Servoantriebe CanisDrive® Produktwelt

Bei einer Vielzahl von Möglichkeiten schnell das richtige Produkt zu finden ist eine
anspruchsvolle Aufgabe. Gerne unterstützen wir Sie persönlich bei der Auswahl.
Wenn Sie sich aber zunächst selbst einen Überblick verschaffen wollen, dann dürften
die folgenden Seiten interessant sein. Die Nummer, die Sie bei jedem Produkt finden,
führt Sie als Quicklink auf unserer Website direkt zu weitergehenden Informationen.
 Harmonic Drive® CanisDrive®
Produktwelt Antriebe mit Hohlwelle

Servoprodukte

RSF Mini
Optimal für Ihre Anwendung:
LEISTUNGSGESTEIGERT LEISTUNGSGESTEIGERT
• Höhere Produktqualität
CanisDrive® – der Maßstab für

Kundennutzen
/1060
• Einfache konstruktive Integration

Leistungsdichte, Präzision und lange • Längere Maschinennutzungsdauer

ohne Hohlwelle

PMA • Reduzierte Wartungskosten

Lebensdauer • Schnelle Inbetriebnahme
Miniaturisierung • Erhöhte Betriebssicherheit
Mit dem erstmaligen Einsatz der CobaltLine®-Getriebegeneration in Servoantrie-
ben der Harmonic Drive AG stößt die Baureihe CanisDrive® in neue Dimensionen
/1070
LynxDrive® hinsichtlich Drehmomentendichte, Lebensdauer und Zuverlässigkeit vor.
FPA Diese neue Antriebsbaureihe zeichnet sich durchgängig durch ein höheres ma-
ximales Drehmoment von 30 % aus. Beispielsweise hat das Vorgängermodell
niedrige Untersetzungen CHA-20C-100 ein maximales Drehmoment von 82 Nm, wohingegen der neue
CanisDrive®-20A-100 ein maximales Drehmoment von 107 Nm aufweist.
/1040 /1050 Darüber hinaus punktet der neue CanisDrive® auch mit einer längeren Lebensdauer
von 40 % - dies bedeutet, die Einsatzzeit eines Getriebes der Baugröße 20 erhöht
sich von 35.000 h auf 50.000 h und erhöht somit die Nutzungsdauer der Maschine.
FHA-C Mini FHA-C
Miniaturisierung
Harmonic Drive® Servoantriebe sind die perfekte Neben allen anderen Vorteilen, die unsere neue Baureihe CanisDrive® aufzuweisen
Kombination hochdynamischer und dabei hat, bieten alle Servoantriebe darüber hinaus auch noch eine große zentrale Hohl-
kompakter Motoren, präziser Harmonic Drive®
welle. Die Servoantriebe bestehen aus einem Synchronservomotor sowie der Unit
Einbausätze sowie kippsteifer Abtriebslager zur
Aufnahme hoher Lasten. der Baureihe CobaltLine®-CPM. Sie sind erhältlich in sechs Baugrößen und fünf
/1030
Untersetzungen zwischen 50:1 und 160:1 bei einem maximalen Drehmoment zwi-
/1020 schen 23 und 841 Nm. Das kippsteife Abtriebslager ermöglicht die direkte Anbrin-
gung hoher Nutzlasten ohne weitere Abstützung und erlaubt so eine einfache und
getriebeloser getriebeloser Antrieb,
platzsparende Konstruktion. Durch die hohe Schutzart und den Korrosionsschutz ist
verstärktes Abtriebslager
Antrieb hohes Drehmoment neue Motorfeedbacksysteme die Baureihe ideal geeignet für den Einsatz unter rauen Umgebungsbedingungen.

Zur Anpassung an Ihre konkrete Anwendung bietet die Baureihe CanisDrive® zahl-
CHM TorkDrive®
mit Hohlwelle

CHA-C reiche Kombinationsmöglichkeiten bei der Wahl der Motorwicklung, des Motor-
kunden- feedbacksystems, der Bremse sowie diverser Sensor-, Kabel- und Steckeroptionen.
spezifisch
Die Flexibilität in der Konfiguration ermöglicht die Kompatibilität zu fast allen
Servoreglern auf dem Markt. Mit dem Servoregler der Baureihe YukonDrive®, der
/1080 /1090 TorkDrive®-B /1015 speziell auf die Bedürfnisse der Harmonic Drive® Servoantriebe abgestimmt ist,
steht ein vorkonfiguriertes Antriebssystem aus einer Hand zur Verfügung – und
das in spezifischer Ausführung maßgeschneidert für Ihre Anwendung.

/1150

CanisDrive®

LEISTUNGSGESTEIGERT • Hervorragende, lebenslange Präzision

• Große Hohlwelle

Merkmale
/1140
• Gesteigerte Leistungsdichte
• Erhöhte Lebensdauer
YukonDrive® HA-680 • Integriertes, hochbelastbares Abtriebslager

CanisDrive®
• Korrosionsschutz
QUICKLINK
Regler

www.harmonicdrive.de/1140
/1100 /1110
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 CanisDrive®
Antriebe mit Hohlwelle

Bestellbezeichnungen Kombinationen

Tabelle 6.1 Tabelle 7.1

Baugröße Motor- Stecker- Motorfeed- Sonderaus- Baugröße

Baureihe Untersetzung Bremse Option 1 Option 2 14A 17A 20A 25A 32A 40A
Version wicklung konfiguration backsystem führung Version
AM 50 ● ● ● ● ● ●
14A 50 80 100
FB 80      
AO ROO
17A 50 80 100 120 H Nach Untersetzung 100 ● ● ● ● ● ●
FD MGS Kabel /
CanisDrive 20A 50 80 100 120 160 AM N B Sensor Kunden- 120 -     
SIE Stecker
E anforderung 160 - -
25A 50 80 100 120 160 AR DCO    

32A 50 80 100 120 160 AR FB ● - - - - -

40A 50 80 100 120 160 AU FD - ● - - - -
AM ● - ● - - -
Bestellbezeichnung Motorwicklung
AO - ● - - - -
AR - - - ● ● -
CanisDrive - 20A - 100 - AM - H - MGS - B - EC - K - SP
AU - - - - - ●

H ● ● ● ● ● ●

Steckerkonfiguration N ● ● ●   

E ● ● - - - -
ROO ● ● ●   
Tabelle 6.2 Tabelle 6.3
DCO ● ● ● - - -
Motorfeedbacksystem
Motorwicklung Steckerkonfiguration MGS ● ● ● - - -
SIE - - ● ● ● ●

Baugröße Maximale stationäre Bestellbe- Motorfeed- Motorfeed- Kabel- Gehäuse- Bremse B ● ● ● ● ● ●

Bestellbezeichnung Motor
Version Zwischenkreisspannung zeichnung back backsystem abgang stecker Option 1 (Sensor) EC - -    

14A FB Option 2 (Kabel/Stecker) K - -    

ROO 6 pol. (M23) 12 pol. (M23)
100 VDC
17A FD H x
MGS ● verfügbar  auf Anfrage – nicht verfügbar
14A AM 6 pol. (M23) 17 pol. (M23)
SIE
17A AO
20A AM 680 VDC N DCO 8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x
25A AR
ROO
32A AR E MGS 8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x
40A AU DCO

Getriebeeinbausatz Motorfeedbacksystem
CobaltLine®-Technologie
• Inkrementeller Encoder
Tabelle 6.4 Tabelle 6.5 • Spielfrei • Single- oder Multiturn Absolutencoder
• Hohlwelle • Resolver
Motorfeedbacksystem Option 1 • Übertragungsgenauigkeit
besser als 1 arcmin
Bestellbezeichnung Typ Protokoll Bestellbezeichnung Beschreibung • Wiederholgenauigkeit
besser als ±6 arcsec
ROO Resolver –
MGS Multiturn Absolut SSI Singleturn absolutes EnDat®
EC
SIE Singleturn Absolut EnDat® 2.1/01 Encodersystem am Getriebeabtrieb
AC-Hohlwellenmotor
DCO Inkrementell – Abtriebslager
• Sinuskommutierter Synchronmotor
• Hoch belastbar • Motorwicklung für verschiedene
• Kippsteif Spannungsebenen
• Hervorragende Laufeigenschaften • Wicklungstemperaturüberwachung
Tabelle 6.6 mit Temperatursensor
• Wartungsfrei
Option 2

Bestellbezeichnung Beschreibung
K Axialer Kabelabgang
– Standard (radialer Kabelabgang)

6
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Antriebe mit Hohlwelle

Technische Daten

Tabelle 8.1 Abbildung 9.1 CanisDrive-14A-FB-E [mm] Abbildung 9.2 CanisDrive-17A-FD-E [mm]

Einheit CanisDrive-14 CanisDrive-17

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO

Untersetzung i[] 50 80 100 50 80 100 120
Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 23 30 36 44 56 70 70
Maximale Drehzahl nmax [min-1] 170 106 85 146 91 73 61
Stillstandsdrehmoment 1) TO [Nm] 7,0 11 11 26 27 39 39
Massenträgheitsmoment
- mit Resolver ROO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,087 0,222 0,347 0,264 0,676 1,056 1,520
- mit Resolver ROO mit Bremse Jout [kgm²] 0,109 0,280 0,438 0,289 0,741 1,158 1,667
- mit Encoder MGS ohne Bremse Jout [kgm²] 0,154 0,371 0,580 0,218 0,557 0,871 1,254
- mit Encoder MGS mit Bremse Jout [kgm²] 0,168 0,429 0,671 0,243 0,623 0,973 1,401
- mit Encoder DCO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,056 0,142 0,223 0,131 0,335 0,523 0,753
- mit Encoder DCO mit Bremse Jout [kgm²] 0,078 0,201 0,314 0,156 0,400 0,625 0,900
Haltemoment Bremse TH [Nm] 18 23 28 25 40 50 54
Gewicht ohne Bremse m [kg] ca. 2,0 ca. 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] ca. 2,1 ca. 3,2
Hohlwellendurchmesser dH [mm] 12 16 Tabelle 9.3
Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1,5 < 1,5 < 1,5
Einheit CanisDrive-14A-FB-E CanisDrive-17A-FD-E
Lost Motion [arcmin] <1 <1
Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 5,7 7,1 13 16 Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO
Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5 101
Abtriebslager
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6 123
Dynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 1450 2300
Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 2880 4600
Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 73 114 Abbildung 9.4 CanisDrive-14A-AM [mm] Abbildung 9.5 CanisDrive-17A-AO [mm]

1)
vorläufig

Tabelle 9.6

Einheit CanisDrive-14A-AM CanisDrive-17A-AO

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO

Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6 123
Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5

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8 9
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Antriebe mit Hohlwelle

Technische Daten

Tabelle 10.1 Abbildung 11.1 CanisDrive-20A [mm] Abbildung 11.2 CanisDrive-25A [mm]

Einheit CanisDrive-20A CanisDrive-25A

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO / SIE SIE

Untersetzung i[] 50 80 100 120 160 30 50 80 100 120
Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 73 96 107 113 120 127 178 204 217 229
Maximale Drehzahl nmax [min-1] 120 75 60 50 38 112 70 56 47 35
Stillstandsdrehmoment 1) TO [Nm] 32 47 49 49 49 55 87 108 108 108
Massenträgheitsmoment
- mit Resolver ROO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,30 0,77 1,20 1,73 3,07 - - - - -
- mit Resolver ROO mit Bremse Jout [kgm²] 0,40 1,01 1,58 2,28 4,05 - - - - -
- mit Encoder MGS ohne Bremse Jout [kgm²] 0,35 0,88 1,38 1,99 3,54 - - - - -
- mit Encoder MGS mit Bremse Jout [kgm²] 0,44 1,13 1,76 2,54 4,52 - - - - -
- mit Encoder DCO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,26 0,66 1,03 1,49 2,64 - - - - -
- mit Encoder DCO mit Bremse Jout [kgm²] 0,35 0,91 1,42 2,04 3,62 - - - - -
- mit Encoder SIE ohne Bremse Jout [kgm²] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34 0,38 1,06 2,72 4,25 6,11
- mit Encoder SIE mit Bremse Jout [kgm²] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32 0,53 1,48 3,79 5,92 8,52
Haltemoment Bremse TH [Nm] 45 72 82 87 92 54 90 137 157 167
Gewicht ohne Bremse m [kg] ca. 3,1 4,8 Tabelle 11.3
Gewicht mit Bremse m [kg] ca. 3,8 6,0
Hohlwellendurchmesser dH [mm] 18 27 Einheit CanisDrive-20A CanisDrive-25A
Übertragungsgenauigkeit [arcmin] <1 < 0,8 < 1,5 <1 < 0,8
Lost Motion [arcmin] <1 <1 Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO / SIE SIE
Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 23 29 21 44 57 Länge (ohne Bremse) L [mm] 118 132,5
Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40 Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139 160
Abtriebslager Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5
Dynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 8600 12700
Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 15800 19200
Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 172 254
Abbildung 11.4 CanisDrive-32A [mm] Abbildung 11.5 CanisDrive-40A [mm]

Tabelle 10.2

Einheit CanisDrive-32A CanisDrive-40A

Motorfeedbacksystem SIE SIE

Untersetzung i[] 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160
Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 281 395 433 459 484 523 675 738 802 841
Maximale Drehzahl nmax [min-1] 96 60 48 40 30 80 50 40 33 25
Stillstandsdrehmoment 1) TO [Nm] 71 119 154 179 216 125 208 260 314 420
Massenträgheitsmoment
- mit Encoder SIE ohne Bremse Jout [kgm²] 1,57 4,01 6,26 9,01 16,0 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1
- mit Encoder SIE mit Bremse Jout [kgm²] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3 3,80 9,73 15,2 21,9 38,9
Haltemoment Bremse TH [Nm] 90 144 180 216 288 225 360 450 540 647
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3 11,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4 13,2
Hohlwellendurchmesser dH [mm] 32 39
Übertragungsgenauigkeit [arcmin] <1 < 0,8 < 0,7 < 0,5 Tabelle 11.6
Lost Motion [arcmin] <1 <1
Einheit CanisDrive-32A CanisDrive-40A
Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 98 120 180 230
Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40 Motorfeedbacksystem SIE SIE
Abtriebslager
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145 158
Dynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 14600 27500
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5 177
Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 22300 42000
Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 578 886 Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5

1)
vorläufig
QUICKLINK www.harmonicdrive.de/CAD1140
10 11
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Antriebe mit Hohlwelle

Motorfeedbacksysteme Kompatibilität

Encoder

Tabelle 12.1 Tabelle 13.1

Typ Inkrementell Singleturn Absolut Multiturn Absolut Produkt Zwischenkreisspannung Temperatursensor Motorfeedbacksystem

Bestellbezeichnung DCO SIE MGS

Inkrementell TTL
Resolver 2-polig

SSI + SIN/COS

EnDat® 2.x/01
Herstellerbezeichnung - ECI 119 -

CanisDrive®

KTY 84-130
560 VDC
320 VDC
24 VDC
Protokoll - EnDat® 2.1/01 SSI (binär)

MGS
ROO

DCO
PTC

SIE
Hersteller Typ
Spannungsversorgung 5 VDC ±10% 3,6 … 14 VDC 5 … 30 VDC
Inkrementalsignale EIA 422 1 Vss 1 Vss
Signalform rechteckförmig sinusförmig sinusförmig
Strichzahl 2048 32 128 Harmonic Drive AG YukonDrive® ●  ●  ● ● ● ● ●

Kommutierungssignale 5 x U, V, W - -
Referenzsignal 1xZ - - Siemens SINAMICS S120 ● ● ● ● ● ● 

Absolute Positionswerte / Umdrehung - 524288 (19 bit) 131072 (17 bit)

4096 (12 bit)
Bosch Rexroth IndraDrive ●  ● ● ● ● 
Umdrehungen - - batteriegepuffert
(interne Batterie vorhanden)
AX 5000 ● ● ●  ●
Beckhoff
AX 2000 ● ● ●  ●


B&R ACOPOS ● ● ●

●

Resolver
NUM NUMDrive ● ● ● ●
Tabelle 12.2

Typ Resolver LTi Drives ServoOne ● ● ● ● ● ● ●

Bezeichnung ROO
Elmo Gold Trombone ● ●    
Spannungsversorgung 7 VAC
Eingangsfrequenz 5 … 10 kHz
MOVIDRIVE B ● ● ● 
Stromaufnahme < 50 mA SEW-EURODRIVE
MOVIAXIS ● ● ● 

Anzahl Polpaare 1
Übersetzung 0,5 ±10% Lenze Global Drive ● ● ● 

Metronix ARS 2000 ● ● ● ● 

Positionsmesssystem

Parker COMPAX ● ●


Tabelle 12.3
AKD     
KOLLMORGEN
S700     
Typ Singleturn Absolut
● im Einsatz  kompatibel gemäß Datenblatt
Bestellbezeichnung EC
Kompatibilitäten mit anderen Reglerherstellern sind auf Anfrage möglich.
Herstellerbezeichnung ECN 113
Protokoll EnDat®
Spannungsversorgung 3,6 … 14 VDC
Inkrementalsignale 1 Vss
Signalform sinusförmig
Strichzahl 2048
Absolute Positionswerte / Umdrehung 8192 (13 bit)
Umdrehungen - ESR Pollmeier GmbH
www.esr-pollmeier.de

Systemgenauigkeit ±20 “

12 13
Deutschland
Harmonic Drive AG T +49 6431 5008-0 info@harmonicdrive.de Technische Änderungen vorbehalten.
Hoenbergstraße 14 F +49 6431 5008-119 www.harmonicdrive.de
65555 Limburg/Lahn

Belgien Brasilien Dänemark Finnland Frankreich

1022913

Großbritannien Indien Israel Italien Japan

11/2015

Niederlande Norwegen Österreich Polen Russland

Schweden Schweiz Spanien Südafrika Tschechien

Türkei USA