Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Escuela de Ingeniería en Electrónica y

Automatización

CONTROL AUTOMÁTICO

Profesor: Pablo Lozada Y.

(plozada@espoch.edu.ec)

DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS

SEÑALES

Señales.‐ son funciones de una o más variables

independientes y contienen información acerca de
la naturaleza o comportamiento de algún
fenómeno.
MAGNITUD

VARIABLE INDEPENDIENTE 
(tiempo, frecuencia, etc)
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
SEÑALES
Señales usadas como entradas a sistemas de control

Escalón Unitario. Seno. Cambio contante Rampa.‐ Cambio

Cambio brusco en la
señal de entrada de un
sistema de control
controlado en la señal
de la señal de entrada al
de entrada de un
sistema de control.
sistema de control
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS

Definición.‐ Conjunto de elementos que interactúan entre sí para cumplir un determinado fin.

Un sistema de tiempo continuo es aquel en el que las señales de entrada de tiempo continuo
se transforman en señales de salida de tiempo continuo:

y(t).‐ Salidas del sistema. Magnitudes que deben ser medidas para diseñar el controlador

x(t).‐ Entradas del Sistema. Magnitudes que hacen que cambien el comportamiento del
sistema
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
SEÑALES Y PARÁMETROS DE UN SISTEMA

y(t).‐ Salidas del sistema. Magnitudes que deben ser medidas

para diseñar el controlador

x(t).‐ Entradas del Sistema. Magnitudes que hacen que

cambien el comportamiento del sistema

q 𝑡

ℎ 𝑡
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
SEÑALES Y PARÁMETROS DE UN SISTEMA
𝑞 𝑡

q 𝑡

ℎ 𝑡

Actuadores.‐ Magnitudes que serán gobernadas por el sistema de control q 𝑡

Perturbaciones.‐ todas las magnitudes que no son controladas por el sistema de control 𝑞 𝑡
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
SEÑALES Y PARÁMETROS DE UN SISTEMA
𝑞 𝑡

q 𝑡

ℎ 𝑡

Señales Internas.‐ Magnitudes de distinta naturaleza que siendo parte de la planta a controlar no se
consideran. En el ejemplo,
‐ El tanque de agua tiene un volumen V 𝑡 .
‐ El tanque de agua tiene una temperatura T 𝑡 .

Dependerá del modelo del Sistema de control para determinar que se quiere medir.
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
SEÑALES Y PARÁMETROS DE UN SISTEMA
𝑞 𝑡

q 𝑡

ℎ 𝑡

Parámetros.‐ Magnitudes (normalmente constantes) que caracterizan un tipo de sistema. En el ejemplo:

‐ El tanque tiene una geometría A area.

V(t) = h(t) . A
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS

SISTEMAS ESTÁTICOS Y SISTEMAS  DINÁMICOS

• Es importante establecer la relación del comportamiento de un sistema con el tiempo.

• Si establecemos la relación que existe entre las salidas y las entradas del sistema en función del tiempo,
estos se pueden clasificar en Sistemas Estáticos y Sistemas Dinámicos.

• SISTEMA ESTÁTICO.‐ las salidas dependen únicamente de las entradas.

𝑥 𝑡 COSENO y 𝑡 cos 𝑥 𝑡

• SISTEMA DINAMICOS.‐ las salidas depende del valor de entrada en el tiempo actual junto con la
secuencia de entradas que ha recibido el sistema desde “el inicio de los tiempos”.
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS

SISTEMAS ESTÁTICOS Y SISTEMAS  DINÁMICOS

• SISTEMA DINAMICOS.‐ las salidas depende del valor de entrada en el tiempo actual junto con la
secuencia de entradas que ha recibido el sistema desde “el inicio de los tiempos”.

q 𝑡
Si en el tanque están entrando q(t) = 3 Litros/h.
Cuanta agua hay?.
ℎ 𝑡
A qué hora se activó la válvula?
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS ESTÁTICOS Y SISTEMAS  DINÁMICOS
• ESTADO DE UN SISTEMA DINÁMICO.‐ permite predecir el comportamiento futuro del sistema. Esta
constituido por la información mínima y necesaria para deducir el comportamiento del sistema.

q 𝑡
q(t)
ℎ 𝑡

Un mismo sistema, puede tener

un numero infinito de
nivel representaciones del estado del
h(t)
mismo
h(7 AM)
tiempo V (7 AM)
7 AM 8 AM
Peso    
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
MODELOS
Representaciones abstractas de sistemas físicos. Experimentalmente yo podría encender la válvula y
observar hasta que el agua llegue al nivel del deseado. Luego tomaría el registro del tiempo en que se
demoró el proceso y lo podría replicar en el futuro.

A nivel del diseño de sistemas de control, el objetivo es tomar el proceso real y crear un modelo del
mismo para poder predecir su comportamiento.

MATEMÁTICO

MODELO

MODELO A ESCALA
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
MODELOS
• Representaciones a escala del sistema
MODELO A ESCALA real.
q 𝑡
• Se realizan ensayos reales sobre el
modelo y luego se extrapola al sistema ℎ 𝑡
real.
ℎ 𝑡 q 𝑡
• Conjunto de ecuaciones que relacionan
las distintas señales y parámetros de un
sistema.
• Dependiendo de la topología del
MATEMÁTICO sistema, se requieren modelos
𝑉 𝑡
matemáticos diferentes. 1. 𝑞 𝑡
𝑑 𝑡
• La herramienta matemática para
representar sistemas dinámicos de
2. Area ∗ h t 𝑉 𝑡
Variable continua en tiempo continuo
son ECUACIONES DIFERENCIALES
ORDINARIAS. junto con ECUACIONES
ALGEBRAICAS
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
MODELADO DEL CIRCUITO RLC

𝑉 𝑡 RLC 𝑉 𝑡
𝑉 𝑡

𝑅,  L,  C  Parámetros del Sistema

𝑉 𝑡
𝑉 𝑡 𝑉 𝑡 𝑉 𝑡 𝑉 𝑡

𝑉 𝑡 𝐼 𝑡 ∗ 𝑅
• Variables internas:
𝑉 𝑡 ,𝑉 𝑡 ,𝑉 𝑡 ,𝐼 𝑡 , 𝑉 𝑡 ∗L

• Parámetros: 𝑑𝑉 𝑡
R, L, C. 𝐼 𝑡 ʗ
𝑑 𝑡
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
DESCRIPCIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL
𝑉 𝑡 𝑉 𝑡 𝑉 𝑡 𝑉 𝑡
• La descripción de un sistema de control ofrece formas diferentes de 𝑉 𝑡 𝐼 𝑡 ∗ 𝑅
normalizar los modelos matemáticos de sistemas descritos con
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Ecuaciones Algebraicas, con el 𝑉 𝑡 ∗L
fin de obtener una representación del sistema mas compacta, de fácil 𝑑𝑉 𝑡
𝐼 𝑡
programación o implementación. 𝑑 𝑡

• Se consigue mediante la manipulación diferencial y/o algebraica de las

ecuaciones que describen el sistema.

EXTERNA

DESCRIPCIÓN

INTERNA
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
DESCRIPCIÓN EXTERNA
𝑉 𝑡 𝑉 𝑡 𝑉 𝑡 𝑉 𝑡
• Propia de sistemas SISO 𝑉 𝑡 𝐼 𝑡 ∗ 𝑅

𝑉 𝑡 ∗L
𝑑𝑉 𝑡
u 𝑡 SISTEMA y 𝑡 𝐼 𝑡 𝐶
𝑑 𝑡

• Reducir el conjunto de ecuaciones que representa el sistema, a una única ecuación diferencial cuyas únicas
incógnitas son la entrada y salida del sistema y sus derivadas.

ƒ , , 𝑦, , , 𝑢 = 0 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS
DESCRIPCIÓN EXTERNA

u 𝑡 𝑉𝑖𝑛 𝑡
𝑉 𝑡 𝑉 𝑡 𝑉 𝑡 𝑉 𝑡
y 𝑡 𝑉𝑐 𝑡
𝑉 𝑡 𝐼 𝑡 ∗ 𝑅
𝐼 𝐶
𝑉 𝑡 ∗L
𝑑𝑉 𝑡 𝑉 𝐿𝐶
𝐼 𝑡 𝐶
𝑑 𝑡

𝒅𝒚 𝒕 𝒅𝟐 𝒚 𝒕 • Se han eliminado las

𝒖 𝒕 𝑹𝑪 𝑳𝑪 𝒚 𝒕 variables internas.
𝒅 𝒕 𝒅 𝒕 • Sólo han quedado la
entrada, salida y los
parámetros del sistema
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS

DESCRIPCIÓN INTERNA

• Reducir el conjunto de ecuaciones que representa el sistema, a un sistema de ecuaciones diferenciales de

orden uno.
• Se define un vector que representará el estado del sistema en un instante de tiempo.

𝑑𝑥 𝑡
𝑥 𝑡 ξ el modelo consiste en hallar 𝑓 𝑥, 𝑢
𝑑 𝑡
 REPRESENTACIÓN Y MODELADO DE SISTEMAS

DESCRIPCIÓN INTERNA

𝑑𝑥 𝑡
𝑥 𝑡 ξ el modelo consiste en hallar 𝑓 𝑥, 𝑢
𝑑 𝑡
Variables de Estado
𝑉 𝑡 𝑥 𝑡
𝑥 𝑡 = 
𝐼 𝑡 𝑥 𝑡

𝟏
𝐼 𝑡 𝒙 𝒕
𝑪 𝟐

𝟏
𝑉 𝑡 𝒖 𝒕 𝑹𝒙𝟐 𝒕 𝒙𝟏 𝒕
𝑳