Tema N°5: Levas

Una leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar a otro elemento, llamado
seguidor, para que desarrolle un movimiento especificado, por contacto directo. Son
mecanismos de un grado de libertad, sencillos y poco costosos, tienen pocas piezas
móviles y ocupan espacios muy reducidos. Son altamente resistentes al desgaste y
pueden girar a altas revoluciones por minuto.

Clasificación de los sistemas leva-seguidor:

-Tipo de movimiento del seguidor:

*Trasladante (Movimiento alternativo): Excéntrico o Radial.
*Oscilante (Rotación).

-Tipo de leva:
*Radial. *Cilíndrica.
*Cuña. *Lateral.

-Tipo de seguidor:
*Cuña. *Rodillo.
*Cara Plana. *Cara Esférica.

-Tipo de programa de movimiento:

*Subida-Bajada.
*Subida-Bajada-Detenimiento.
*Subida-Detenimiento-Bajada-Detenimiento.

En todos los sistemas de levas, el diseñador debe asegurarse de que el seguidor se

mantenga en contacto con la leva en todo momento.
Para el ejemplo presentado anteriormente, podemos señalar que se trata de una leva
radial, con seguidor de rodillo y de movimiento alternativo excéntrico.
Según la definición de estos mecanismos, tienen un grado de libertad. Son tres eslabones
(tierra, leva y seguidor), dos pares cinemáticos de tipo 1 (rotación del rodillo en su eje y
rotación de la leva en su centro) y un par cinemático de tipo 2 (el contacto de rodamiento
y deslizamiento entre el seguidor y la leva).
Entonces: 𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑃1 − 1𝑃2 = 3(3 − 1) − 4 − 1 = 6 − 5 = 1 (𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜)
Diagrama de desplazamiento: por lo general, un sistema leva-seguidor es impulsado por
un movimiento de entrada conocido, casi siempre un eje que gira a velocidad constante,
y se pretende producir un movimiento de salida determinado que se desea para el
seguidor.
El movimiento de entrada conocido se denotará como θ y el de salida como Y, que es
una distancia de traslación para un seguidor de movimiento alternativo; pero un ángulo
para un seguidor oscilante, de tratarse de este caso se denotará como ψ.

Durante la rotación de la leva a lo largo de un ciclo de movimiento de entrada, el seguidor

ejecuta una serie de eventos como los mostrados en el diagrama. La abscisa representa
un ciclo del movimiento de entrada θ (una revolución de la leva, es decir, 360°), y la
ordenada representa el recorrido Y del seguidor, en el caso de un seguidor de
movimiento alternativo, y se dibuja la mayoría de las veces en escala completa para
ayudar al trazado de la leva.

-Subida: es cuando el movimiento del seguidor es hacia afuera del centro de la leva. La
subida máxima es conocida como elevación.
-Detención: son los períodos durante los cuales el seguidor se encuentra en reposo.
-Retorno: es el período en el que el movimiento del seguidor es hacia el centro de la leva.
-Punto de trazo: es un punto teórico del seguidor. Se elige en el centro del seguidor de
rodillo o sobre la superficie de un seguidor de cara plana.
-Curva de paso: es el lugar geométrico generado por el punto de trazo conforme el
seguidor se mueve en relación con la leva. Para un seguidor de cuña y de cara plana, la
curva de paso y la superficie de la leva son idénticas. Para un seguidor de rodillo, están
separadas por el radio del rodillo.
-Círculo primario: es el más pequeño que se puede trazar con el centro en el eje de
rotación de la leva y tangente a la curva de paso. El radio de este círculo es R0.

Derivadas del movimiento del seguidor:

Derivadas cinemáticas del movimiento del seguidor. La función 𝑌 = 𝑌(𝜃)

𝑌 ′ (𝜃) = 𝑑𝑌⁄𝑑𝜃 : es una medida de lo empinado del diagrama de desplazamiento.

𝑌 ′′ (𝜃) = 𝑑 2 𝑌⁄𝑑𝜃 2 : se relaciona con el radio de curvatura de la leva en varios puntos a

lo largo de su perfil. Si el valor es muy grande, el radio de curvatura se hace pequeño; y
si tiende a infinito, el perfil de la leva se hace puntiagudo en esa posición.

𝑌 ′′′ (𝜃) = 𝑑 3 𝑌⁄𝑑𝜃 3 : es la rapidez del cambio de Y’’

Ahora, si consideramos las derivadas de los movimientos del seguidor respecto al

tiempo, y suponiendo conocidos:

Velocidad: 𝜔 = 𝑑𝜃⁄𝑑𝑡 Aceleración: 𝛼 = 𝑑 2 𝜃⁄𝑑𝑡 2

Jalón o segunda aceleración: 𝛼̇ = 𝑑 3 𝜃⁄𝑑𝑡 3

Si la leva gira a velocidad constante: 𝛼 = 𝛼̇ = 0

Para la velocidad:

𝑑𝑌(𝜃) 𝑑𝑌(𝜃) 𝑑𝜃
𝑌̇ = = ∙ = 𝒀′ (𝜽) ∙ 𝝎
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
Para la aceleración:
𝑑 2 𝑌(𝜃) 𝑑 ′ 𝑑𝑌 ′ (𝜃) 𝑑𝜔
̈𝑌 = = (𝑌 (𝜃) ∙ 𝜔) = ∙ 𝜔 + 𝑌 ′ (𝜃)
∙ =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑌 ′ (𝜃) 𝑑𝜃
= ∙ ∙ 𝜔 + 𝑌 ′ (𝜃) ∙ 𝛼 = 𝒀′′ (𝜽) ∙ 𝝎𝟐 + 𝒀′(𝜽) ∙ 𝜶
𝑑𝜃 𝑑𝑡
Para el jalón:

𝑑 3 𝑌(𝜃) 𝑑 ′′
⃛=
𝑌 = (𝑌 (𝜃) ∙ 𝜔2 + 𝑌 ′ (𝜃) ∙ 𝛼) =
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡
𝑑𝑌′′(𝜃) 𝑑𝜃 2 𝑑𝑌′(𝜃) 𝑑𝜃
=[ ∙ ∙ 𝜔 + 2𝜔𝛼𝑌′′(𝜃)] + [ ∙ ∙ 𝛼 + 𝑌′(𝜃) ∙ 𝛼̇ ] =
𝑑𝜃 2 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡

= 𝑌 ′′′ (𝜃) ∙ 𝜔3 + 2𝜔𝛼𝑌 ′′ (𝜃) + 𝜔𝛼𝑌 ′′ (𝜃) + 𝑌 ′ (𝜃) ∙ 𝛼̇

= 𝝎𝟑 ∙ 𝒀′′′ (𝜽) + 𝟑𝝎𝜶𝒀′′ (𝜽) + 𝜶̇ ∙ 𝒀′ (𝜽)

Al elegirse diagrama de desplazamiento es muy importante asegurarse que las primeras

y segundas derivadas sean continuas, para evitar cambios abruptos que ejercerán
esfuerzos de contacto que afectan bruscamente en los cojinetes y sobre la superficie de
la leva, y que traerá como consecuencia ruido, desgaste de las superficies y
desencadenará en una falla final.

Movimientos estándares de las levas:

Movimiento Armónico Simple

Subida Retorno

𝐿 𝜋𝜃 𝐿 𝜋𝜃
𝑦 = (1 − 𝑐𝑜𝑠 ) 𝑦 = (1 + 𝑐𝑜𝑠 )
2 𝛽 2 𝛽
𝜋𝐿 𝜋𝜃 𝜋𝐿 𝜋𝜃
𝑦′ = 𝑠𝑒𝑛 𝑦′ = − 𝑠𝑒𝑛
2𝛽 𝛽 2𝛽 𝛽

𝜋 2𝐿
′′
𝜋𝜃 ′′
𝜋 2𝐿 𝜋𝜃
𝑦 = 2 𝑐𝑜𝑠 𝑦 = − 2 𝑐𝑜𝑠
2𝛽 𝛽 2𝛽 𝛽

′′′
𝜋 3𝐿 𝜋𝜃 ′′′
𝜋 3𝐿 𝜋𝜃
𝑦 = − 3 𝑠𝑒𝑛 𝑦 = 3 𝑠𝑒𝑛
2𝛽 𝛽 2𝛽 𝛽
 Movimiento Cicloidal
Subida Retorno
𝜃 1 2𝜋𝜃 𝜃 1 2𝜋𝜃
𝑦 = 𝐿( − 𝑠𝑒𝑛 ) 𝑦 = 𝐿 (1 − + 𝑠𝑒𝑛 )
𝛽 2𝜋 𝛽 𝛽 2𝜋 𝛽
𝐿 2𝜋𝜃 𝐿 2𝜋𝜃
𝑦′ = (1 − 𝑐𝑜𝑠 ) 𝑦 ′ = − (1 − 𝑐𝑜𝑠 )
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽
2𝜋𝐿 2𝜋𝜃 2𝜋𝐿 2𝜋𝜃
𝑦 ′′ = 𝑠𝑒𝑛 𝑦 ′′ = − 𝑠𝑒𝑛
𝛽2 𝛽 𝛽2 𝛽

′′′
4𝜋 2 𝐿 2𝜋𝜃 ′′′
4𝜋 2 𝐿 2𝜋𝜃
𝑦 = 3 𝑐𝑜𝑠 𝑦 = − 3 𝑐𝑜𝑠
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽

Movimiento Armónico Modificado

Subida Retorno
𝐿 𝜋𝜃 1 2𝜋𝜃 𝐿 𝜋𝜃 1 2𝜋𝜃
𝑦 = [(1 − 𝑐𝑜𝑠 ) − (1 − 𝑐𝑜𝑠 )] 𝑦 = [(1 + 𝑐𝑜𝑠 ) − (1 − 𝑐𝑜𝑠 )]
2 𝛽 4 𝛽 2 𝛽 4 𝛽
𝜋𝐿 𝜋𝜃 1 2𝜋𝜃 𝜋𝐿 𝜋𝜃 1 2𝜋𝜃
𝑦′ = (𝑠𝑒𝑛 − 𝑠𝑒𝑛 ) 𝑦′ = (𝑠𝑒𝑛 + 𝑠𝑒𝑛 )
2𝛽 𝛽 2 𝛽 2𝛽 𝛽 2 𝛽
𝜋 2𝐿
′′
𝜋𝜃 2𝜋𝜃 𝜋 2𝐿
′′
𝜋𝜃 2𝜋𝜃
𝑦 = 2 (𝑐𝑜𝑠 − 𝑐𝑜𝑠 ) 𝑦 = − 2 (𝑐𝑜𝑠 + 𝑐𝑜𝑠 )
2𝛽 𝛽 𝛽 2𝛽 𝛽 𝛽

′′′
𝜋 3𝐿 𝜋𝜃 2𝜋𝜃 ′′′
𝜋 3𝐿 𝜋𝜃 2𝜋𝜃
𝑦 = 3 (𝑠𝑒𝑛 − 2𝑠𝑒𝑛 ) 𝑦 = 3 (𝑠𝑒𝑛 + 2𝑠𝑒𝑛 )
2𝛽 𝛽 𝛽 2𝛽 𝛽 𝛽

Movimientos de media subida o medio retorno: Se trata de curvas para las que una de
las fronteras posee una pendiente diferente de cero y se puede usar para combinar con
el movimiento uniforme.
 Semiarmónico 1
Subida Retorno

𝜋𝜃 𝜋𝜃
𝑦 = 𝐿 (1 − 𝑐𝑜𝑠 ) 𝑦 = 𝐿𝑐𝑜𝑠
2𝛽 2𝛽
𝜋𝐿 𝜋𝜃 𝜋𝐿 𝜋𝜃
𝑦′ = 𝑠𝑒𝑛 𝑦′ = − 𝑠𝑒𝑛
2𝛽 2𝛽 2𝛽 2𝛽

𝜋 2𝐿
′′
𝜋𝜃 ′′
𝜋 2𝐿 𝜋𝜃
𝑦 = 2 𝑐𝑜𝑠 𝑦 = − 2 𝑐𝑜𝑠
4𝛽 2𝛽 4𝛽 2𝛽

′′′
𝜋 3𝐿 𝜋𝜃 ′′′
𝜋 3𝐿 𝜋𝜃
𝑦 = − 3 𝑠𝑒𝑛 𝑦 = 3 𝑠𝑒𝑛
8𝛽 2𝛽 8𝛽 2𝛽

Semiarmónico 2
Subida Retorno

𝜋𝜃 𝜋𝜃
𝑦 = 𝐿𝑠𝑒𝑛 𝑦 = 𝐿 (1 − 𝑠𝑒𝑛 )
2𝛽 2𝛽
𝜋𝐿 𝜋𝜃 𝜋𝐿 𝜋𝜃
𝑦′ = 𝑐𝑜𝑠 𝑦′ = − 𝑐𝑜𝑠
2𝛽 2𝛽 2𝛽 2𝛽

𝜋 2𝐿
′′
𝜋𝜃 𝜋 2𝐿
′′
𝜋𝜃
𝑦 = − 2 𝑠𝑒𝑛 𝑦 = 2 𝑠𝑒𝑛
4𝛽 2𝛽 4𝛽 2𝛽

′′′
𝜋 3𝐿 𝜋𝜃 ′′′
𝜋 3𝐿 𝜋𝜃
𝑦 = − 3 𝑐𝑜𝑠 𝑦 = 3 𝑐𝑜𝑠
8𝛽 2𝛽 8𝛽 2𝛽
Movimientos semicicloidales: son útiles en virtud de que sus aceleraciones son cero en
ambas fronteras.

Semicicloidal 1
Subida Retorno

𝜃 1 𝜋𝜃 𝜃 1 𝜋𝜃
𝑦 = 𝐿 ( − 𝑠𝑒𝑛 ) 𝑦 = 𝐿 (1 − + 𝑠𝑒𝑛 )
𝛽 𝜋 𝛽 𝛽 𝜋 𝛽
𝐿 𝜋𝜃 𝐿 𝜋𝜃
𝑦′ = (1 − 𝑐𝑜𝑠 ) 𝑦 ′ = − (1 − 𝑐𝑜𝑠 )
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽
𝜋𝐿 𝜋𝜃 𝜋𝐿 𝜋𝜃
𝑦 ′′ = 𝑠𝑒𝑛 𝑦 ′′ = − 𝑠𝑒𝑛
𝛽2 𝛽 𝛽2 𝛽

′′′
𝜋 2𝐿 𝜋𝜃 ′′′
𝜋 2𝐿 𝜋𝜃
𝑦 = 3 𝑐𝑜𝑠 𝑦 = − 3 𝑐𝑜𝑠
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽

Semicicloidal 2
Subida Retorno

𝜃 1 𝜋𝜃 𝜃 1 𝜋𝜃
𝑦 = 𝐿 ( + 𝑠𝑒𝑛 ) 𝑦 = 𝐿 (1 − − 𝑠𝑒𝑛 )
𝛽 𝜋 𝛽 𝛽 𝜋 𝛽
𝐿 𝜋𝜃 𝐿 𝜋𝜃
𝑦′ = (1 + 𝑐𝑜𝑠 ) 𝑦 ′ = − (1 + 𝑐𝑜𝑠 )
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽
𝜋𝐿 𝜋𝜃 𝜋𝐿 𝜋𝜃
𝑦 ′′ = − 𝑠𝑒𝑛 𝑦 ′′ = 𝑠𝑒𝑛
𝛽2 𝛽 𝛽2 𝛽

′′′
𝜋 2𝐿 𝜋𝜃 ′′′
𝜋 2𝐿 𝜋𝜃
𝑦 = − 3 𝑐𝑜𝑠 𝑦 = 3 𝑐𝑜𝑠
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽
Procedimiento para el diseño gráfico del perfil de una leva con seguidor de movimiento
alternativo de rodillo o de cara plana:
1.- Dibujar el diagrama de desplazamiento en función de los movimientos indicados.

2.- Trazar el círculo primario con radio Ro.

3.- Fraccionar el círculo primario en las divisiones deseadas (cada 5°, en total 72
divisiones).

4.- La leva se graficará en el sentido contrario al indicado de la rotación de la misma.

5.- Medir el desplazamiento del seguidor obtenido en el diagrama de desplazamiento,

correspondiente a cada ángulo, en la división que corresponde y a partir del círculo
primario para así obtener el punto de trazo de cada posición.

PARA SEGUIDOR DE RODILLO: conocido el radio del seguidor de rodillo (r).

6.- Una vez trazados todos los desplazamientos, se procede con el compás y utilizando
el radio del seguidor de rodillo (r), a trazar circunferencias haciendo centro en cada uno
de los puntos de trazo obtenidos.
7.- Utilizar plantillas curvas, y trazar el perfil de la leva, el cual debe quedar encerrado
entre las circunferencias trazadas. Estas circunferencias representan la posición del
rodillo en cada una de las 72 divisiones. El punto de contacto de la leva con el rodillo
estará desplazado hacia la derecha o hacia la izquierda, solo estará en el centro para 0°,
90°, 180° y 270°.
PARA SEGUIDOR DE CARA PLANA:
6.- Una vez trazados todos los desplazamientos, se procede a trazar una recta
perpendicular a cada división que pase por cada uno de los puntos de trazo obtenidos
previamente. El perfil de la leva quedará encerrado entre las rectas perpendiculares
trazadas, y se trazará usando plantillas curvas.
Procedimiento para el diseño gráfico del perfil de una leva radial con seguidor de rodillo
alternativo y excéntrico:
1.- Obtener el diagrama de desplazamiento, y trazar el círculo primario de radio Ro.

2.- La leva se graficará en el sentido contrario al indicado de la rotación de la misma.

3.- Se trazará una circunferencia desde el centro de la leva y con radio igual a la
excentricidad. Se debe conocer hacia qué lado se encuentra el seguidor.

4.- Se traza una recta tangente a la circunferencia de excentricidad y que corte con el
círculo primario. A partir de ese corte se medirán los ángulos para la división del círculo
primario. Se recomienda que la recta tangente inicial que se traza, sea perpendicular a
la horizontal.

5.- A partir de cada punto de división, se trazará una recta que sea tangente a la
circunferencia de excentricidad. En dicha recta trazada serán marcados los
desplazamientos correspondientes obtenidos en el diagrama de desplazamiento, para
así obtener cada uno de los puntos de trazo.

6.- Una vez trazados todos los desplazamientos, se procede con el compás y utilizando
el radio del seguidor de rodillo (r), y trazar circunferencias haciendo centro en cada uno
de los puntos de trazo obtenidos.

7.- Utilizar plantillas curvas, y trazar el perfil de la leva, el cual debe quedar encerrado
entre las circunferencias trazadas. Estas circunferencias representan la posición del
rodillo en cada una de las 72 divisiones.
 Curvatura de una curva plana Para levas

| 𝑑 2 𝑦⁄𝑑𝑥 2 |
𝐾(𝑥) = 3 |𝑦 ′′ (𝜃)|
2 ⁄2 𝐾(𝜃) =
𝑑𝑦 [1 + 𝑦′(𝜃)2 ]
3⁄
2
[1 + ( ) ]
𝑑𝑥

Radio de Curvatura: 𝜌(𝜃) = 1⁄𝐾(𝜃)

Ángulo de presión (γ) para diseñar mecanismos de leva:

Al descomponer la fuerza en dirección horizontal y vertical

nos queda:

𝐹𝐿𝑆 ℎ = 𝐹𝐿𝑆 𝑆𝑒𝑛 𝛾 ; 𝐹𝐿𝑆 𝑣 = 𝐹𝐿𝑆 𝐶𝑜𝑠 𝛾

Si Sen γ es muy grande, el seguidor pandea.

Por lo tanto, para efectos de diseño

𝛾𝑚𝑎𝑥 ≤ 35°

Definir el radio del círculo primario: nomograma

que relaciona el ángulo máximo de presión, con
el radio del círculo primario Ro, la elevación L y
el ángulo activo de la leva β para levas de
seguidor de rodillo, con movimiento armónico
simple, cicloidal o armónico modificado (para
semiarmónico y semicicloidal se deben duplicar
L y β).

Con β y γ se consigue Ro/L, y se obtiene L. Se

toma el mayor valor de L obtenido. Luego con la
nueva relación Ro/L y β, se comprueba el valor de γ para asegurar que sea menor a 35°

Criterio genérico para definir r: 𝑟 ≤ 0,7 𝜌𝑚𝑖𝑛 𝑟 ≤ 0,4 𝑅0

Procedimiento para el diseño gráfico del perfil de una leva radial con seguidor de
oscilante de rodillo o de cara plana: Para las levas con seguidor oscilante, el
desplazamiento deja de ser usa distancia, y pasa a ser un ángulo, el cual se llamará 𝜑
1.- Obtener el diagrama de desplazamiento y trazar el círculo primario con radio Ro.

2.- Se traza otra circunferencia haciendo centro en el centro de rotación de la leva y con
radio igual a la separación del centro de la leva con el punto de apoyo del seguidor. Se
indicará si el seguidor se encuentra a la izquierda o la derecha del centro de rotación de
la leva.

3.- Se graficará en sentido contrario de la rotación de la leva. El ángulo que se medirá

siempre se medirá hacia arriba.

4.- Se divide el círculo externo en las divisiones deseadas. El cero se marcará en el punto
de apoyo del seguidor.

PARA SEGUIDOR DE RODILLO:

5.- Definir el ángulo: 𝜑0 , el cual será una recta tangente al círculo primario, que sale
desde el punto de apoyo del seguidor. Así también podemos definir 𝑙 (longitud del
seguidor).

6.- A partir de cada recta de división, medir el ángulo 𝜑0 + 𝜑𝑛 , trazar una recta y marcar
el valor 𝑙.

7.- Ya medidos todos los ángulos y marcada la longitud del seguidor, se trazan
circunferencias con el radio del rodillo. Usar plantillas curvas para trazar el perfil de la
leva, el cual debe quedar encerrado entre los rodillos.

PARA SEGUIDOR DE CARA PLANA:

5.- Definir el ángulo: 𝜑0 , el cual será una recta tangente al círculo primario, que sale
desde el punto de apoyo del seguidor.

6.- A partir de cada recta de separación, medir el ángulo 𝜑0 + 𝜑𝑛 y trazar una recta.

7.- El perfil de la leva quedará encerrado entre las rectas trazadas anteriormente. Usar
las plantillas curvas para trazar el perfil de la leva, el cual debe quedar encerrado entre
las rectas trazadas con anterioridad.