UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO Data: 14/04/2021

Departamento de Engenharia Elétrica Período: 2020/2

Disciplina: Análise de Sistemas Físicos I Prova 1

Professor: Harold Dias de Mello Junior Turma: 1

Aluno(a): GABARITO Nota

Resolva os problemas a seguir.

1ª Questão:
(3 pontos)
Considere o sistema mecânico translacional da Figura 1:

Figura 1
a) Escreva as equações de movimento

Diagrama de corpo livre:

As equações de movimento podem agora ser escritas a partir das Figuras:

b) Desenhe o análogo força-tensão

As equações análogas:

1
c) Desenhe o análogo força-corrente

2ª Questão:
(2 pontos)
Considere o diagrama de blocos mostrado na Figura 2.
a) Construa um GFS equivalente deste sistema
b) Obtenha a função de transferência de malha fechada

Figura 2

Respostas:
a)

2
 b)
P1 = G1G2G3
P2 = G1G4
L1 = -G1G2H1
L2 = -G2G3H2
L3 = -G1G2G3
L4 = -G4H2
L5 = -G1G4

 = 1 + G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3 + G4H2 + G1G4

Y(s)/R(s) = (G1G2G3 + G1G4)/

3ª Questão:
(2 pontos)
Determine a função de transferência Vs/Ve do circuito mostrado na Figura 3.

Figura 3

Solução:

Seja V1 a queda de tensão em Re, então:

𝑉𝑒 − 𝑣 𝑉1 𝑑𝑉1
+ −𝐶 =0
𝑅𝑒 𝑅 𝑑𝑥
Também

𝑉𝑒 − 𝑉1 𝑉𝑠
+ =0
𝑅𝑒 𝑅𝑓

Então,
𝑅𝑒
𝑉1 = 𝑉𝑒 + 𝑉
𝑅𝑓 𝑠

Substituindo esta equação nas anteriores e organizando resulta em:

𝑉𝑠 𝑅𝑓 (𝑅𝑒 𝐶𝑠 + 1) 𝑉1
=− +
𝑉𝑒 𝑅𝑅𝑒 𝐶𝑠 + (𝑅𝑒 + 𝑅) 𝑅

3
4ª Questão:
(3 pontos)
Grandes robôs soldadores são usados nas fábricas de automóveis atualmente. Um diagrama de
blocos de um sistema de posicionamento de uma ponta de solda é mostrado na Figura 4.
Determine:
a) Equação característica deste sistema
b) A faixa de valores de K e de α para os quais o sistema é estável

Figura 4
Solução:
a) 𝑞(𝑠) = 𝑠 4 + 6𝑠 3 + 11𝑠 2 + (𝐾 + 6) + 𝐾𝑎
b) A relação requerida entre 𝐾 e 𝑎 é:

(60 − 𝐾)(𝐾 + 6)
𝑎≤
36𝐾

quando 𝑎 for positivo. Assim, se 𝐾 = 40, será necessário 𝑎 ≤ 0,639.