.7. Ejercicios
Ejercicio 4.1. En un punto de una estructura, el tensor lineal de
deformaciones se ha medido en laboratorio y resultan ε11 = 0,001;
ε22 = 0,002; ε33 = 0,006; ε12 = 0,003; ε13 = 0,004; ε32 = 0,005.
Evaluar las componentes del tensor de tensiones teniendo en cuenta
que E = 200GP a y ν = 0,3.
Ejercicio 4.2. En un punto de una estructura, el tensor de tensio-
nes se ha computado como
 
100 70 90
σ= 240 130  M P a
250
siendo E = 200GP a y ν = 0,3. Demuestre numéricamente que las
direcciones principales de tensión coinciden con las de deformación.
Ejercicio 4.3. Calcule los invariantes del tensor de deformaciones
en función de los invariantes del tensor de tensiones.
Solución: Los invariantes de un tensor se pueden calcular en fun-
ción de los invariantes del otro tensor usando las relaciones elásticas
lineales. Operando, resultan:
1 − 2ν σ ν 2
I1ε = I1 I2ε = [3 − 4 (1 + ν)] (I1σ )2
E E
3
ν2

ε 1+ν σ σ 3 ν σ σ
I3 = I3 + (I1 ) − I I
E (1 + ν)3 1+ν 1 2
Ejercicio 4.4. Estado plano de tensiones. A partir del tensor de
tensiones que se indica, teniendo en cuenta que se trata de un mate-
rial caracterizado por las constantes elásticas E (módulo de Young)
y ν (relación de Poisson) determinar las componentes del tensor de
deformaciones. Establecer una expresión que relacione a ambos para
i, j = 1, 2  
σ11 σ12 0
σij =  σ21 σ22 0  ; σi3 = 0
0 0 0
Ejercicio 4.5. Estado plano de deformaciones. A partir del tensor
de deformaciones que se indica, teniendo en cuenta que se trata de un
material caracterizado por las constantes elástica E (módulo de Young)
y ν (relación de Poisson), determinar las componentes del tensor de
tensiones. Establecer una expresión que relacione a ambos para i, j =
1, 2  
ε11 ε12 0
εij =  ε21 ε22 0  ; εi3 = 0
0 0 0
Ejercicio 4.6. En un estado plano de tensiones se han encontra-

do los valores de σ11 = 20M P a; σ22 = 25M P a; ε11 = 214 × 10−6 ;
ε22 = 300 × 10−6 . Calcule cuánto valen los módulos de elasticidad y de
Poisson.
Ejercicio 4.7. Se tiene un cilindro confinado lateralmente como
se indica en la figura 4.17 y bajo la acción de una carga p1 = 70kP a
actuando en la dirección X1 . Se pide determinar el estado de esfuerzos
y deformaciones en el interior.
Figura 4.17: Cilindro confinado lateralmente del Ejercicio 4.7
Ejercicio 4.8. El cubo de acero de la figura 4.18 tiene 12,7mm de

lado y está sometido a una presión uniforme p1 = 600M P a en dos de
sus caras. Las otras cuatro caras pueden desplazarse hasta 0,381mm
y si el cubo alcanza ese desplazamiento estará confinado a partir de
esa carga. (a) Encuentre la presión para la que el cubo se desplaza
0,381mm. (b) Encuentre la presión que el cubo ejercerá finalmente
sobre el confinamiento.
Solución: Este problema es de tipo no-holónomo, dado que las
condiciones de contorno cambian durante el proceso de deformación.
(a) Mientras el cubo no toca el confinamiento, el estado está repre-
sentado por
   
σ11 0 0 ε11 0 0
σij =  0 0 0  ; εij =  0 ε22 0 
0 0 0 0 0 ε33
donde σ11 = −p, ε22 = ε33 = 0,0006. Las ecuaciones constitutivas

elásticas son
E
σ11 = [(1 − ν) ε11 + 2 × 0,0006ν]
(1 + ν) (1 − 2ν)
E
0= [0,0006 + νε11 ]
(1 + ν) (1 − 2ν)
De la segunda ecuación, ε11 = 0,0006/ν. De la primera ecuación, σ11 =

420M P a.
(b) A partir del momento en que el material toca el confinamiento,
los tensores pasan a tener la forma
   
∆σ11 0 0 ∆ε11 0 0
σij =  0 σ22 0  ; εij =  0 0 0 
0 0 σ22 0 0 0
donde ∆σ11 = σ11 − (−420M P a); ∆ε11 = ε11 − 0,002. Para la car-
ga final de p1 = 600M P a se tiene ∆σ11 = 180M P a. Las ecuaciones
constitutivas resultan
E (1 − ν)
∆σ11 = 180M P a = ∆ε11 de donde
(1 + ν) (1 − 2ν)
∆ε11 = −0,000637
Eν
σ22 = ∆ε11 de donde σ22 = −77M P a
(1 + ν) (1 − 2ν)
Cuando la carga alcanza el valor máximo de p1 = 600M P a, los tensores
resultan
   
−600 0 0 −26,37 0 0
σij =  0 −77 0  M P a ; εij =  0 6 0  10−4
0 0 −77 0 0 6
Ejercicio 4.9. Dado el cuerpo libre de restricciones de desplaza-

miento en un espacio tridimensional, como se indica en la figura 4.19,
sometido al campo de salto térmico que también se indica, determi-
nar: (a) si para todo punto del mismo se satisfacen las ecuaciones de
compatibilidad. (b) para un estado de coacción interno tal que haga,
para todo punto del cuerpo, εij ≡ 0 (idénticamente nulo), las fuerzas
másicas y de contorno que equilibren a las tensiones que dicho estado
provoca.
Figura 4.18: Cubo confinado sometido a presión, Ejercicio 4.8
Figura 4.19: Cuerpo sometido a un campo térmico, Ejercicio 4.9.
Ejercicio 4.10. Un cilindro de material visco-elástico de propie-

dades E = 50KP a, η = 1000KP a.s, ν = 0,12, se encuentra confinado
lateralmente y cargado axialmente. El material se comporta como un
modelo de Kelvin. Para una presión p = 1KP a, calcule la deformación
axial a tiempo inicial, a t = 30s y t = 200s. Calcule las tensiones sobre
las paredes del confinamiento a los mismos tiempos.
Solución: Suponemos que la dirección axial es x1 , con lo que ε12 =
ε13 = ε23 = 0 y debido al confinamiento, ε22 = ε33 = 0. Se supone
que los materiales responden elásticamente ante cargas hidrostáticas
moderadas, de modo que σmm = 3Kεmm , que en este caso resulta en
E
σ11 + 2σ22 = ε11
1−ν
La deformación elástica instantánea es
(1 + ν) (1 − 2ν) p
ε11 =
(1 − ν) E
Por condición de equilibrio, σ11 = −p. Las ecuaciones constitutivas

de Kelvin se reducen a
(1 − ν) E 4
−p = ε11 + η ε̇11
(1 + ν) (1 − 2ν) 3
νE 2
σ22 = ε11 − η ε̇11
(1 + ν) (1 − 2ν) 3
La ecuación diferencial de σ11 es de la forma

dε11
+ Bε11 + G = 0
dt
donde
3E (1 − ν) 1 3p 1
B= = 0,0388 G= = 75 × 10−5
4η (1 + ν) (1 − 2ν) s 4η s
Para integrar la ecuación se emplea separación de variables

Z Z
dε11
− = dt
Bε11 + G
Integrando, resulta
− ln(Bε11 + G) = B (t + C)
donde C es la constante de integración. Exponenciando ambos miem-

bros de la ecuación se tiene
Bε11 + G = e−Bt e−BC
Para calcular C hay que fijar condiciones iniciales. Para t = 0, ε011 = 0.

Sustituyendo,
1
C = − ln(G) = 185,60s
B
La deformación axial resulta
1 −Bt −BC
− G = 0,0194(e−0,0387t − 1)

ε11 (t) = e e
B
La deformación crece según una función exponencial. Para t = 30s,
ε11 = −0,0133; para t = 200s, ε11 = −0,0193. Quiere decir que para
un tiempo de 200s ya se alcanzó la deformación elástica que tendría el

material.
Ejercicio 4.11. Para el cilindro de material visco-elástico del pro-
blema anterior, encuentre las deformaciones suponiendo que no existe
confinamiento lateral.
Ejercicio 4.12. El cubo de la figura 4.20 se encuentra confinado
en sentido X3 y libre en los otros sentidos. Bajo la acción de una carga
se tensiona σ11 en sentido X1 . Se supone un material elasto-plástico
perfecto.(a) Usando el criterio de fluencia de von Mises, determinar el
estado de tensiones y deformaciones en el momento de producirse la
fluencia. (b) Encuentre el punto de fluencia en la elipse de von Mises.
Figura 4.20: Cubo confinado en dirección x3 y libre en la otras dos,

Problema 4.12.
Capítulo 5
Técnicas de Solución
En capítulos anteriores se estudió que las tensiones, deformaciones

y desplazamientos en cada punto de un sólido deben satisfacer ecua-
ciones de equilibrio, cinemáticas y constitutivas, que se expresan por
medio de 15 incógnitas. Hay métodos generales de agrupar esas ecua-
ciones, aquí veremos el llamado Método de los Desplazamientos donde
se llega a tres ecuaciones diferenciales de equilibrio con las tres compo-
nentes de desplazamiento como incógnitas. Además veremos una forma
alternativa de plantear esta ecuación a través de una expresión integral
que se conoce en el campo de la mecánica como “Principio de Trabajos
Virtuales” y es más amena para su solución por técnicas numéricas.
Adicionalmente se discuten algunas aproximaciones a problemas espe-
ciales de elasticidad. Al final del capítulo se introduce una notación
que facilita el tratamiento numérico de la elasticidad.
5.1. Ecuaciones Generales de la

Elasticidad Lineal
La mecánica del continuo trata con tres clases distintas de variables:
tensiones, deformaciones y desplazamientos. Las tensiones describen
esfuerzos que actúan en el interior de un cuerpo; las deformaciones
describen distorsiones locales; y los desplazamientos describen el mo-
vimiento de un punto durante el proceso de deformación con referencia
a un sistema de coordenadas fijo. Las tensiones, deformaciones y des-
plazamientos se relacionan entre sí a través de tres grupos de ecuaciones
según se vio en los capítulos anteriores:
127
(a) Las ecuaciones de equilibrio se escriben para un elemento

infinitesimal del volumen. Son relaciones que contienen las tensiones
y las fuerzas por unidad de volumen (ρb = F es la fuerza másica por
unidad de volumen, ρ es la densidad de masa, b es la fuerza másica
por unidad de masa):
3
X ∂σij
+ Fj = 0 (5.1)
i=1
∂Xi
o escrita en forma vectorial
∇ · σ + F (X) = 0 (5.2)
   
σ11 σ12 σ13 F1
∂ ∂ ∂  σ21 σ22 σ23  +  F2  = 0
, , (5.3)
∂X1 ∂X2 ∂X3
σ31 σ32 σ33 F3
donde σ es el tensor de tensiones de Cauchy que es simétrico. Estas
son ecuaciones de origen físico. La expresión anterior lleva implícita la
hipótesis de pequeños desplazamientos, ya que las derivadas se realizan
respecto a las posiciones de los puntos en la geometría indeformada
(Xi ).
(b) Las ecuaciones cinemáticas relacionan deformaciones con
desplazamientos. Dado que la deformación de un cuerpo se puede eva-
luar si se conocen los desplazamientos de cada punto del mismo, es
posible calcular las deformaciones específicas partiendo de componen-
tes de desplazamiento. Para pequeñas deformaciones y pequeños giros,
esa relación puede escribirse como

1 ∂ui ∂uj
εij = + (5.4)
2 ∂Xj ∂Xi
o en forma vectorial
1
ε = ∇sim u = ∇u + ∇T u

(5.5)
2
Estas son ecuaciones de origen geométrico.
(c) Las ecuaciones constitutivas relacionan tensiones con defor-
maciones. Para un material elástico lineal e isótropo resultan:
σ = 2µε + λ∆1 (5.6)

Técnicas de Solución 129
donde las constantes de Lamé se definen como

E
µ=G= (5.7)
2(1 + ν)
νE
λ= (5.8)
(1 + ν)(1 − 2ν)
que puede escribirse con mayor generalidad como
σ=C:ε
X
σij = Cijkl εkl (5.9)
k,l
Estas son ecuaciones de origen experimental.

(d) Las ecuaciones de compatibilidad. Como hay más rela-
ciones cinemáticas que componentes de desplazamiento, se pueden eli-
minar los desplazamientos y llegar a ecuaciones que sólo contengan
deformaciones. Esas constituyen las ecuaciones de compatibilidad, que
se escriben en la forma:
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε22 ∂ 2 ε12
+ =2
∂X22 ∂X12 ∂X1 ∂X2
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε33 ∂ 2 ε13
+ =2
∂X32 ∂X12 ∂X1 ∂X3
∂ 2 ε22 ∂ 2 ε33 ∂ 2 ε23
+ =2
∂X32 ∂X22 ∂X1 ∂X3
∂ 2 ε12 ∂ 2 ε13 ∂ 2 ε23 ∂ 2 ε11
+ − = (5.10)
∂X1 ∂X3 ∂X1 ∂X2 ∂X12 ∂X2 ∂X3
∂ 2 ε31 ∂ 2 ε32 ∂ 2 ε12 ∂ 2 ε33
+ − =
∂X2 ∂X3 ∂X1 ∂X3 ∂X32 ∂X1 ∂X2
∂ 2 ε32 ∂ 2 ε21 ∂ 2 ε31 ∂ 2 ε22
+ − =
∂X1 ∂X2 ∂X2 ∂X3 ∂X22 ∂X1 ∂X3
Resumiendo, la Tabla 5.1 muestra el número de ecuaciones de cada
tipo y las variables de cada una de ellas. Nótese que hay 15 incógnitas:
seis σij , seis εij , y tres ui , mientras que empleando las ecuaciones de
equilibrio, constitutivas y cinemáticas se tienen 15 ecuaciones. Por lo
tanto, el problema queda perfectamente determinado a través de 15
ecuaciones con 15 incógnitas.
Ecuaciones Número Variables

Equilibrio 3 6σij
Constitutivas 6 6σij , 6εij
Cinemáticas 6 3ui , 6εij
Compatibilidad 6 6εij
Cuadro 5.1: Ecuaciones que gobiernan la elasticidad
Existen métodos generales que permiten reducir las ecuaciones a

formas más compactas y tratables para su resolución. Los dos procedi-
mientos generales clásicos en el análisis de cuerpos elásticos deforma-
bles (también aplicables a configuraciones estructurales como pórticos,
reticulados, láminas delgadas, etc.), son:
1. Método de los desplazamientos, o de rigidez, o de equilibrio.
2. Método de las tensiones, o de las fuerzas, o de compatibilidad.
Se estudiará a continuación el primero de los métodos para el análisis

tridimensional de tensiones y deformaciones.
5.2. Método de los Desplazamientos,

Ecuaciones de Navier
Se parte de las tres ecuaciones de equilibrio fuerzas. En ellas se re-
emplazan las tensiones σij por las deformaciones εij usando las cons-
titutivas. Se tienen así tres ecuaciones de equilibrio que incluyen Fi
y seis incógnitas εij . A continuación se reemplazan las deformaciones
por desplazamientos ui usando las cinemáticas. Quedan tres ecuacio-
nes de equilibrio en función de tres componentes de desplazamiento ui
(incógnitas) y tres componentes de fuerzas másicas Fi (datos).
Veamos el desarrollo en más detalle para un elemento de volumen:
partimos de las ecuaciones de equilibrio
3
X ∂σij
+ Fj = 0 (5.11)
i=1
∂Xi
∇·σ+F=0 (5.12)
Desplazamientos
NAVIER Fuerzas
µ∇2+(λ+µ)∇(∇•u)+F=0 F
u
Cinemáticas Equilibrio
ε=½(∇ u+∇u)
T ∇•σ+F=0
Deformaciones Constitutivas Tensiones

ε σ
Figura 5.1: Variables de la teoría de la elasticidad
Como
σij = 2µεij + λδij ∆ (5.13)

σ = 2µε + λ∆1 (5.14)
reemplazamos 5.13 en 5.11 y, suponiendo que el material es homogéneo

(las constantes elásticas del material no cambian de un punto a otro),
tenemos
3 3
X ∂εij X ∂∆
2µ + λδij + Fj = 0 (5.15)
i=1
∂Xi i=1
∂Xi
2µ∇ · ε + λ∇ · (trε1) + F = 0 (5.16)
A continuación usaremos las cinemáticas

1 ∂ui ∂uj
εij = + (5.17)
2 ∂Xj ∂Xi
1
∇u + ∇T u

ε= (5.18)
2
con lo cual las ecuaciones 5.15 de equilibrio quedan en la forma:

3
" 3
!#
∂ 2 uj

X ∂ ∂ui ∂ X ∂um
µ +µ + δij λ + Fj = 0
i=1
∂X i ∂X i ∂X i ∂X j ∂X i m=1
∂X m
(5.19)
T

µ∇ · ∇u + ∇ u + λ∇ · [(∇ · u) 1] + F = 0
(5.20)
Reagrupando se llega a tres ecuaciones escalares
3 3
!
X ∂ 2 uj ∂ X ∂um
µ + (µ + λ) + Fj = 0 (5.21)
i=1
∂Xi ∂Xi ∂Xj m=1 ∂Xm
En forma vectorial, las 5.21 pueden expresarse como

µ div (grad u) + (µ + λ) grad (div u) + F = 0 (5.22)
µ ∇ · ∇u + (µ + λ) ∇ (∇ · u) + F = 0 (5.23)
que se deben satisfacer en el dominio V del sólido que se estudia. Las
variables de esta ecuación son los desplazamientos u; por lo tanto, el
problema sólo admitirá condiciones de contorno escritas en función de
u.
En la parte del contorno que tiene restricciones en desplazamientos,
denominada Sd , se deberán satisfacer condiciones del tipo de
ui − ūi = 0 (5.24)
donde ūi son desplazamientos conocidos. Esta condición ya está escrita
en términos de desplazamientos y no requiere ningún cambio.
Para el borde con fuerzas conocidas, denominado Sf , se debe cum-
plir la condición de equilibrio
σν − f = 0 (5.25)
Para expresar esta condición en función de desplazamientos, hay
que seguir el mismo método explicado para equilibrio en el volumen.
Para ello usamos ecuaciones constitutivas, quedando
3
X
(2µεij νi + δij λ∆νi ) − fj = 0 (5.26)
i=1
(2µε + 1λ∆) ν − f = 0 (5.27)
A continuación se emplean las ecuaciones cinemáticas, para obtener

3
" 3
#
X ∂ui ∂uj X ∂um
µ + + δij λ νi − f j = 0 (5.28)
∂X j ∂X i ∂X m
i=1
T
m=1
µ ∇u + ∇ u + λ (∇ · u) 1 ν − f = 0 (5.29)
en Sf .
La solución del problema elástico lineal según el método de los des-
plazamientos está dada por un vector u que satisfaga simultáneamente
las tres ecuaciones 5.21 de Navier en el dominio y las condiciones de
fuerzas 5.28 y desplazamientos 5.24 en el contorno.
Una vez conocidos las componentes ui , se pueden usar las cinemáti-
cas para averiguar las deformaciones εij y las constitutivas para calcular
σij .
5.3. Formulación Integral (Formulación Dé-

bil)
5.3.1. Introducción
La formulación diferencial (y las condiciones de borde asociadas)
que se vio en la sección previa se denomina también “Formulación Fuer-
te” y es la forma habitual de establecer una ecuación de balance en la
física (la mecánica en este caso). Existe una forma alternativa de plan-
tear esta ecuación a través de una expresión integral en la cual el orden
de derivación de las variables involucradas es la mitad que en el caso de
la formulación fuerte. Esta forma alternativa se conoce en el campo de
la mecánica como “Principio de Trabajos Virtuales” y es más amena
para su solución por técnicas numéricas como se verá en el próximo
capítulo.
5.3.2. Funciones de prueba

La ecuación de equilibrio (o ley de balance local) sobre la que in-
teresa trabajar es de la forma
∇·σ+F=0 en V (5.30)
Observemos primero que (5.30):
es una ecuación vectorial, es decir que son 3 ecuaciones de equi-

librio, una en cada dirección coordenada
sus unidades son fuerzas por unidad de volumen LF3

Definamos una “función de prueba” vectorial v (X) (de momento adi-

mensional) sobre el dominio V con componentes vi en las tres direc-
ciones del espacio. Esta función es de momento tan arbitraria como
se quiera, con la única condición de que sea finita. Supongamos que
multiplicamos cada ecuación de equilibrio por la correspondiente com-
ponente de la función de prueba, las sumamos, con lo cual tenemos un
escalar y lo integramos en el volumen del sólido, es decir
Z
I= v · [∇ · σ + F] dV (5.31)
V
Notar que I tiene unidades de fuerza y que:

Si el campo de tensiones σ (X) está en equilibrio con las fuer-
zas F (X), con lo cual se anula el corchete, la integral I se anula
independientemente de la función v. Luego si conocemos la so-
lución σ (X) que mantiene al sólido en equilibrio con las fuerzas
másicas I = 0 ∀v.
Si por el contrario existe algún punto del sólido Xa en el cual no

se cumple el equilibrio en alguna dirección del espacio j , ocurre
que debido a la continuidad del campo de tensiones σ no se cum-
ple equilibrio en un entorno (también definido arbitrariamente)
de Xa . En dicho entorno el signo del corchete tendrá un signo
único (positivo o negativo) en la dirección j, entonces es posible
definir una función vj con el mismo signo que el corchete en di-
cho entorno y nula en todo el resto del sólido, de tal forma que
la integral I > 0. Luego si el sólido no está en equilibrio en algún
punto es siempre posible encontrar una función de prueba que
haga positiva la integral.
Lo anterior permite decir que para que campo σ (X) de un sóli-

do esté en equilibrio con las fuerzas másicas F (X) actuantes es
condición necesaria y suficiente que I = 0 ∀v.
Que σ (X) equilibre a F (X) no significa que sea “la solución del
problema”, en realidad hay infinitas campos σ (X) que satisfacen
equilibrio, para ser “la solución” debe además satisfacer las con-
diciones de contorno de equilibrio (5.25) en Sf y las condiciones
de contorno esenciales (5.24) en Sd .
5.3.3. Desplazamientos virtuales y velocidades vir-

tuales
Volviendo sobre la función de prueba v le demos una interpretación
física, supongamos que sea un incremento de desplazamiento (desde la
condición de equilibrio) factible δu. Esto implica que δu:
debe ser continuo, de otra forma se violaría la continuidad del

sólido deformado, lo cual también hace posible evaluar ∇δu en
todos los puntos.
debe cumplir que δu = 0 en Sd , pues la solución de equilibrio

buscada debe satisfacer las condiciones esenciales allí u = ū, por
lo cual todo incremento factible ha de ser nulo en tales puntos.
Además supondremos que δu es tan pequeño como se quiera, de tal

forma que no cambia la configuración del sólido. Una segunda inter-
pretación es ver a v como un campo de velocidades compatible con los
vínculos, con lo cual debe cumplir las dos condiciones indicada para
δu y no es necesario suponer que es tan pequeño como se quiera ya
que la velocidad de por sí no modifica la configuración.
Si con esta redefinición de la función de prueba reinterpretamos la
integral I, si se usa δu esta resulta con unidades de trabajo en tal caso
diremos que los distintos términos realizan un “Trabajo Virtual” y si
se supone que es un campo de velocidades la integral tiene unidades
de potencia, y diremos que se trata de una “Potencia Virtual”.
5.3.4. La integral por partes y el Principio de

Trabajos Virtuales
Con las condiciones indicadas sobre v trabajemos sobre la integral
(5.31), primero separemos los dos términos
Z Z
I= v · (∇ · σ) dV + v · F (x) dV (5.32)
V V
reemplacemos del Cap. 1 la identidad fundamental (1.66)

Z Z Z
T sim
I= v σν dS − ∇ v : σdV + vT F (x) dV (5.33)
S V V
Observemos ahora que:

S
1. S = Sf Sd y que en Sd v = 0 por lo cual la primera integral
de (5.33) se puede reducir a Sf
2. que en Sf se conocen las fuerzas de contacto y que σν = f lo

cual permite introducir esta condición en la solución buscada
luego
Z Z Z
sim T
I=− ∇ v : σdV + v f dS + vT F (x) dV (5.34)
V Sf V
Si v son desplazamientos virtuales δu entonces la suma de las úl-

timas dos integrales son el “Trabajo Virtual de las fuerzas Externas”
conocidas (de contorno y másicas).
Z Z
TVE = δu · f dS + δu · F (x) dV
Sf V
Recordando la definición del tensor de deformación lineal

1
ε = ∇sim u = ∇T u + ∇u

(5.35)
2
se puede definir un tensor de deformación virtual
δε = ∇sim δu (5.36)
Con lo cual el primer término del segundo miembro en (5.34) se puede

escribir como Z
TVI = δε : σdV (5.37)
V
que es el “Trabajo Virtual de las fuerzas Internas”. La condición de que
la integral I sea nula para toda función de prueba v = δu se escribe
ahora como
TVI = TVE (5.38)
que se conoce como el “Principio de Trabajos Virtuales”.
Esta “ecuación de trabajos virtuales” puede escribirse en función de

los desplazamientos usando las constitutivas
σ = C : ε = C : ∇sim u (5.39)
con lo cual
Z Z Z
sim sim
∇ δu : C : ∇ u dV = δu · f dδV + δu · F (x) dV (5.40)
V Sf V
Notemos que en esta expresión
f y F a la derecha son conocidos
u debe permitir calcular ∇u es decir debe ser derivable y por lo

tanto continua
u debe satisfacer u = ū en Sd
el máximo orden de derivación de u es 1 a diferencia de las ecua-

ciones de Lamé que es 2.
la función de prueba δu cumple condiciones similares a u, debe

ser continua y derivable y debe satisfacer las condiciones “homo-
géneas” de contorno δu = 0 en Sd
La ecuación de trabajos virtuales plantea la condición necesaria y sufi-

ciente para que el sistema esté en equilibrio, pero no es “una” condición,
son “infinitas” condiciones, pues esta ecuación debe satisfacerse para
todas las posibles funciones de prueba compatibles con las condiciones
indicadas. Por otro lado la función u es desconocida.
Habitualmente las técnicas numéricas escriben la función incógnita
u en función de un conjunto finito n de parámetros (las incógnitas del
problema) y utilizan también n funciones de prueba (distintas) que
permiten plantear n condiciones en función de n incógnitas.
5.4. Elasticidad Bidimensional

En la presentación hasta el momento se ha supuesto que todas las
componentes de tensión y deformación son diferentes de cero. Pero
existen algunos casos especiales interesantes en los que alguna de las
Figura 5.2: Estados de elasticidad bidimensional
componentes son nulas, en especial los conocidas como Tensión Plana,

Deformación Plana y Axilsimetría. En estos casos especiales el dominio
de análisis puede reducirse a dos dimensiones y correspondientemente
las incógnitas de desplazamiento también se reducen a las componentes
en el plano de trabajo. En la Figura 5.2 se muestra para los tres casos
a estudiar el plano al que se reduce el análisis
5.4.1. Estados Bidimensionales de Deformación (De-

formación Plana)
Un estado de deformación plana puede ocurrir en un sólido prismá-
tico. Para que sea válido utilizar esta aproximación debe ocurrir que
en una dirección del espacio (se adopta X3 )
Que la geometría no cambie, es decir que al realizar cortes con

planos normales a X3 estos sean iguales
Que las cargas actúen en el plano (X1 − X2 ) y sean constante en

X3
Que el material no cambie en X3 y si no es isótropo que X3 sea

dirección principal de ortotropía
Que las condiciones de contorno esenciales (ū1 y ū2 en Sd ) no

cambien en X3
Que en los extremos del sólido los desplazamientos u3 estén im-

pedidos
Si las condiciones anteriores se cumplen

La geometría queda definida por la sección X1 − X2
Las cargas másicas y de contorno pueden escribirse

   
F1 f1
F (X1 , X2 ) =  F2  (X1 , X2 ) f (X1 , X2 ) =  f2  (X1 , X2 )
0 0
(5.41)
Los desplazamientos se reducen a

 
u1
u (X1 , X2 ) =  u2  (X1 , X2 ) (5.42)
0
El tensor de deformaciones resulta entonces

   ∂ui
ε11 ε12 0  ∂X3 = 0
ε =  ε12 ε22 0  pues (5.43)
 ∂u3
0 0 0 ∂Xi
=0
donde claramente X3 es una dirección principal.

Para un material elástico, la forma del tensor de tensiones asociado
debe ser  
σ11 σ12 0
[σij ] = σ21
 σ22 0  (5.44)
0 0 σ33
En este problema existe una restricción dada por ε33 = 0, que pue-
de escribirse usando las ecuaciones constitutivas, para el caso de un
material isótropo:

1+ν ν
ε33 = 0 = σ33 − (σ11 + σ22 + σ33 ) (5.45)
E 1−ν
Despejando, se llega a
σ33 = ν (σ11 + σ22 ) (5.46)
De modo que solamente hay tres componentes de tensión independien-

tes, que son σ11 , σ22 , σ12 . Las ecuaciones constitutivas pueden ahora
compactarse introduciendo las restricciones en tensiones y deformacio-

nes, con lo que resultan:

E (1 − ν) ν
σ11 = ε11 + ε22
(1 + ν) (1 − 2ν) 1−ν

E (1 − ν) ν
σ22 = ε22 + ε11 (5.47)
(1 + ν) (1 − 2ν) 1−ν
E
σ12 = ε12
1+ν
Finalmente, las ecuaciones de equilibrio resultan en el dominio:
∂σ11 ∂σ21
+ + F1 = 0
∂X1 ∂X2
∂σ12 ∂σ22
+ + F2 = 0 (5.48)
∂X1 ∂X2
y en el contorno con normal ν:
   
ν1 f1
ν =  ν2  f = σν =  f2  (5.49)
0 0
5.4.2. Estados Bidimensionales de Tensión (Tensión

Plana)
Un estado plano de tensiones puede ocurrir en en una pieza plana
de espesor h uniforme relativamente pequeño respecto a las otras di-
mensiones. Para que sea válido utilizar esta aproximación debe ocurrir
que en la dirección normal al plano de la pieza (se adopta X3 )
Que la dimensión (espesor) sea pequeña y constante frente a las
otras dos
Que las cargas actúen en el plano (X1 − X2 )
Que si el material no es isótropo que X3 sea dirección principal

de ortotropía
Que las condiciones de contorno esenciales (ū1 y ū2 en Sd ) no

cambien en X3
Que los desplazamientos u3 no estén impedidos

Entonces EPT implica
La geometría queda definida en el plano X1 − X2
Las cargas másicas y de contorno se expresen como
   
F1 f1
F (X1 , X2 ) =  F2  (X1 , X2 ) f (X1 , X2 ) =  f2  (X1 , X2 )
0 0
(5.50)
El tensor de tensiones se supone que tendrá solo las componentes
no nulas indicadas
 
σ11 σ12 0
σ =  σ12 σ22 0  (5.51)
0 0 0
donde claramente X3 es una dirección principal
Los desplazamientos tendrán la forma
 
u1 (X1 , X2 )
u =  u2 (X1 , X2 )  (5.52)
u3 (X1 , X2 , X3 )
Respecto a las deformaciones, para un material elástico e isótropo pue-

de mostrarse que las direcciones principales de los tensores ε y σ coin-
ciden luego  
ε11 ε12 0
ε =  ε12 ε22 0  (X1 , X2 ) (5.53)
0 0 ε33
Para un material además lineal:

E ν
σ33 = ε33 + (ε11 + ε22 + ε33 ) = 0
1+ν 1 − 2ν
ν
ε33 = − (ε11 + ε22 ) (5.54)
1−ν
Luego ε33 no es independiente de las otras deformaciones
Las ecuaciones de Equilibrio son las mismas que para un estado
plano de deformación
En el dominio
∂σ11 ∂σ12
+ + F1 = 0
∂X1 ∂X2
∂σ12 ∂σ22
+ + F2 = 0 (5.55)
∂X1 ∂X2
En el contorno resultan

σ11 σ12 ν1 σ11 ν1 + σ12 ν2 f1
f= = = (5.56)
σ11 σ22 ν2 σ12 ν1 + σ22 ν2 f2
Ecuaciones Constitutivas
Al escribir ε en función de σ, se usan las habituales
2
!
1+ν ν X
εij = σij − δij σmm i, j = 1, 2 (5.57)
E 1 + ν m=1
y la obtenida arriba
ν
ε33 = − (ε11 + ε22 ) (5.58)
1−ν
De modo que solamente hay tres componentes de deformación in-
dependientes, que son ε11 , ε22 , ε12 .
Si se escriben σ en función de ε, las deformaciones se transforman
reemplazando ε33

E ν E
σ11 = ε11 + (ε11 + ε22 ) = [ε11 + νε22 ]
1+ν 1−ν 1 − ν2
E
σ22 = [ε22 + νε11 ] (5.59)
1 − ν2
E
σ12 = ε12
1+ν
5.4.3. Sólido Asilsimétrico

Un Sólido Axilsimétrico se obtiene haciendo rotar una figura plana
(sección meridional) alrededor de un eje contenido en el plano de la
curva (eje de revolución X2 ). Para que pueda verse como un problema
2D debe ocurrir que en la dirección del paralelo (se adopta X3 o se
asocia con el ángulo θ)
Que la geometría no tenga discontinuidades
Que las cargas que actúen en el plano (X1 − X2 ) y sean constante

en θ
Que el material no cambie en θ y si no es isótropo que X3 sea

dirección principal de ortotropía
Que las condiciones de contorno esenciales (ūi en Sd ) no cambien

en θ
Entonces un sólido axilsimétrico implica
La geometría queda definida por la sección X1 − X2
Las cargas másicas (actúan sólo en X2 ) y de contorno son de la

forma
   
0 f1
F (X1 , X2 ) =  F2  (X1 , X2 ) f (X1 , X2 ) =  f2  (X1 , X2 )
0 0
(5.60)
Los desplazamientos se reducen a

u1
u (X1 , X2 ) = (X1 , X2 ) (5.61)
u2
Para escribir el tensor de deformaciones (cinemáticas) es necesa-

rio recurrir a coordenadas cilíndricas (r = X1 , z = X2 , θr = X3 )
 
ε11 ε12 0
ur u1
ε =  ε12 ε22 0  donde ε33 = = (5.62)
r X1
0 0 ε33
donde claramente X3 es una dirección principal
Si consideramos un material elástico e isótropo las direcciones princi-

pales de los tensores ε y σ coinciden luego, el tensor de tensiones tiene
la forma  
σ11 σ12 0
σ =  σ12 σ22 0  (X1 , X2 ) (5.63)
0 0 σ33
Pero a diferencia con el Estado Plano de Deformaciones :

ε33 6= 0 (5.64)
σ33 6= ν (σ11 + σ22 ) (5.65)
Luego σ33 es independiente de las otras tensiones. Notar que ε33 = urr ,
es decir que depende de desplazamientos en el plano.
En el contorno con normal ν las cargas externas son de la forma:
   
ν1 f1
ν =  ν2  f = σν =  f2  (5.66)
0 0
Respecto a las ecuaciones de equilibrio
En el dominio quedan dos ecuaciones de equilibrio (coordenadas
cilíndricas)
∂σ11 ∂σ12 (σ11 − σ33 ) 1 ∂σ11 X1 ∂σ12 −σ33
+ + = + + =0
∂X1 ∂X2 X1 X1 ∂X1 ∂X2 X1
∂σ12 σ12 ∂σ22 1 ∂σ12 X1 ∂σ22
+ + + F2 = + + F2 = 0
∂X1 X1 ∂X2 X1 ∂X1 ∂X2
(5.67)
En el contorno resultan

t1 σ11 σ12 ν1 σ11 ν1 + σ12 ν2 f1
= = =
t2 σ11 σ22 ν2 σ12 ν1 + σ22 ν2 f2
(5.68)
En cuanto a las ecuaciones constitutivas, para escribir tensiones en
función de deformaciones, se usan las habituales

E ν
σij = εij + δij εmm i, j, m = 1, 3 (5.69)
1+ν 1 − 2ν
Si se escriben deformaciones en función de tensiones

1+ν ν
εij = σij − δij σmm (5.70)
E 1+ν
donde
ε13 = ε23 = σ13 = σ23 = 0 (5.71)
5.5. Notación matricial de los tensores in-

volucrados
En este tipo de problemas resulta necesario manejar tensores de

4to. orden, desde el punto de vista computacional esto no es deseable,
y si bien analíticamente y conceptualmente es conveniente y necesario
trabajar con ellos, a veces es más visual manejarlos en la forma que
se detalla a continuación. Los tensores de segundo orden se manejan
como vectores y los tensores de 4to orden como matrices, así al tensor
de deformaciones que tiene 9 componentes, pero sólo seis diferentes
debido a su simetría, lo manejaremos como un arreglo (vector) de seis
componentes ordenados de la forma
 
ε11

 ε22 

 ε33 
ε=  (5.72)

 2ε12 

 2ε23 
2ε13
la razón de por qué considerar dos veces las deformaciones de corte

quedará claro más adelante. Este tensor que depende de tres compo-
nentes de desplazamiento puede escribirse como un operador lineal B
sobre el vector u
∂
 
 ∂x1 0 0 
 ∂ 
 0 0 
   
ε11  ∂x2 
 ε22  
  0 ∂  
 u1


ε33 0

ε=
 
= ∂x3   u  = B u

(5.73)
  ∂ ∂ 2
 2ε12 
   0  u3
 2ε23   ∂x2 ∂x1 
∂ ∂ 
 
2ε13  0


 ∂x3 ∂x2 
 ∂ ∂ 
0
∂x3 ∂x1
Similarmente el tensor de tensiones lo podemos expresar como un vec-

tor de seis componentes ordenado de la siguiente forma
 
σ11
 σ22 
 
 σ33 
σ=   (5.74)
 σ 12


 σ23 
σ31
La relación que liga tensiones con deformaciones está definida por el

tensor de elasticidad C (de cuarto orden), esta relación cuando se
expresa en términos de los tensores de 2do orden expresados como
arreglos de una dimensión conduce a la siguiente expresión (material
elástico lineal e isótropo):
   1−ν ν ν  
σ11 1−2ν 1−2ν 1−2ν ε11
ν 1−ν ν

 σ22 


 1−2ν 1−2ν 1−2ν

 ε22 

ν ν 1−ν
σ33 = E ε33
    
σ=  1−2ν 1−2ν 1−2ν   = Cε
 σ12  1+ν  1  2ε12 
   2  
 σ23   1  2ε23 
2
σ31 1 2ε13
2
(5.75)
σ = CBu (5.76)
Dado que tratamos con el tensor de deformación lineal, las defor-
maciones virtuales pueden escribirse de la misma forma que las reales
 
δε11
 δε22 
 
 δε33 
δε =  2δε12  = B δu (5.77)

 
 2δε23 
2δε13
Notar que en la expresión del trabajo virtual interno (5.37) pode-

mos escribir en lugar del producto interno de tensores de 2do. orden
δε : σ ≡ δε · σ = δεT σ, donde en el primer miembro de la equivalencia
estamos considerando tensores y en el segundo miembro la notación
vectorial. El segundo miembro de esta igualdad indica la forma están-

dar de expresar un producto interno de dos vectores columnas como
una multiplicación de matrices. Si reemplazamos (5.73 y 5.77) este
producto interno puede escribirse finalmente:
δεT σ = δuT B T C B u
5.5.1. Elasticidad Bidimensional

5.5.1.1. Relaciones constitutivas
Las ecuaciones constitutivas pueden escribirse como producto de
matrices σ = Cε
EPT     
σ11 1 ν 0 ε11
 σ22  = E  ν 1 0   ε22 
1 − ν2 1−ν
σ12 0 0 2
2ε12
EPD
1−ν ν
    
σ11 1−2ν 1−2ν
0 ε11
 σ22  = E  ν 1−ν
0   ε22 
1−2ν 1−2ν
1+ν 1
σ12 0 0 2
2ε12
SA
   1−ν ν ν  
σ11 1−2ν 1−2ν
0 1−2ν ε11
ν 1−ν ν
 σ22  E 
1−2ν 1−2ν
0 1−2ν
  ε22 
 σ12  = 1 + ν
   1
 
 0 0   2ε12 
2
ν ν 1−ν
σ33 1−2ν 1−2ν 1−2ν
ε33
5.5.1.2. Relaciones cinemáticas

En tanto que las cinemáticas se escriben como los operadores ε =
B u:
EPT y EPD
   ∂ 
ε11 ∂X1

 ε22  =  ∂  u1
∂X2 u2
∂ ∂
2ε12 ∂X2 ∂X1
SA    ∂ 
ε11 ∂X1
∂

 ε22    u1
∂X2
 2ε12  = 
   ∂ ∂

∂X2 ∂X1
 u2
ε33 1
X1
5.5.1.3. Formulación Diferencial

En todos los casos las ecuaciones de equilibrio son 2 (en las direc-
ciones en el plano X1 − X2 ) y pueden escribirse en función de las dos
componentes de desplazamiento (u1 − u2 ). Para ello se sigue el camino
ya descripto para el caso tridimensional.
Partiendo de las ecuaciones de equilibrio
Se reemplazan las tensiones en función de las deformaciones usan-

do constitutivas
Se reemplazan las deformaciones en función de los desplazamien-

tos usando cinemáticas
Para EPD y EPT Las condiciones de equilibrio son
∂σ11 ∂σ12
+ + F1 = 0
∂X1 ∂X2
∂σ12 ∂σ22
+ + F2 = 0
∂X1 ∂X2
que pueden escribirse

 
∂ ∂ σ11
∂X1 ∂X2 F 1
∂ ∂
 σ22  + = Sσ + F = 0
∂X2 ∂X1
F2
σ12
notar que
S = BT
Reemplazando σ = CB u se tiene
SCB u + F = 0
Para SA
 
σ11
∂ 1 ∂
− X11

∂X1
+ X1 ∂X2
 σ22  0
 σ12  + F2 = Sσ + F = 0
∂ ∂ 1
 
∂X2 ∂X1
+ X1
σ33
Reemplazando σ = CB u se tiene
SCB u + F = 0
5.5.1.4. Trabajos Virtuales

En el caso que se utilice el Principio de trabajos Virtuales. Debemos
definir además en forma análoga
δε = B δu
luego el trabajo virtual interno es

Z Z
T
TV I = δε σdV = δεT CεdV
ZV V
= (B δu)T CB udV
ZV
= δuT B T CB udV
V
Trabajo Virtual Externo Las cargas externas son similares al caso

3D. Debe tenerse en cuenta el dominio de integración
Z Z
T
TV E = δu FdV + δuT f dS
V Sσ
Donde el diferencial de área dS depende del tipo de estado (ds es

la longitud de arco sobre el contorno)
EPT dS = h ds con h el espesor
EPD dS = ds y se supone que se analiza un espesor unitario
SA dS = r ds donde r = X1 es el radio y en la integral se

considera un ángulo unitario (θ = 1 rad)
5.6. Ejercicios
Ejercicio 5.1. Consideremos un elemento estructural elástico de
forma cúbica de lados unitarios. El campo de desplazamientos se ha
encontrado que vale
u1 = a X1 X2 X3 + b X12 X2
u2 = c X1 X2 X3 + d X22 X3
u3 = e X1 X2 X3 + f X32 X1
para 0 ≤ Xi ≤ 1. Calcule las fuerzas másicas que satisfacen equilibrio
en el volumen, usando las ecuaciones Navier.
Solución: En el dominio V , se deben satisfacer las ecuaciones de
Navier:
 
X ∂ 2 uj ∂  X ∂um 
µ 2
+ (µ + λ) + Fj = 0
i
∂X i ∂X j P ∂Xm
m
para j = 1,
∂ 2 u1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1

F1 = −µ + +
∂X12 ∂X22 ∂X23
2
∂ 2 u2 ∂ 2 u3

∂ u1
− (λ + µ) + +
∂X12 ∂X1 ∂X2 ∂X1 ∂X3
Evaluando las derivadas de u1 , u2 , u3 se llega a
F1 = − (2bX2 ) µ − (2bX2 + cX3 + eX2 ) (λ + µ)
Para j = 2 y j = 3 se obtiene
F2 = − (2X3 d) µ − (aX3 + 2bX1 + 2X3 d + eX1 ) (λ + µ)
F3 = − (2gX1 ) µ − (aX2 + cX1 + 2X2 d) (λ + µ)
Fi son las fuerzas en equilibrio con las tensiones que surgen de los
ui datos.
Ejercicio 5.2. Para el problema anterior, calcule cuanto valen las
fuerzas sobre la parte del contorno Sf .
Solución: En el contorno S, las fuerzas fj resultan
" #
X ∂ui ∂uj X ∂um
fj = µ + + δij λ νi
i
∂Xj ∂Xi m
∂Xm
Consideremos la componente f1

∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u3
f1 = 2µ +λ + + ν1 +
∂X1 ∂X1 ∂X2 ∂X3

∂u2 ∂u1 ∂u3 ∂u1
+ µ + ν2 + µ + ν3
∂X1 ∂X2 ∂X1 ∂X3
Para la cara donde X1 = 0, X2 , X3 6= 0,
X1 = 0 X2 , X3 6= 0
ν1 = −1 ν2 = ν3 = 0
resulta
f1 = −µ (2aX2 X3 ) − λ (aX2 X3 + 2dX2 X3 )
o bien
f1 = − (2µa + λa + 2λd) X2 X3
De manera similar, es necesario evaluar f2 , f3 , para las otras caras
del sólido en estudio.
Ejercicio 5.3. Derive las ecuaciones de un estado plano de tensio-
nes, en el que además se cumple que σ22 = 0.
Ejercicio 5.4. Derive las ecuaciones de un estado unidimensional
de tensiones, en el que solamente hay una componente no nula, σ11 .
Ejercicio 5.5. Derive las ecuaciones de un estado unidimensional
de deformaciones, en el que solamente hay una componente no nula,
ε11 .
Ejercicio 5.6. Se quiere descomponer un tensor de tensiones tri-
dimensionales como la suma de un estado plano de deformaciones más
otro tensor. ¿Cuánto valen las componentes de ese segundo tensor?
Bibliografía
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McGraw-Hill, 1973.
[2] Feijóo, R. A., Introducción a la Mecánica del Continuo, I Escola

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nics, World Scientific, Singapore, 2001.
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nica de los Sólidos, Universidad Nacional de Córdoba, Córdoba,
1983.
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[11] Sokolnikoff, I.S., Análisis Tensorial, McGraw-Hill, 1961.
153
[12] Sokolnikoff, I.S., The Mathematical Theory of Elasticity, McGraw-

Hill, 1956.
[13] Timoshenko, S. y Goodier, N., Teoría de la Elasticidad, McGraw-

Hill, New York, 1961.
[14] Washizu, K., Variational Methods in Elasticity and Plasticity, Per-

gamon Press, 1968.

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1

Universidad Nacional de Córdoba

2. Análisis General de Tensiones 27

2.5.3.2. Una Forma Explícita de las Tensiones

3. Análisis General de Deformaciones 63

4. Relaciones Constitutivas de un Material 85

4.2.2. Estado Tridimensional de Tensiones y

5. Técnicas de Solución 127

5.4.1. Estados Bidimensionales de Deformación (Defor-

En este capítulo se presentan algunos elementos importantes en los

1.1. La Mecánica Clásica de Medios Conti-

de referencia. De esta forma hablaremos de puntos para referirnos a

1.2. Las Variables Fundamentales en la Me-

Variables referidas Variables referidas

Figura 1.1: Variables geométricas y mecánicas

que dependen de las propiedades del material que constituye el cuerpo.

Relaciones ε = ε(u) f = f(σ) Relaciones

Figura 1.2: Relaciones entre las variables en mecánica de sólidos

Las ecuaciones constitutivas, de acuerdo a la ley de Hooke, están

Figura 1.3: Barra en tracción

dirección coincidente con el eje de la barra, mientras que σ y ε son las

1.3. Sistemas Coordenados

generales correspondientes. El empleo de otros sistemas coordenados

1.4. Vectores y Tensores

1.4.1. Tensores de orden cero y de orden uno

donde el subíndice t indica que son las componentes respecto a dicha

vj0 = lj · v = lTj v (1.13)

A continuación buscamos relacionar las componentes del vector en el

vl = LT (Tvt ) = LT Tvt (1.15)

A la proyección de cada versor de la terna original ti sobre cada versor

λij = lj · ti = lTj ti = tTi lj (1.16)

Nótese que en el segundo miembro tenemos el producto escalar de

Cada versor de la base original puede escribirse en función de la nueva

que escrita para los tres vectores ti simultáneamente es

Recíprocamente, por la conmutatividad del producto punto entre

1.4.2. Tensores de orden dos

Sea σ̄ un tensor de segundo orden para el que aún no hemos usado

(la suma indicada 3j=1 tj tTj = 1 es igual a la identidad)

Esta expresión es equivalente a la 1.10 para vectores. Nótese que aquí

Particularizando para una cualquiera de las direcciones coordena-

Si se desea expresar σ̄ en componentes respecto a un nuevo siste-

1.4.3. Ejemplo de tensor de segundo orden

entonces es posible expresar

Esto demuestra que el tensor de inercia es un tensor de segundo orden.

Finalmente mencionaremos aquí que en algunos capítulos será ne-

1.5. Operador Diferencial: Gradiente y Di-

Este operador se denomina “Nabla” y permite escribir en forma com-

Este operador tiene la forma de un vector y en general puede in-

donde usamos un subíndice t o l para denotar respecto a que terna

donde las derivadas parciales cumplen la relación

Para otro sistema coordenado se tiene

Usando las dos ecuaciones anteriores se puede escribir la 1.41 como

(b) Para el caso de tensores de primer orden (vectores) hay dos

En general se supondrá que el sistema coordenado es fijo y no se

(c) En el caso de tensores de segundo orden interesa principalmente el

En componentes ∇t · σ̄ resulta lo siguiente

En resumen, el gradiente de un tensor aumenta el orden de ese

1.6. Teorema de la Divergencia. Integral por

donde ν es la normal saliente al contorno. Escrito en componentes

En forma similar puede escribirse para un tensor S̄ que

Escrito en componentes resulta

Sea entonces w un vector arbitrario. Podemos aplicar la ecuación

= w · ∇ · S̄T + ∇w : S̄T (1.55)