UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecatrónica

SEMANA N°12

CONTROL I

ESTUDIANTES:
MARINES VEGA PIERO ALEXANDER
POLO AÑORGA RENATO JUDA
POLO GONZALES DIEGO JESUS
ULLOA REYES JAIME ENRIQUE
SANCHEZ RODRIGUES SEBASTIAN REINHOLD

DOCENTE(S): PAUL, ALVAREZ

CICLO: 2023 I

Trujillo – Perú
2023
ANÁLISIS DE BARRA:

Tomando aceleración ficticia (Sistema de referencia no Inercial):

𝐹1′ = 𝑚. 𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝐹2′ = 𝑚. 𝑎. 𝑠𝑒𝑛𝜃
Sumatoria de momentos:

∑ 𝑀𝑂 = 𝐼𝛼

𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑎𝑓 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝐼𝛼 = 𝐼𝜃̈

𝑚𝐿(𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑎𝑓 𝑐𝑜𝑠𝜃) = 𝐼𝜃̈

Donde:
𝑎𝑓 : 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎, 𝜃: 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Por linealización:

𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃
𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1
Reemplazando:

𝑚𝐿(𝑔𝜃 − 𝑎𝑓 ) = 𝐼𝜃̈

Realizamos transformada de Laplace:

𝑚𝐿𝑔θ − mLAf = 𝑠2 𝐼𝜃
(𝑚𝐿𝑔 − 𝑠2 𝐼)𝜃 = 𝑚𝐿𝐴𝑓

𝜃 𝑚𝐿
=
𝐴𝑓 𝑚𝐿𝑔 − 𝑠2 𝐼

ANÁLISIS PARA LA RELACIÓN ENTRE LA FUERZA APLICADA AL CARRO Y SU

ACELERACIÓN:

𝑎𝑡 = 𝐿𝜃̈
2
𝑎𝑟 = 𝐿(𝜃̇ )

𝑎𝑚 = 𝑎𝑓

𝑎𝑥 = 𝑎𝑚 + 𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑎𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑎𝑦 = −𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑎𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝐹𝑚 = 𝑚𝑎𝑥

𝐹𝑚 = 𝑚(𝑎𝑚 + 𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑎𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃)

2
𝐹𝑚 = 𝑚 (𝑎𝑓 + 𝐿𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿(𝜃̇ ) 𝑠𝑒𝑛𝜃)

Por linealización:
2
𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃, 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1, (𝜃̇ ) = 0
 𝐹𝑚 = 𝑚(𝑎𝑓 + 𝐿𝜃̈ − 𝐿(0)2 𝜃)

𝐹𝑚 = 𝑚(𝑎𝑓 + 𝐿𝜃̈ )

𝑇
𝐹= , 𝑉𝑖 = 𝑅𝐼 + 𝑉𝑚 , 𝑉𝑚 = 𝐾𝜔
𝑟

𝑃𝑚 = 𝑃𝑒
𝑇𝜔 = 𝑉𝑚 𝐼

𝑇𝜔 = 𝐾𝜔𝐼

𝑇 = 𝐾𝐼

𝑇 = 𝐹𝑟 = 𝐾𝐼
𝐹𝑟
𝐼=
𝐾

𝑉𝑖 = 𝑅𝐼 + 𝑉𝑚
𝐹𝑟𝑅
𝑉𝑖 = + 𝐾𝜔
𝐾
𝑉𝑖 𝐾 − 𝐾 2 𝜔
𝑟=
𝐹𝑅
Reemplazamos en 𝐹𝑚 = 𝐹:

𝐹𝑚 = 𝑚(𝑎𝑓 + 𝐿𝜃̈ )

𝑎𝑓 = 𝜔̇ 𝑟
 𝑉𝑖 𝐾 − 𝐾 2 𝜔
𝐹 = 𝑚 [𝜔̇ ( ) + 𝐿𝜃̈ ]
𝐹𝑅

𝐹 2 𝑅 = 𝑚𝜔̇ (𝑉𝑖 𝐾 − 𝐾 2 𝜔) + 𝐹𝑅𝐿𝜃̈

𝑚𝜔̇ 𝐾(𝑉𝑖 − 𝐾𝜔)

𝐹=√ + 𝐹𝐿𝜃̈
𝑅

SIMULACIÓN EN SIMULINK CON SIMSCAPE

Con posición inicial vertical:

Añadimos una componente de gravedad en la dirección x para generar un movimiento inicial
sobre el péndulo (de aproximadamente 0.1𝑚/𝑠2 )
Entrada step:
Simulación:
Scope:

Le agregamos control proporcional:

Además, se le ha agregado un impulso (derivando un step) en la junta rotacional de modo que
generamos una inestabilidad inicial.
Salida:

Aumentamos el valor del impulso:

Aumentamos el valor de P del controlador y volvemos a disminuir el valor del impulso:

Dado que hay muchas vibraciones, consideramos agregar un coeficiente a la componente

derivativa del controlador a un valor de 20:
Aumentamos aun más la componente derivativa a 50:

Notamos que el sistema se estabiliza en 0.5 segundos aproximadamente, sin embargo, luego de
que el péndulo invertido se estabiliza y queda de forma vertical, la base se mantiene moviéndose
a velocidad constante.
ADICIONAL: Simulación Simulink sin SIMSCAPE

Ángulo inicial: 45°:

Ángulo inicial 0°:

Ángulo inicial 90°:

Ángulo inicial: 180°:

Sistema de referencia no inercial: Fuerza ficticia 𝑎𝑓 :

Fuerza ficticia=1 y ángulo inicial=0°:

Aceleración ficticia: Escalón unitario, ángulo inicial=0°

Aceleración ficticia de escalón unitario aplicada en el segundo t=2 con ángulo inicial de pi/8:

Control PID:
Con ángulo inicial: pi/6=052
P=13, I=0, D=0

P=13, I=0, D=2

Doble PID:
Ángulo inicial: pi/6
Ángulo deseado:0°, posición deseada: x=0
Gráfica de ángulo:

Gráfica de posición: