Unidad Iii - Estabilidad de Sistemas de Potencia

Universidad Acción Pro-Educación y Cultura
ANALISIS DE SISTEMAS ELECTRICOS

DE POTENCIA II
UNIDAD III
ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE POTENCIA
ECUACIONES MECANICAS DE OSCILACION
Profesor: Ing. Williams de Jesús Peña Severino

Ma. Ingeniería Eléctrica Mención Potencia
Tel. 849 352 2333
Will_ps@Hotmail.com
noviembre de 2022 1
CONTENIDO DE LA UNIDAD
1. Relación entre torque de entrada y torque de salida en un sistema

eléctrico.
CONTENIDO
2. Relación entre el movimiento lineal y de movimiento rotacional.
3. Ecuaciones mecánicas del momento de inercia.
4. Relación entre el torque mecánico y el torque electromagnético.
5. Angulo delta de la máquina y curva de oscilación.
6. Suposiciones básicas para los estudios simplificados de estabilidad.
7. Ecuación de oscilación equivalente.

noviembre de 2022 2
RELACION ENTRE EL TORQUE DE ENTRADA Y EL TORQUE DE
SALIDA EN UN SISTEMA ELECTRICO
Los fenómenos originados en los sistemas de potencia son de

DESARROLLO
naturaleza eléctrica y mecánica, y es necesario tenerlos presente

ambos en el estudio de estabilidad.
La Figura 2.1 representa la relación existente entre el torque

mecánico de entrada a una turbina de vapor y el torque de salida
de un motor eléctrico.
noviembre de 2022 3
DESARROLLO ECUACIONES MECANICAS DE OSCILACION
noviembre de 2022 4
RELACION ENTRE EL MOVIMIENTO LINEAL Y EL

MOVIMIENTO ROTACIONAL
DESARROLLO
Para comprender cabalmente las manifestaciones que

acompañan a un estudio de estabilidad es necesario entender la
relación existente entre el movimiento lineal y el rotacional.
Es igualmente importante comprender el comportamiento

mecánico y eléctrico de la máquina para estar en posición de
aplicar los conceptos de estabilidad.
Las tablas 1.1 y 1.2 correlacionan las ecuaciones del movimiento

lineal con el movimiento rotacional.
noviembre de 2022 5
TABLA DE MOVIMIENTO LINEAL
DESARROLLO
Tabla 1.1
noviembre de 2022 6
TABLA DE MOVIMIENTO ROTACIONAL
DESARROLLO
Tabla 1.2
noviembre de 2022 7
ECUACION MECANICA DEL MOMENTO DE INERCIA
En esencia, un cuerpo en movimiento posee asociado a éste

DESARROLLO
una cierta energíacinética (EC), que puede ser expresada para

el caso del movimiento lineal como:
EC= ½ MV ² (5.1)
Donde:
EC = Energía cinética desplazamiento lineal (Kg-m/seg)
M = Masa del cuerpo en movimiento (Kg)
V = Velocidad de desplazamiento (m/s)
noviembre de 2022 8
Un cuerpo en rotación, por su parte, posee una cierta energía

cinética (EC) que se expresa como sigue:
EC= ½ I ω ² (5.2)
CONTENIDO
Donde:
EC = Energía cinética desplazamiento rotacional (J-seg/rad)
I = Momento total de inercia del cuerpo rotante (J-seg2/rad2)
ω = Velocidad angular con que rota el cuerpo (rad/s)
La cantidad de movimiento (p), en el caso del movimiento lineal,

viene dada por:
p=MV (5.3)
Donde:
p = Cantidad de Movimiento Lineal (Kg-m/seg)
M = Masa (Kg)
V = Velocidad lineal (m/seg)
noviembre de 2022 9
El equivalente giratorio de la cantidad de movimiento es el

momento angular, que se expresa como el producto del momento
DESARROLLO
de inercia I y la velocidad angular ω:
M=Iω (5.4)
Donde:
M = Momento angular (Kg-m2-rad/seg)

I = Masa de inercia (Kg-m2)
ω = Velocidad angular (rad/seg)
noviembre de 2022 10
MOMENTO DE INERCIA
Otro concepto importante es el Momento de Inercia H, el cual se

define como la energía almacenada por una máquina, a la
DESARROLLO
velocidad sincrónica, dividida entre la potencia de régimen de la

maquina.
Energía almacenada a velocidad sincrónica GH

H = ------------------------------------------------------------ = ---------- (5.5)
Potencia de régimen de la máquina P
Donde:
H = Momento de inercia (constante numérica)

GH = Energía almacenada a velocidad sincrónica (MJoules)
P = Potencia de régimen de la máquina (MW)
MOMENTO DE INERCIA
Si la energía almacenada en el rotor se encuentra en forma de

energía cinética, podemos decir que:
EC = GH (5.6)
DESARROLLO
EC = ½ I ω ² (5.7)
Y, de acuerdo a la Ecuación (2.4), el momento angular se define

como: M = I ω
Entonces:
EC = ½ (Iω) ω = ½ Mω (5.8)
EC = GH = ½ Iω ² = ½ Mω (5.9)
Si se considera que la parte giratoria corresponde al rotor de la

máquina que gira a una velocidad ω, en grados eléctricos por
segundo, entonces se puede estimar la velocidad en función de la
frecuencia ω =2Лf, siendo f la frecuencia en ciclos por segundo (Hz).
MOMENTO DE INERCIA
De ahí que, el Momento Angular M será el siguiente:

DESARROLLO
EC = GH = ½ Mω = ½ M (2Лf) = MЛf = M 180f
GH [Mega-Joules]
M = ---------------------------------------- (5.10)
180f [Grados eléctricos]
Valores típicos del momento de inercia H son:
Rotor liso (Turbogeneradores térmicos): 4 –6

Rotor polos salientes (Turbogeneradores hidráulicos): 3 –5
RELACION ENTRE EL TORQUE MECANICO Y EL TORQUE ELECTROMAGNETICO
En estudios de estabilidad de sistemas eléctricos de potencia es

necesario considerar la relación entre la potencia mecánica (Pmec),
DESARROLLO
aplicada por la máquina motriz, y la potencia electromagnética

(Pelect) originada en el generador por medio de la interacción del
campo magnético del devanado de campo, y el campo magnético
establecido en los devanados trifásicos de armadura, así como sus
torques asociados, Tmec y Telect.
Si no se consideran los siguientes factores:

A) El par originado por la fricción mecánica.
B) La fricción de aire.
C) Las pérdidas en el núcleo por corrientes parásitas o de histéresis.
Entonces cualquier diferencia entre la potencia mecánica (Pmec) y la

eléctrica (Pelect) debe actuar sobre la máquina para acelerarla o
desacelerarla.
RELACION ENTRE EL TORQUE MECANICO Y EL TORQUE ELECTROMAGNETICO
Pacel = Pmec – Pelect (5.11)

Esta potencia acelerante es causada por una diferencia entre el
torque mecánico y el electromagnético.
DESARROLLO
De igual forma, se puede establecer la ecuación del torque

acelerante como una interrelación entre el torque mecánico y el
torque electromagnético, como se indica a continuación:
Pacel = Pmec – Pelect (5.12)
Tacel ω = Tmec ω- Telect ω

Eliminando ω a ambos lados de la ecuación anterior:
Tacel = Tmec – Telect (5.13)
Donde:
Tacel = Torque acelerante
Tmec = Torque mecánico
Telect = Torque electromagnético
15
INTERACCION ENTRE EL TORQUE MECANICO Y EL TORQUE
ELECTROMAGNETICO
DESARROLLO
16
noviembre de 2022
El torque acelerante será positivo si el torque mecánico supera al
torque electromagnético, con lo que la máquina se acelera; en
caso contrario, pierde aceleración.
DESARROLLO
Tacel > 0, si el torque mecánico es mayor que el torque

electromagnético.
Tacel < 0, si el torque mecánico es menor que el torque
electromagnético.
En función de la energía cinética del rotor, la potencia acelerante

queda expresada por:
Pacel = Tacel ω (5.14)
Si consideramos la relación del torque de aceleración y el
momento de inercia, tendremos que:
Tacel = I α
Dado que el torque acelerante está dado por la expresión
siguiente:
Tacel = I α (5.15)
17
noviembre de 2022
y la aceleración angular está dada por:
α = d² θmec/dt² (5.16)
Luego, el torque acelerante se puede expresar como una ecuación

DESARROLLO
diferencial de segundo orden:
I*d²  mec/dt² = Tacel = Tmec –Telect (5.17)
Donde d²  mec/dt² = α = Aceleración Angular
Tmec = Torque mecánico

Telect = Torque electromagnético
Tacel = Torque acelerante
El torque acelerante será positivo si el torque mecánico supera al

torque electromagnético, con lo que lamaquina se acelera; en
caso contrario, pierde aceleración.
Tacel> 0
18
noviembre de 2022
ANGULO DELTA DE LA MAQUINA Y ECUACION DE OSCILACION
En la Figura 2.3,  mec representa el ángulo del rotor medido

respecto a una referencia; ωs la velocidad sincrónica de la
máquina; (ωs.t) el ángulo formado por el torque electro-
DESARROLLO
magnético, con respecto al eje de referencia; y δ el ángulo formado

por los torques mecánico y electromagnético ( mec -  elect).
noviembre de 2022 Figura 2.3: Origen del ángulo δ en una máquina sincrónica 19
Rechazo de Carga: Si se produce el disparo de una red de
transmisión quel leva una cierta carga eléctrica de importancia, la
inercia de la máquina responde reduciendo la corriente de
armadura, con lo cual se disminuye el torque electromagnético, se
incrementa el ángulo  elect, y al no variar de manera instantánea
DESARROLLO
el torque mecánico, se reduce el ángulo ẟ de la máquina, con lo

que se transfiere menos potencia al sistema.
Incremento abrupto de carga: Si se produce el disparo de un

generador que estaba aportando un cierto nivel de generación, la
inercia de las máquinas restantes responden incrementando sus
corrientes de armadura, con lo cual aumenta el torque
electromagnético, se reduce el ángulo  elect, y al no variar de
manera instantánea el torque mecánico, se incrementa el ángulo ẟ
de la máquina, con lo que se transfiere más potencia alsistema.
Incremento del torque mecánic: Si se produce un incremento del

torque mecánico, por medio del accionamiento de las válvulas de
control de la máquina motriz, y dado que no varía el torque
DESARROLLO
electromagnético de manera inmediata, aumenta el ángulo

mec, aumentando por vía de consecuencias el ángulo ẟ de la
máquina, provocando un incremento de la potencia de salida del
generador.
Reducción del torque mecánico: Si se produce una reducción del

torque mecánico, por medio del accionamiento de las válvulas de
control de la máquina motriz, dado que no varía el torque
electromagnético de manera inmediata, se reduce el ángulo 
mec, y por vía de consecuencias el ángulo ẟ de la máquina,
provocando una reducción de la potencia de salida del generador.
ECUACION DE OSCILACION DE UNA MAQUINA SINCRONA
La ecuación de oscilación de la máquina sincrónica se determina

como se indica a continuación:
 mec = δ + ωs t
DESARROLLO
(5.18)
d  mec/dt = d δ /dt + ωs (5.19)
d²  mec/dt² = d δ² /dt² (5.20)
De la Ecuación (2.20) se deduce que la aceleración absoluta es igual

a la relativa.
I *d²δ /dt² = Σ T = Tmec – Telect = Taceler

(5.21)
Multiplicando ambos lados de la ecuación por la velocidad angular

rotórica sincrónica, se deduce lo siguiente:
ω I dδ/dt² = ω Tmec – ω Telect = ω Taceler (5.22)
Por la definición de momento angular resulta:
M dδ/dt² = Pmec – Pelect = Paceler (5.23)

Esta ecuación recibe el nombre de ecuación de oscilación y
caracteriza la reposición del rotor de la máquina durante la
DESARROLLO
perturbación. La ecuación de oscilación es una ecuación diferencial

trascendental de segundo orden y su solución da origen a una
integral elíptica.
La ecuación de oscilación puede ser tratada en cantidades por

unidad como sigue:
M = J = 2 HG/ωs (5.24)
2 HG/ωs . dδ/dt² = Pmec – Pelect = Paceler (5.25)
Donde:
GH = Energía almacenada a velocidad sincrónica
ẟ = Angulo de potencia de la máquina
ω = Velocidad angular del rotor
Pmec = Potencia mecánica de la máquina motriz
Pelect = Potencia electromagnética del generador
SUPOSICIONES BASICAS PARA LOS ESTUDIOS SIMPLIFICADOS DE
ESTABILIDAD
Los estudios de estabilidad transitoria suministran la información

DESARROLLO
necesaria para conocer la capacidad de un sistema eléctrico de

potencia (SEP) de permanecer en sincronismo durante grandes
perturbaciones tales como:
1. Cambios bruscos momentáneos o sostenidos de grandes cargas.

2. Pérdida de generación.
3. Pérdida de líneas importantes.
4. Fallas por cortocircuitos.
5. Fallas por fases abiertas.
Suposiciones Básicas para los Estudios Simplificados de Estabilidad
Transitoria
A. Los generadores se analizan individualmente. Sin embargo, en
sistemas multimáquinas se pueden concentrar grupos de ellos
(máquinas equivalentes) para realizar los estudios.
DESARROLLO
B. Como variable fundamental se emplea la posición angular del

rotor .
C. Debido a la gran inercia de las máquinas, las variaciones de

velocidad son pequeñas, por lo que los elementos estáticos del SEP
(líneas, transformadores, etc.) se suponen operando a frecuencia
nominal.
D. Los motores síncronos se representan como una máquina más.
E. Generalmente no se consideran los efectos de amortiguación

(fricción mecánica y resistencia del fluido refrigerante de la máquina)
ECUACION DE OSCILACION EQUIVALENTE
Supongamos una maquina sincrónica conectada a una barra de

potencia infinita como se muestra en la figura siguiente:
DESARROLLO
La reactancia equivalente será pues:

𝑋𝑠 = 𝑋𝑑 + 𝑋𝑇 + 𝑋𝐿𝑇 + 𝑋𝑑
La potencia transmitida por la línea vendría expresada por la
conocida ecuación siguiente:
E.V
DESARROLLO
P = -----------Sen δ
Xs
Donde:
P = Potencia transmitida por la red de transporte, en MW.

E = Magnitud de la tensión del generador, en voltios.
V = Magnitud de la tensión en la carga, en voltios.
Xs = Reactancia equivalente, en Ω.
Sen δ = Seno del ángulo formado por las tensiones de
generación y de la carga, en radianes.
Curva de Estabilidad de un SEP
DESARROLLO
CALCULOS DE LA ENERGIA ALMACENADA A VELOCIDAD
SINCRONICA
Considere un turbogenerador hidráulico, de eje vertical, con

velocidad de rotación de 300 rpm y campo de 24 polos. Si la
DESARROLLO
potencia de esta máquina es de 80MW @ 13.8kV, 3-Fases, 60Hz.

Equivalencia: 1Watt = 1Joule/seg.
Determine lo siguiente:
a) Valor máximo de “Energía Almacenada a Velocidad Sincrónica”
b) Valor mínimo de “Energía Almacenada a Velocidad Sincrónica”
Energía Almacenada a Velocidad Sincrónica GH

H = --------------------------------------------------------- = ------------
Potencia de Régimen de la Máquina P
H = 3 –5 (Turbogenerador hidráulico de polos salientes)

1 MW = 1 MJoules/seg
P = 80 MW = 80 MJoules/seg
CASO DE ESTUDIOS
a) Valor máximo de GH
DESARROLLO
GH = P x H = Energía Almacenada a Velocidad Síncrona

GH max = P x H max = 80 MJoules/seg x 5 = 400 MJoules/seg
b) Valor mínimo de GH
GH = P x H = Energía Almacenada a Velocidad Síncrona

GH max = P x H min = 80 MJoules/seg x 3 = 240 MJoules/seg
CASO DE ESTUDIOS
CALCULOS DE VELOCIDAD Y TORQUES EN MAUINAS

SINCRONICA
DESARROLLO
Una máquina sincrónica de 24 polos, 300rpm, está operando

como generador síncrono impulsado por una turbina hidráulica,
entregando una potencia activa de 100MW a una tensión de
18kV. La turbina hidráulica aplica una potencia mecánica de 130
MJoules/seg. Determine lo siguiente:
a) Equivalencia entre radianes/seg (Rad/Seg) y revoluciones por

minuto (rpm)
b) Velocidad angular en rad/seg de la máquina.
c) Torque mecánico, en Joules/rad, partiendo de la ecuación:
Pmec = Tmec x w
d) Torque electromagnético, Joules/rad, partiendo de la ecuación:
Pelect = Telect x w.
e) Torque acelerante, en Joules/rad.
SOLUCION
P = 100 MW @ 18 kV
P mec = 130 MJoules/seg
1 MW = 1 MJoules/seg
DESARROLLO
W = 300 rpm
a) Equivalencia entre radianes/seg (rad/seg) y revoluciones por

minuto (rpm)
1 Rad/seg = 9.549 rpm (Internet)
b) Velocidad angular en rad/seg de la máquina
Velocidad angular = w = 300 rpm
1 Rad/seg
w = 300 rpm x -----------------= 31.42 Rad/seg
9.549 rpm
c) Torque mecánico, en Joules/rad, partiendo de la ecuación: Pmec =
Tmec x w.
Pmec 130 MJoules/seg
Tmec = ------------ = --------------------------- = Tmec = 4.14 MJoules/rad
w 31.42 Rad/seg
DESARROLLO
d) Torque electromagnético, Joules/rad, partiendo de la ecuación:

Pelect = Telect x w
Pelect 100 MJoules/seg

Telect = ------------ = --------------------------- = Telect=3.18MJoules/rad
w 31.42 Rad/seg
e) Torque acelerante, en Joules/rad.
Tacel = Tmec – Telect = 4.14 – 3.18
Tacel = 0.96 MJoules/rad

BIBLIOGRAFIA

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Profesor: Ing. Williams de Jesús Peña Severino

1. Relación entre torque de entrada y torque de salida en un sistema

2. Relación entre el movimiento lineal y de movimiento rotacional.

3. Ecuaciones mecánicas del momento de inercia.

4. Relación entre el torque mecánico y el torque electromagnético.

5. Angulo delta de la máquina y curva de oscilación.

6. Suposiciones básicas para los estudios simplificados de estabilidad.

7. Ecuación de oscilación equivalente.

Los fenómenos originados en los sistemas de potencia son de

naturaleza eléctrica y mecánica, y es necesario tenerlos presente

La Figura 2.1 representa la relación existente entre el torque

RELACION ENTRE EL MOVIMIENTO LINEAL Y EL

Para comprender cabalmente las manifestaciones que

Es igualmente importante comprender el comportamiento

Las tablas 1.1 y 1.2 correlacionan las ecuaciones del movimiento

ECUACION MECANICA DEL MOMENTO DE INERCIA

En esencia, un cuerpo en movimiento posee asociado a éste

una cierta energíacinética (EC), que puede ser expresada para

Un cuerpo en rotación, por su parte, posee una cierta energía

La cantidad de movimiento (p), en el caso del movimiento lineal,

ECUACION MECANICA DEL MOMENTO DE INERCIA

El equivalente giratorio de la cantidad de movimiento es el

de inercia I y la velocidad angular ω:

M = Momento angular (Kg-m2-rad/seg)

Otro concepto importante es el Momento de Inercia H, el cual se

velocidad sincrónica, dividida entre la potencia de régimen de la

Energía almacenada a velocidad sincrónica GH

H = Momento de inercia (constante numérica)

Si la energía almacenada en el rotor se encuentra en forma de

Y, de acuerdo a la Ecuación (2.4), el momento angular se define

Si se considera que la parte giratoria corresponde al rotor de la

De ahí que, el Momento Angular M será el siguiente:

EC = GH = ½ Mω = ½ M (2Лf) = MЛf = M 180f

Valores típicos del momento de inercia H son:

Rotor liso (Turbogeneradores térmicos): 4 –6

En estudios de estabilidad de sistemas eléctricos de potencia es

aplicada por la máquina motriz, y la potencia electromagnética

Si no se consideran los siguientes factores:

Entonces cualquier diferencia entre la potencia mecánica (Pmec) y la

Pacel = Pmec – Pelect (5.11)

De igual forma, se puede establecer la ecuación del torque

Tacel ω = Tmec ω- Telect ω

Tacel > 0, si el torque mecánico es mayor que el torque

En función de la energía cinética del rotor, la potencia acelerante

Luego, el torque acelerante se puede expresar como una ecuación

diferencial de segundo orden:

I*d²  mec/dt² = Tacel = Tmec –Telect (5.17)

Donde d²  mec/dt² = α = Aceleración Angular

Tmec = Torque mecánico

El torque acelerante será positivo si el torque mecánico supera al

En la Figura 2.3,  mec representa el ángulo del rotor medido

magnético, con respecto al eje de referencia; y δ el ángulo formado

el torque mecánico, se reduce el ángulo ẟ de la máquina, con lo

Incremento abrupto de carga: Si se produce el disparo de un

Incremento del torque mecánic: Si se produce un incremento del

electromagnético de manera inmediata, aumenta el ángulo

Reducción del torque mecánico: Si se produce una reducción del

La ecuación de oscilación de la máquina sincrónica se determina

De la Ecuación (2.20) se deduce que la aceleración absoluta es igual

I *d²δ /dt² = Σ T = Tmec – Telect = Taceler

Multiplicando ambos lados de la ecuación por la velocidad angular