Lu0Go DELLE Ravics @& Comsiderramo Lo schema a catema chimea [aa fore Gls)= NaS € dele 2 iL comlrolloe Cis) ba Deals) fo forma, Els)= kK ow) im cai Sppomgo a er gia assegumate ha “Strwtenrd (cid Ne ¢ De), Me guadagro KER Ai Cl) & un prremetro. Vaghis amelirzre come variens i pr del aisle a cotema chinsa, af variare dik per por Sceglicrs ih afore pid comenieute nigpthe ar maiei baclir dz conloMe. La cotema At artone dinehas (C.a.D) &: C®G(s)= KAS Bove N):2 NeSNgls) 2 DO:= Dals)Dg(s). = Posso comsiderore Lo Schema, eprivalateRO G3 : Posse essumere Nis) e Dis) copimi, Inoltre _FOSSO ASSumert. WE) & Di) momier (se cont mom Pee, __ Peman Nar. dm NV 2 ig, 8 BLls) com Kye a Ns eD, tome eS Dr D4) _F0A_imeon pore Ra meZ kk). Degli capa toma _ariame i poli dil visions a Catena deimsa Lier AL KEIR. te tl mado, elope ena tradette Le. specific a de. saldsh oe i Blt Cotes cise pa selaqgionre i vel Ad i pe ik geek i phe A trovens mle = gm Speefitode (de a Ripe Devo trovere_ K Am le che a imma mite Virol eptone thatheggnte. SB ole soddsle quaste Comb Riont > tamlto strwtlure AX cls) |Come Kiptmalone dark ¢ poe del Sistema a Catema chimsa ? la £34. ara te ears! 2. % We = CHGe 2 KN&%Dss) 4+ Cls)Gés) 4+ KNIS)/D/s) = KN(s) Di\+ KNIS) > Devo studio gh wei del potimomio PWS) := DS+KNIS) ak Varese di KER, Am fol, 42 arr somo i pti del Sistema & cotema chine 2 Grinds ive dehernminamo Ra dimamicas, )Per studiow gi tei ar PO:= Dish+ KN) ak voriare AK, vicordiamo che Dis) « N(s) somo dati « passiamo grain, mat tere im evidemaa BG WA, Kok: m ra Th (s-py = pi De a 8-P:) con p= pti delle 8.0. C13) (5) Wop ie TE (s-22) ton dis eri della €.4.D. Els)G (5) mem peck medeg Diss deg Nis)= 1m Consihkerramo imotize iL caso Ko (Ek aso pat frequennte importante, CE Una teoria analoga. per if caso K<0). Dobtiemo petanite amalirwnre Seguente Umsione porametarrttato im KSO: do, = {SECs Pio-dHrkNe=o, K32} doy BR Mice Luogo portivo ( 0 Luogo dineto ° Logo a 4eo').Si he: S) PO= D (s)+ Kk Ns) deg Ds) =m deg Nine mm > dag Pls) =m ¥Y kKso N(S), Dis) mommies KSoO Buimd KS0 UR sono m whatonm Ceontencs 3 224 tom Le relative omatte ptiertat) foe ee MEDS) ON mEYA Cl ataincess oh Ae ected an 0 ao oo) gveste m shugioni (cod m punt AeR piamo C) Varraeno Bescrivendo m curve Comtimme, orertate mel guso di kk resent, in EC. Ciaseeme LK guaste m cae parometrizrate im kK « deta anmo Ath Logo b..Pei kso, Pls)= Dis) , Ossie, an Zen di BIS) somo i pti delle €.4.D. C(s) Gls). > GLi om rami del Lugo &. Ongimeme dar pot dba f.A+. della CAD. Pe Kamm. BPO- kK(NGH+ Lt dD) K > e wm ran teundono eg Ae ALIS) (tei Adlle £44. Bella C.4.D.) o M-m ram tendomo a 00 OSSERVARIONE: m= m = YC puto nclativo deth ¢.44. cbla CAD. Fertemte passiemo pease che fa, CAD. abbr uno aero ablimtimite di mableptictte mon, Com tobe imterpreterione tutti 1 Lem A hy tendomo, per K9400, aghiaei della §.d4- Able C.A.D.oD Pls) € un ptirome e weficteds rei HK. => J smor ceri compessi somo 2 eoppie di valori compeessi Cominegats . => Taam del Lrcgo Some Simumctrin Ais pete a kh. Esenrio teas bbl CAD. A en. = // peti delle €.42, Lon aves caso i Nam dono due cue rretele REE (semmetarche aispetlo aR) che origimamo dai grr Se della. ©.4.0, 4 tendone aght yeu “oe Adelle C.A.D.REGOLE PER IL TRACCIAMENTO DEL LVOGO de de 30 Se by & composto Ja m cami (ue writimus corutete in €), Tat. i Aarme origimame dai p,. Da ereseum Pi Origimama tamts rami quant € te mottapbics tm BR tome pho di Cls) GIS). om degh oa rama tendono (per Kot) apt: Qi. BR mumere dL nomi che tendono ad um certo 2: = pei ohle mottepricr tar 7 come Zero Ai Cls) GlS). Trimanente item nami tensono apo, Hh Lnoge be 2 Ranmetivo risotto a hr. Appartengomo af, falls ¢ punts AR Re hasrone ella propria desta in mumiro complessiramente Msparr Ai 4,2 2, (ossin poe ner hella fAt. hele CAD. combals com la. propria mottepticits). Ottre « qustiQhi amie altri punts Ac Re che apulece a 2, Sono ip real (in effebi tate < 9; a ppertemgeno a by metre ae 2. mom eppecton gone a £ ma appurtingono alla imsure fs, a de), Ge BH mam E Risparr altera amo Bi hewn Re tende 2 wo uitede Lungs Th senmiasse reale mat gat. vo Méiame goo wists Le bimostrarione dole negoke 4.,2.,3.04, Vediamo me & 5.2 & 6, Sia, BER ec imporiame PiS)s0, ossia DA +k N(S)=0 Ae possramo astvert per K obenerdom K- Ke - DE a (SP) gy NLS) w (& T39) Orn 2 piero de Sek, se 2 so se RSD osia sc sho se ° A. F=?, (esta Rc) ° B. Nella produttornie ) e'Z tm numero commplessiemmente Aiperr di tevin megahinr (ossta di pe By magerord & 8). VL punto 6. 2 un semper cordate Beh puto S. Umfati, mim & disper Se 2 sho se. Mime mm 42m) J Lisp, Pertanto ttle © semiasse reek 2 sraishe Al pir prceoo fra i 2,22; apecuae &q) Doindd mmo dir rami tarde ad to bingo iD Semrasse reekle meget ive, Netaaiona, Nel tracerare iR Lrogo oe bl, nadir, damcdenemro com “x” ( pie com 7S gt: 8: ® damela due 9, coimeidindls (pte doppreo dulte ft. Hebe €.4.D) mmentre © dente due 2: wincdedd. Ancloge ZG matasione per moltepticrte maggion BL due. Esenrio As)= G-)(se/) » dls)= S(s12) questo namo x trovas ttle nel semaprano destro, > (2.€.C. von BIBI St. PEC ahem valores 2s K 502 U bnoge @ composto Aa dice Aa che conpiungons ip, com g% 2.ESEMPIO NXO= S-1 m= DOs S+)(stz) waz M-m=l => AM Aamo tenade a bo Lannge Mw Sercasse aeole ontga tivo . ‘ au Gn questo caso timo dai dur rami cotlega, Bet com 2. a4, GE secon emo ony Ba ppr-% 2 tends all’ imfrmits Langs DE Sermmiasse reele megativa,Ucrerore REGOLA (de mon timostrteme). &» % GR mmm nom che tendomro (per k2400) a imfimito, WW tendon duengo thin asrwite Li, Teli aswwtoti Somo Muvnutte de OAgimanc tute dak mederimro punto bo F = 2. oe tei Pe ist eis w- ™ 2 diiidono L engeto ano am M-m_ Setter Agerad Per trecerere tel anmtsty wet Caso AM ON Mem © BXsoenr heoste grind acndsre Se tomo degh: arwmteti < Senmmrosse ceake megatiun, Se mem = pee Alora R Semiasse neate magat rue << fa &isetrree AL mo du setlor,) ~ Per memes, Lm nemo tende 2 imLanito Longo X Semminsse azole meget cve a da tendons Cango Ame amines imelimad BL 460° risptts ell'asse reoke . ~ Pee M-m=4, CL Sono q tam che tendmo 2 impiwrte 2 Lo fermmo Lurngo 4 apraitet i ha onrpimame da a 2 Smo inclined. A tag? @ Bi £ 136° nipets ofl asse neeke., -E con Wa, pr m-mS5,Ut Rraemso i ertento Ai Powth sh pessome determinate i alow AL iq im Comrsporndemra ai gral \h bnoge atraverses Classe immmaginarro (0 alte rate vect Leali dX intersse per asempio per Le rcbushere bea sthittte o pr iA tempe da assesta Pv A ESE HPO oe N&)= (S-) (S42) ms 2 Dis)= (sui) (S43) (s14) mes E' Riero che sistema ac.c. © BIRO STABILE pew tdi, valomi di K< Keg . Gn fald, im com’ spomalen te . 5 q r r ao Kea mo Ar ram atrarenrsa fasse \awammag ir Qrrd2 grind, pe K> Kea, ih Sslme a €.¢. he. wm pote wo Re postiva, Determimiamo Kea: PS) = DG) + KN (s)=sunonyerd)esls-Died)_ (K>0) = (Sri)(S+ 75412) + K (sk4s-2) = S4(B4 KS's @tk)S + W-2k Com fa tobella di Roth Actermime per geno vofowm AL K Pls) = dunileieno (Bevo trovere che % 2 per Kd Kee): er) 3 \4 43+k 2 | 8k 12-2 dhs: doe Anti -en)i8+8)] 4] = +29 + 1400 | O |la2zk K+a Vso => B® = Auuitriamc se eso se 42-20 ose see soho SQ KC Kept 6PONT MULTIPLE Somo punts dove Comvergomo dur 0 pee nami ali br. Cied somo eb Bel che cow we multipi di P= DS)+ K NI) pew quekche valre K Aik. St daete grand di delermmere a cope (K,3S) com KSO tok cha S < 2er0 alm doppic Ba D(s)+ KAS). Auinbi, rrendando oe 5 & Btro almino Boprio di BS) se e solo se 8 enwilke wa \L pliromeo Bis) Ke Co sue decivata, boste Lope,Piss DS) +KNIs) = 0 SPS) _ Dis)t K Ns) =O as go cur k-- DO (4) N (3) 2 DB) - BOSD n'a) =o (2) foe soluriom S dell (2) somo Camdideti punts macht pe. . Tak BS somo effetivamerte punts mult pQ see solo se AL wmispondent K Sato dalla 4) 2 reek a wom megetive,AR pesto aecle @) KR womsidere £ egara rome DENG) = NED) cHemute dab, (2) mottiprrcando per NG). Fertanto, Ae solupiom 4 &) emo date dalle slrrtom aAelle (2) danite tom pi Bern rout pe. AX NUS). Auesti ulltimni mon somo Pom dh L&, (ike conisoondente KZ imfmste) ma della era chin Sara Ls :@) ESEHPIO aa Nis)= Stl Dis)= (s-N(s-2) a DV sDS4 ROW? Se (K-a st 61d > C.c, & BIBO-STABILE See sho SQ K>3= Keg Root Locus 0.84 0.74. 06 042 0.22 Imaginary Axis (seconds~!) 0.84 0.74 06 042 0.22 Real Axis (seconds™') Comand. Nala. N=L q D-[! -3 2) akocus(N,D) Ls Cepal |NOs) Dos) = Dis) NGS) > (St )(as-2)= S*-38+2 > S*4 as - 5-0 Sy ~44V6 Sp Sono Camdidati punt: mnht ips, Jeu fure he sreno ePfell. ramterte puts rll pry 2 eprri rokente a verfitre ke 8, EL,. Aneste ver pica pe essere fata qe comente Oppane, caleotado Kye k,: Kes K(S)=-PS2- 5-2le 40.550 YE) > Siehe Ka=k(S:)=-DSa = Stale 21090 > Reh, N (82) hom soho the cokeolato i punts dopa. anche i valor Ai K peri quet ik Luogo otravense toli plonhs Boppr . SL moti Ae K puto dopro 8 € iL pumto im cur i phi domiments del Ratumea 2 C.C. KX trovremo KR pia a arwistra possthity (2 grind’ G tomispondente Aimamita a Ce, € i pin rapide possthita’ Se somo interes Sets ad aver una dimamrta neprda, Bore Grindi seeghiee Ka Ky. E abfeslante frrprent he kK pets omelty ee hRiano qresta proprietad.ba mottephio rte del ponte oma t po 8 Pre esseve cokeotate rnicortanto che §& Zz mo Bb maottepbic ter pa BA BS) se 2 who sa PiS)=0 BBl 20 Ad | 528 se ay seS ae #oO as |5:8 Am porkricotere, grinds, a £ punto doppio se 2 oho Se SE porto malt . p&o £ a2 £0. AS Ise3CK Aadiomo ora quel € Ce tengenbe oi Remind Am presirann te dai pants pont coh Vekgomo Le Segment’ proprete : 4, Sa Sum prurito omattiplo cowispondente a Reo, ose un polo mubtipto delle Aidt. Atle CAD, 2 Ra fe La mmokteptios te ds & (come devo di B= Ds RAW)= DS), More. do & escono a Aare (gic vaste). mottre, Le Tampents a guest A tems mek punts dr userta S diurdomo L angoto gine hon fo sefore Manna, Per esempro, 52 S4 wm pute dapic olla da & orgimame & emi Be escomo Ba S im Arnertionr oppose.2. Se Sum purilo muttipoe 6s motte pt, Cte pn comspomdente 2 K>0, Albw, im & “ertreme & tem (im tomispomdinta, a KR) 2 de B “escome) tamed (im comspondemze o£ crascere di Ik offre iR votre K). Le tenpentte mee punto di imqresso SB as Je Boi emtrant, Suddinido mo Congole give im pn setlornr mgnrokn. Ann ako garments, Co tangent: mel punto di mscite § ak fn Armd ascents suddinidone Langoho ging im jnsetorr agmaki. Umotie , crascune fangenite im 3 ad um temo msemule. divide dun setlore formato dalle tangents a Aue dame trrtrambi comsecactim in dane pact agrrale L amgelo gine esta cost Ainso 4) Sellars mpnals,@ B. Sie SZ purite murtipo di mot. tepticrte pn Comispomd emte a K=0 (ossia, SF 2mo di mottepicte bh della fat. dell 6.4.0). Alleman od §& Comvergomo Jn Aen de terdonc ed S com tengtnil; Ae srAdindone L' angole giro Unda selon MonnodsGB ESENPIO DO=(S-)* Pi muktip&. DWAW= A'srD/s) N(s)= (SIF 4(S-D*(sri8s a(sashis.yt => (S424 (Kise) Ss, =-! (K a= 08) Ameltre 4, (s#i) = 3(s-i) sine a ese Rae) 8 6 | a! * 6) Sa Real Axis (seconds™')Amgnamcionsnte gel viguadno @: Mm 4 Dis) ha mmo 20 qredaupe. Aninds ba 4 2scomo 4 tom on terete mel Panto i msrite (S21) wddini domo A’ amgoto gyro im 4 amgat agli, Root Locus Imaginary Axis (seconds!) Real Axis (seconds™') Per Rawwetria, ea tengencts (2 tretleggio) Some imclinsle Gi 446% 2 £136" mspetto oll asse neole ,‘Aengnamndeimanto del rguedvo Nod Punto oppio -# (comspomdente ak,~ rE) ertrend due rawr contengmte verticate Proverientt da dinerion opposte, Tek tem kscomo dak punto dopo om Tangent’ omnreonted’ 4K allontenenrc im dinetiont ppste. Root Locus 1 os| o6| me ck] | 8 02 2 = < > g B 02 £ -04 i -08 -08 a . . “8 “75 7 “65 -6 Real Axis (seconds”')‘Smarandionente bel mgnadio ©: Gm -1 Nis) he woo reno trrpho Onimdr 2 <1 tundono 3 rami che U tendono com tangent . Az dividono L'an-goko gino im 3 enpotr aK 420, Root Locus Imaginary Axis (seconds~') 05) 0 -2 a6 = Real Axis (seconds~') Porchi uno der rami tende a -1 de Brmistre Rumgo R, ge tri dug vr tendono com temgenta (a drateggro ) imclimale bv £E0 mspete aWl'osse nsoke.ESENPIO (39 Gls) = NO), Sry Dis) G2) (5-3) Pls) = DIS+ KNIs) = (Kad S* 4(3k-5)S 42k+ © => Kea= 3 Root Locus 25 - + | a K =Kep, * 5/2 135 But tow dre entrame im Sy, tom tongue ie at © buy ose Imaginary Axis (seconds~') 2 15 -2! Arne mn the ‘Seal Ba Sy um fengents 25, xv =3 -2 1 1 Vedne2 Oe Pay Real cc (seconds“!) dintrlomr re oS beCakeckrame i peits doppr Sac 8, 2h relator Ry / Ka. Nts) Dis) = @s+3) (s4- 5848) = 23-75"-35418 Nis) Dils)= (6%+3842)(28-8) = 29+s8%-1 8-10 N'DEND: e BS"-R8S-2R8 =0 aSsAa, ASQ 28 -F =O => 8,5 44 (is 2 Sas 4tlsS 5 Kips - DE) ~ 0.45 ra N (54) Sp2 4:08 Rae 62 (Ras DG). a = N(32)ESENPIO Gi'ts)= NID. = GD 8+3) Dis) S(8+)(st2) Punk mutter: N'Ds Dd ep stradiase-igs-<¢ 20 mamerrcemiuate trove, 34% -4.25 Cf, Boe 6 eb, 3322.25 ¢B, Bat -Oast hb. Root Locus 2 Imaginary Axis (seconds~') ° Ln ramo & intecamsdel 0.5) Comemuto mel sempial mo desho: > La cc, 1 mon < ann @QIBO ST. ! 4 i i f f f i i —6 5 4 -3 -2 -1 0 1 2 Real Axis (seconds™') Sostitmends tet: rel (8,8 2, Ss, 54) dong trove 2. DE2 > 0, Ryz~ PED yo, N(5,) N52) io Bho Ke BiESEHPIO C35) G'is)= ND - S+I(st4) Dis) (S-) (S-8)* Perease, colcotere i p, mult inti, Devo trovere Ss5 comispomdente a Ro. mothe, K trove SB, 8-16 2 Ret at Root Locus Imaginary Axis (seconds“') 15 =10 5 0 5 Real Axis (seconds™') Ym questo caso iC Crogo athenersa Lasse Lrrnmnaagionarro sta Resngo Lasse neal sta ton \ Bre ramen comotessr, Anele athavrersemmls auiiene per prime? Bi grodi k & Le Biao st. dh ¢.c.?Costwiamoe & tele bi Roh achatiue @ “BCs = Dés)+ & Nis) = S-Nls-5) + k (S4/s44) aos (x -1) 8"4 (@5+5k)s + 4K-25 3\4 25+5k as (K-N)(a845k) - 4 425 Sfk-n 4 k-25 let 4 |x © |aK-25 = Sk 245-360 k-u ad=o= Ks iat Viag 41809 XK > Qe Ke lo U(rp) 5 Wa kKSo ii << Comsiderramo fa prima cofonna Bele telling As Rombh 2 coleolramame & Sgn oR crescere bn le da 0 2 40, Pr Kp0 ek Pees 4 be. Oy Keone he varia nomi: come 3 \4 2; K-01 <0 ig Sepevo, per K pieesto tuhie |e > oN Bes gti dalla Ce. ammo Re>0, }@ grekuuno degli clement: Belle prima cofomne, Belle kobella b. Poth comtia Skgano. TR prone comlio dh Segmo auriene pes K-28, Lm fet per Ko 28 Li uktsmao kamento delle prima wlonna € _poxitive, a eee Ss Faccisnmo crescere KK fimo a qranko a, 4.2 %¢5y 25bke=t-< © 0 © |4«-25>0 UR Sono CArm 2 Vornariom 2 tne Pormenuin. 4a, Quind{ fe 6.0. ba 2 poli a Re> Oe tmo a Reco, Fertewto , Ke= 28 towasporshe. ok Cadrarersemento debl'asse trmmagrimario a porte deh namo “neck.Se cra KK Cress wlterionmente (ose (pul) AL Secomlo efemento cambria dh Segmo ma se KCILE ance if tude eLeminte cambria (comtonporemta.nmtnate) AQ sagen. 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P, mmatt pr, Ctemuto conte che aya =p trip, esse Aave essere £er0 dopro db: ND=DIN. Qmuindd Laste visctere dima! epmarione di seconde pst. Si trove wrt S 2-6-3 ton Ry % 24) Root Locus Imaginary Axis (seconds™’) “12 =10 8 -6 -4 -2 o 2 Real Axis (seconds~!) 3, Cabeclere i2 punts A atraversemmts M2 i2 releltLo voto & ik (Oz) 4.8 con k=) 4) Calertere AL vole dd k alativc 2 punto dX athavercsemetle @ (ke ‘"6)