2𝑠+1

MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 𝐹(𝑠) = ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝑠2 +𝑠+1.

Bài tập chương 1 3. Tìm tín hiệu x(t) có ảnh Laplace

2s2 + 13s + 17 s3 + 5s2 + 9s + 7
a) X ( s) = b) X ( s) =
1. Tìm ảnh F(s) khi biết hàm f(t) trên hình 1, đồng thời cũng tìm giá trị s + 4s + 3
2 ( s + 1)( s + 2)
giới hạn của F(s) khi a tiến tới 0. 5s2 + 19s + 20 7 s2 − 20 s − 75
c) X ( s) = d) X ( s) =
s + 7 s + 17 s + 17 s + 6
4 3 2
s3 + 6 s2 + 25s

1 e) 𝑋(𝑠) =
1
f) 𝑋(𝑠) =
5(𝑠+2)
𝑠(𝑠2 +2𝑠+2) 𝑠2 (𝑠+1)(𝑠+3)
𝑎

4. Giải các phương trình vi phân sau

0 a 2a d3 y d2 y dy dy( +0) d2 y( +0)
a) 3
+5 2
+6 =0 với y( +0) = 5, = −8, = 28
dt dt dt dt dt2
1 2
− d y dy dy( +0)
𝑎 b) +3 + 2 y = 20 cos 2t với y( +0) = 1, =5
dt 2 dt dt
2. Hãy tìm giá trị điểm đầu của df(t)/dt khi có ảnh Laplace F(s) là: c)
d2 y
+3
dy
+ 2y = 0 với y( +0) = a,
dy( +0)
=b
2 dt dt
dt
𝑑𝑦
d) 5 𝑑𝑡 +4y=2 với y(0) = 1
𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
e) + 6 𝑑𝑡 2 + 11 𝑑𝑡 + 6𝑦 = 1 với y’(0)= y’’(0)=y(0) = 0
𝑑𝑡 3

1
 BÀI TẬP CHƯƠNG II VÀ III. 1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
2. Biết rằng G 1 = G 4 = 1 và G 2 + G 3 là khâu tích phân−quán tính bậc nhất có đường đồ thị đặc
tính tần biên−pha cho ở hình 6. Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ h ( t ) của hệ.

Bài 1: Cho hệ kín mô tả ở hình 1. ImG

-4 -2 ReG
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
G2
1 =
2. Biết rằng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 và G 5 = . Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ u y
s +1 G1 G3 =1
dh( t )
h ( t ) của hệ. Từ đó kiểm tra lại quan hệ g ( t ) = .
dt G4
u y Hình 5
G1 G2 G3
Bài 5: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 7. Hình 6
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ. =0
G4
Hình 1
G5 H1
Bài 2: Cho hệ kín mô tả ở hình 2.
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ. G1 G2
1
2. Biết rằng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 và G 5 = . Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ H3 H2
s+2
dh( t )
h ( t ) của hệ. Từ đó kiểm tra lại quan hệ g ( t ) = .
dt Hình 7
G5 Bài 6: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 8.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
u y
G1 G4

G2 G3 H1
Hình 2
G1 G2
Bài 3: Cho hệ kín mô tả ở hình 3.
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ. H3 H2
2. Biết rằng G 1 = G 4 = 1 và G 2 + G 3 là khâu tích phân−quán tính bậc nhất có đường đồ thị đặc tính
tần biên−pha cho ở hình 4. Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ h ( t ) của hệ. Hình 8
ImG
-2 -1 ReG Bài 7: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 9.
G2 - Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
=
u y
G1 G3 =1 W5
G4
Hình 3
X W1 W2 Y
Hình 4
=0
W3
Bài 4: Cho hệ kín mô tả ở hình 5. Hình 9

W4
2
 W1W2 W3
ĐA: WX(s)=
1 + W3 W4 − W2 W6 + W1W2 W3 W5
W2 W3
ĐA: WF(s)=
( W1 + W5 ) W2 1 + W3 W4 − W2 W6 + W1W2 W3 W5
ĐA: W(s)=
1 + W2 W3 − W1W2 W4

Bài 8: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 10. Bài 10: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 12.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ. - Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.

W6
W4
X
Y X Y
W1 W2 W3
W1 W2 W3

W5
W5 W4
Hình 10
W6 Hình 12

W1W2 W3
ĐA: W(s)=
(1 + W1W5 )(1 − W2 W3 W4 ) − W1W6
( W1W2 + W4 ) W3
ĐA: W(s)=
1 + W2 W5 + ( W1W2 + W4 ) W3 W6
Bài 11: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 13.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
Bài 9: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 11.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
W6
W6
Y
X Y X W1 W2 W3 Y
W1 W2 W3
F
W4 W4

Hình 11
W5
W5

3
 Hình 13

W1 ( W2 + W4 ) W3 W1W2 W3
ĐA: W(s)= ĐA: W(s)=
1 − W1W2 W6 + W1 ( W2 + W4 ) W3 W5 1 + W2 W4 + W2 W3 W6 + W1W2 W5

Bài 12: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 14.

- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ. Bài 14: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 16.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
W7
X W6

W1 W2 W3 W4 Y X
Y
W1 W2 W3 W4

W6 W5 W5
Hình 14
W7
W1W2 W3 W4
ĐA: W(s)=
(1 + W1W2 W6 )(1 − W5 W3 W4 ) − W2 W3 W7 Hình 16

W1W2 W3 W4
ĐA: W(s)=
1 + W1W2 W5 − W2 W3 W6 + W1W2 W3 W4 W7

Bài 13: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 15. Bài 15: Cho hệ kín mô tả ở hình 17.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ. 1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
s +1
2. Biết rằng H 1 = H 2 = 0 , H 3 là tùy ý và G 1 G 2 = . Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và
W6 s+2
dh( t )
hàm quá độ h ( t ) của hệ. Từ đó kiểm tra lại quan hệ g ( t ) = .
dt
X Y
W1 W2 W3 Y H1
u y
G1 G2

W4 H3 H2

Hình 15 Hình 17

W5

4
Bài 16: Cho hệ kín mô tả ở hình 18.
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
s +1
2. Biết rằng H 2 = H 3 = 0 , H 1 = − 1 và G 1 G 2 = . Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá Bài 19: - Hãy xác định hàm truyền đạt của các phần tử.
s+4
dh( t ) 1.
độ h ( t ) của hệ. Từ đó kiểm tra lại quan hệ g ( t ) = .
dt R 2 R 3Cs R2 R3
ĐA: W(s)=
H1
y
R1 C
u
R1
G1 G2
Uv
H3 H2 Ur
Hình 18
2.
Bài 17: Cho hệ kín mô tả ở hình 19. R2 R2 C
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G ( s ) của hệ. ĐA: W(s)= R3
R 1R 3Cs
2. Biết rằng hàm truyền đạt tương đương G ( s ) tìm được ở câu 1 có tất cả hai điểm cực s 1 = − 1 , R1
s 2 = − 2 , một điểm không s 3 = 1 và hệ số khuếch đại tĩnh G ( 0 ) = 3 . Hãy xác định và vẽ đồ thị
Uv
hàm quá độ h ( t ) của nó và chỉ ra tính pha không cực tiểu của hệ có thể được nhận biết từ dạng
Ur
đồ thị h ( t ) như thế nào?

u y 3.
G1 G2 G3 G4 R R

G5 G6
1
Hình 19 G7 ĐA: W(s)= C
3RCs + 2 R

Bài 18: Cho hệ kín mô tả ở hình 20.

- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G ( s ) của hệ. R1
4.

u y
R 2 (R 1C1s + 1)
G1 G2 ĐA: W(s)=
R 1R 2 (C1 + C 2 )s + R 1 + R 2 C1 R2 C2
G3 G4
Hình 20
G5 G6 5.
R R
1
ĐA: W(s)=
R 2 C 2s 2 + 3RCs + 1
C C

5
6.

C1 R2 C2 R4

R1
R3
Uv

Ur 10.

7.

8. 11.

Bài 20. Xây dựng đặc tính biên độ tần số logarit cho các hàm truyền
đạt sau:
9.
1.
100( s + 1)
W (s) =
(100 s + 1)(0.1s + 1)

6
2. Bài 3. Cho hệ kín mô tả ở hình 5.
10(10 s + 1) 1. Biết rằng G 1 = G 3 = G 2 = 1 và G 4 + G 5 là khâu tích phân−quán tính bậc nhất có đường đồ
W (s) = thị Bode L 2 (  ) cho ở hình 6. Hãy xác định T để hệ kín là một khâu dao động bậc 2 tắt dần.
s (0.01s + 1)(0.1s + 1)
Từ đó tính cụ thể độ quá điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% ứng với T = 0 , 1 .
1000(10 s + 1)
W (s) = 1
s (100 s + 1)(0.1s + 1) 2. (1 điểm) G 1 = k , G 2 = G 3 = 1 và G 4 + G 5 =
T1s(1 + T2 s)
. Tìm điều kiện cho T 1 , T 2 để hệ

kín có dạng dao động bậc hai. Chứng minh rằng thời gian quá độ T5% của hệ không phụ
BÀI TẬP CHƯƠNG IV thuộc hằng số k.
G5 L () 2
Bài 1. Cho hệ kín mô tả ở hình 1.
u y −20dB/dec
1. Biết rằng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 và G 2 là khâu tích phân−quán tính bậc nhất có hàm quá độ G1 G4 T−1 
h 2 ( t ) cho ở hình 2. Hãy xác định K1 để hệ kín là một khâu dao động bậc 2 tắt dần. Từ đó tính 4
G2 G3
cụ thể độ quá điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% ứng với K1= 2 . Hình 5 −40dB/dec
Hình 6
1
2. G 1 = k , G 3 = G 4 + G 5 = 1 và G 2 = . Tìm điều kiện cho T 1 , T 2 để hệ kín có dạng
T1s(1 + T2 s)
dao động bậc hai. Chứng minh rằng thời gian quá độ T5% của hệ không phụ thuộc hằng số k.
1
h2(t) Bài 4: Cho hệ kín mô tả ở hình 7, trong đó G ( s ) = 2
3 + s + 6s + 2s3 + s4
u y
G1 G2 G3 K1 1. Hãy xác định số các điểm cực không nằm bên trái trục ảo của G ( s ) .
2. Biết rằng G ( s ) có đường đồ thị G( j  ) với 0    cho ở hình 8. Hãy xác định (có biện luận)
G4 về chiều biến thiên theo  và chỉ thị chiều biến thiên đó bằng chiều của mũi tên trên đồ thị.
Hình 1 1
Hình 2 3. Hãy xác định tọa độ các điểm A và B trên đồ thị G ( j  ) .
G5 t
4. Hãy sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định hằng số khuếch đại k làm hệ kín ổn định.
2 5. Hãy sử dụng tiêu chuẩn Routh để xác định hằng số khuếch đại k làm hệ kín ổn định.
Bài 2: Cho hệ kín mô tả ở hình 3. Im(G)
1. Biết rằng G 1 = G 4 = 1 và G 2 + G 3 là khâu tích phân−quán tính bậc nhất có đường đồ thị đặc tính
tần biên−pha cho ở hình 4. Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ h ( t ) của hệ.
1 u y
2. G 1 = k , G 4 = 1 và G 2 + G 3 = . Tìm điều kiện cho T 1 , T 2 để hệ kín có dạng dao k G
T1s(1 + T2 s)
động bậc hai. Chứng minh rằng thời gian quá độ T5% của hệ không phụ thuộc hằng số k. A B Re(G)
Hình 7
ImG
-2 -1 ReG Hình 8
G2
=
u y 1
G1 G3 =1 Bài 5: Cho hệ kín mô tả ở hình 9, trong đó G ( s ) =
1 + 2s + 2s + 4 s3 + s4
2

G4 1. Hãy xác định số các điểm cực không nằm bên trái trục ảo của G ( s ) .
Hình 3
Hình 4
=0
7
 2. Biết rằng G ( s ) có đường đồ thị G ( j  ) với 0    cho ở hình 10. Hãy xác định (có biện luận)
về chiều biến thiên theo  và chỉ thị chiều biến thiên đó bằng chiều của mũi tên trên đồ thị. 3. Nếu bị kích thích bằng tín hiệu t1(t) ở đầu vào thì hệ có sai lệch tĩnh không, tại sao và nếu có
3. Hãy xác định tọa độ các điểm A và B trên đồ thị G ( j  ) . thì bằng bao nhiêu ?.
4. Hãy sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định hằng số khuếch đại k làm hệ kín ổn định. Gh(s)
5. Hãy sử dụng tiêu chuẩn Routh để xác định hằng số khuếch đại k làm hệ kín ổn định. ImGh
Im(G) −4
Hình 12 ReGh

u y
k G

A B Re(G)
Hình 9
Hình 10

Bài 6: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 11.
1 s+4
Cho H1 = H2 = −1, H3 = −k, G1 = và G2 = 2
s( s + 2) s + 0,5s + 1
k để hệ ổn định.
Hình 13
Bài 9: Cho hệ kín mô tả ở hình 14.
k
G 1 = G 4 = 1 và G 2 + G 3 = . Tìm điều kiện cho k, T 1 , T 2 để hệ kín có dạng dao
. Hãy tìm điều kiện cho tham số (1 + T1s)(1 + T2 s)
động bậc hai. Xác định thời gian quá độ T5% của hệ và sai lệch tĩnh khi tín hiệu vào là 1(t).

G2
H1
u y
G1 G3
G1 G2 L()
Hình 14
 G4
H3 H2
Bài 10: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 15.
Hình 11 1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của đối tượng.
s +1
2. Cho H1 = −1, H2 = 1, H3 =k, G1 = G2 = 2 . Hãy tìm điều kiện cho tham số k để hệ ổn
s + s +1
R(s) G(s) Hình 3 định .
H1

G1 G2
Hình 2

Bài 8: Cho hệ kín mô tả ở hình 12. Biết rằng hệ hở với hàm truyền đạt Gh(s) có đường đặc tính tần H3 H2
biên-pha cho ở hình 13.
1
1. Hãy xác định tham số T cho Gh(s) nếu biết Gh(s)= . Hình 15
s(1 + Ts)
2. Hãy xác định hàm quá độ h(t) của hệ kín. Hệ có độ quá điều chỉnh và thới gian quá độ T5% Bài 11: Cho hệ kín mô tả ở hình 16. Bộ điều khiển có hàm truyền đạt R(s) và hàm truyền đạt của đối
bằng bao nhiêu ?. tượng điều khiển là S(s).
1. Biết R(s) = k, V(s) = 1 và S(s) là khâu tích phân- quán tính bậc nhất có đường đặc tính tần
Bode cho ở hình 17.

8
 a) Hãy xác định k để hệ kín là một khâu dao động tắt dần.
b) Xác định h(t) của hệ kín với k tìm được.
2. Hãy xác định sai lệch tĩnh của hệ kín với R(s) tìm được ở câu 2) và V(s)=1 khi tín hiệu vào là Bài 14: Cho hệ kín mô tả ở hình 22.
w(t)=t1(t). 1 1
1. Cho H1 = −1, G1 =H2 = , H3 = −k và G2 = 2 . Hãy tìm điều kiện cho tham
s( s + 2) s + 2s + 1
L() số k để hệ ổn định.
w y −20dB/dec
V(s) R(s) S(s) 10  2. Biết rằng H 2 = H 3 = 0 , H 1 = − 1 và G 1 G 2 là khâu tích phân quán tính bậc nhất có đường đặc
tính quá độ L 1 2 (  ) cho ở hình 23. Hãy xác định hàm quá độ h(t) của hệ kín. Hệ có độ quá
0,5
−40dB/dec điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% bằng bao nhiêu ?. Nếu bị kích thích bằng tín hiệu
Hình 16 Hình 17 u = t 1 ( t ) ở đầu vào thì hệ có sai lệch tĩnh không, tại sao và nếu có thì bằng bao nhiêu ?.

L12()
H1
Bài 12: Cho hệ kín mô tả ở hình 18. u y −20dB/dec
Biết rằng G 1 = G 3 = G 2 = 1 và G 4 + G 5 là khâu tích phân−quán tính bậc nhất có đường đồ thị Bode G1 G2
L 2 (  ) cho ở hình 19. Hãy xác định T để hệ kín là một khâu dao động bậc 2 tắt dần. Từ đó tính cụ thể 
H3 H2
độ quá điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% ứng với T = 0 , 1 . 0,25 1
Hình 22 Hình 23
−40dB/dec
G5 L2()
u y −20dB/dec Bài 15: Cho hệ kín mô tả ở hình 24.
G1 G4 T−1 
1
4 1. Cho biết G 1 = 3 , G 2 = 1 , G 5 = G 4 = 0 và G 3 = . Hãy tính độ quá điều chỉnh
G2 G3 1 + s + s2
Hình 18 −40dB/dec
Hình 19 hmax và thời gian quá độ T5%
G2G3
Bài 13: Cho hệ kín mô tả ở hình 20. 2. Cho biết G 1 = k , G 5 = 0 và Gh= là khâu tích phân quán tính bậc hai với đường
1 − G2G3G4
1 s+4
1. Cho H1 = H2 = −1, H3 = −k, G1 = và G2 = . Hãy tìm điều kiện cho đặc tính tần biên pha cho ở hình 25. Hãy xác định k để hệ kín ổn định.
s( s + 2) s 2 + 0,5s + 1
tham số k để hệ ổn định. ImGh
2. Biết rằng H 1 = H 2 = 0 , H 3 là tùy ý và G 1 G 2 là khâu tích phân quán tính bậc nhất có đường −8 −2
đặc tính quá độ h 1 2 ( t ) cho ở hình 21. Hãy xác định hàm quá độ h(t) của hệ kín. Hệ có độ W=1/10 ReGh
u y
quá điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% bằng bao nhiêu ?. Nếu bị kích thích bằng tín G1 G2 G3
hiệu u = t 1 ( t ) ở đầu vào thì hệ có sai lệch tĩnh không, tại sao và nếu có thì bằng bao nhiêu ?.
G4

h12(t) G5
H1 Hình 8
u y
G1 G2 1 Hình 24
2
H3 H2
t
Hình 20 Hình 21 8
9
 - Xác định mô hình hàm truyền đạt của đối tượng và khảo sát tính ổn định
Bài 16. Cho hệ thống có cấu trúc như trong hình 27 của hệ kín

1. Hãy xác định hàm truyền đạt của hệ - Xác định tham số cho bộ điều khiển PI bằng phương pháp tối ưu đối
xứng
- Xác định sai lệch tĩnh của hệ khi tín hiệu đặt r(t)=t.1(t)
G5
u y
G1 G2 G3 G4

Hình 27
G6 G7 G8

2. Cho G1=K1; G6(s)=G5(s)=0;G3=G7=G8=1; G2=K2;

K 3 ( s + 1)
G4 =
s + 3s 2 + 5s + 2
3

3.Hãy xác định giá trị của k1,k2,k3 để hệ thống ổn định và có sai lệch
tĩnh bằng 0

Bài 17. Cho đối tượng điều khiển có đặc tính tần số loga trong hình 28 được
điều khiển bằng luật điều khiển PI như trong hình 29.

r(t)
e(t) K P (1 + TI s) u(t) y(t)
-20 L() G(s)
TI s
G1
20

-40 lg
lg5
Hình 29
-1

Hình 28
-60

10
 BÀI TẬP CHƯƠNG V
h3(t)
Bài 1: Cho hệ kín mô tả ở hình 1. Bộ điều khiển có hàm truyền đạt R(s) và hàm truyền đạt của đối
u y 2
tượng điều khiển là S(s). G1 G2 G3
1. Biết R(s) = k, V(s) = 1 và S(s) là khâu tích phân- quán tính bậc hai có hàm quá độ h(t) cho ở
hình 2. Tìm điều kiện của k để hệ thống kín ổn định. 0<k<16/3
2. Cho R(s) là bộ điều khiển PID và V(s) là bộ điều khiển tiền xử lý. Hãy xác định các tham số
G4

cho bộ điều khiển R(s) cũng như V(s). G5 t

kp=5/3; Ti= 1.25; Td=1/5 Hình 5 Hình 6 5
h(t)
w y
V(s) R(s) S(s) Bài 4: Cho hệ kín mô tả ở hình 7.
0,15
3. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
1
0,1 4. Cho biết G 1 = 3 , G 2 = 1 , G 5 = G 4 = 0 và G 3 = . Hãy tính độ quá điều chỉnh
Hình 1 Hình 2 t 1 + s + s2
0,5 hmax và thời gian quá độ T5%
G2G3
độ qdc=0.33; T5%= 6
Bài 2: Cho hệ kín mô tả ở hình 3. 5. Cho biết G 1 = k , G 5 = 0 và Gh= là khâu tích phân quán tính bậc hai với đường
1. (2 điểm) Cho biết G 2 là bộ điều khiển PID, G 1 là bộ điều khiển tiền xử lý, G 5 = 0 , G 4 = − 1 1 − G2G3G4
k đặc tính tần biên pha cho ở hình 8. Hãy xác định k để hệ kín ổn định.
và đối tượng G 3 = 2
có hàm quá độ h 3 ( t ) cho ở hình 4. Hãy xác định G 1 và G 2 sao
s(1 + Ts ) 2
6. Cho biết G 1 là bộ điều khiển PID, G 5 = G 4 = 0 và đối tượng G 2 G 3 = . Hãy
cho hệ kín độ quá điều chỉnh tương đối nhỏ nhưng lại có độ dự trữ ổn định lớn nhất. s(1 + 10 s)2

kp=10/64; Ti= 10; Td=1.6 h3(t)

xác định các tham số cho bộ điều khiển PID để hệ kín có độ dự trữ ổn định lớn nhất.
kp=1/32; Ti= 50; Td=8 -kT/2 ImGh
u y u y −8 −2
G1 G2 G3 2 G1 G2 G3
W=1/10 ReGh
G4 G4 -2kT
1
t
G5 G5
4
Hình 3 Hình 4
Hình 7 Hình 8

Bài 3: Cho hệ kín mô tả ở hình 5.

1
1. Cho biết G 1 là bộ điều khiển PID, G 4 = G 5 = 1 , G 2 = và G 3 = k có
2 (1 + 3s)(1 + 10 s) 1 + Ts

hàm quá độ h 3 ( t ) cho ở hình 6. Hãy xác định G 1 sao cho hệ kín có dải tần số thấp mà tại đó
hàm truyền đạt của hệ kín G ( s ) thỏa mãn  G ( j  )  = 1 , càng rộng càng tốt.

G3=2/(1+5s) kp=1.25; Ti= 15; Td=3.33

11
 BÀI TẬP CHƯƠNG VI dx =  0 2  x + 1  u , x 
    y = x 2 , trong đó x =  1  .
dt  1 1   2  x2 
Bài 1. Xây dựng sơ đồ cấu trúc và viết hệ phương trình trạng thái của hệ thống kín khi biết: 1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới
là s1 = −3+2j, s2 = −3−2j. R = [4.6000 1.2000]
3(4 s + 1)( s + 1) Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng
Wk (s) = 2.
8s (3s 2 + 2 s + 1)( s + 2) với hai điểm cực cho trước là  1 =  2 = − 4 . L = [18 ; 9]
3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm
Bài 2: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình
d x =  0 1  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  .
trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó.
  1 2 x 
dt  4 0     2
Bài 6: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là
 1 2 −1  1  x1 
s1= s2= −2. R=[ 8 4] dx =      
 0 1 0  x + 1
  u , y = x 1 , trong đó x =  x2  .
2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng dt 
1 −4 3  0 x 
     3
với hai điểm cực cho trước là  1 = − 4 và  2 = − 5 . L=[6 ; 9]
3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm 1. Hãy kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng nhờ tiêu chuẩn Kalman. Hệ thống đk được
được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình 2. Hãy kiểm tra tính quan sát được của đối tượng nhờ tiêu chuẩn Hautus. Hệ thống k qs được
trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó. 3. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận các giá trị cho trước s1 = s2
=−1 và s3 =−2 làm điểm cực. R = [75 -66 39]
Bài 3: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. 4. Hãy viết hàm truyền đạt của hệ kín bao gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển phản hồi trạng
d x =  1 2  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  . thái tìm được ở câu 3. Từ đó chỉ ra rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái đó đã không làm
  1 2 x  thay đổi được bậc tương đối của đối tượng.
dt  0 −1     2 s^2 - 2 s + 1
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là
R =[ 7.5 6]
Gk = ---------------------
s1= −2, s2= −4. Bài 7: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2
2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng 1 0 1   −1   x1 
d x =  2 1 −4  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x  .
với hai điểm cực cho trước là  1 =  2 = − 5 . Không thiết kế bộ quan sát trạng thái     3  2
dt   1 x 
3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm  −1 0 3     3
được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình
trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó. 1. Hãy kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng nhờ tiêu chuẩn Hautus Hệ thống đk được
2. Hãy kiểm tra tính quan sát được của đối tượng nhờ tiêu chuẩn Kalman. ệ thống k qs được
3. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận các giá trị cho trước s1 = −1
và s2 = s3 =−2 làm điểm cực. R = 16.0000 9.0000 26.0000
Bài 4: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. 4. Hãy viết hàm truyền đạt của hệ kín bao gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển phản hồi trạng
thái tìm được ở câu 3. Từ đó chỉ ra rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái đó đã không làm
d x =  0 2  x +  1  u , y = x , trong đó x =  x1  .
    2 x  thay đổi được bậc tương đối của đối tượng. s^2 - s
dt  −1 3   2  2
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là Bài 8: Cho đối tượng mô tả bởi Gk = ---------------------
s1 = −2+5j, s2 = −2−5j. R=[20.3333 -6.6667] s^3y + 5 s^2 + 8 s + 4
d x =  0 1  x +  0  u , y = ( 1 2 ) x
2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng với   1
dt  1 0    điều khiển
3.
hai điểm cực cho trước là  1 =  2 = − 5 . L=[-23 ; 13]
Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm
được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình trạng
x 
x
 2
là tín hiệu ra.
trong đó x =  1  là vector biến trạng thái, u là tín hiệu vào,
được, quan sát
được, nhưng
thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó. 1. Kiểm tra tính điều khiển được, quan sát được và tính ổn định của đối tượng. không ổn định
2. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái (âm) sao cho hệ có được chất lượng ứng với
Bài 5: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. hai điểm cực tại vị trí s 1 = s 2 = − 1 . R= 2 2

12
 3. Xác định hàm truyền đạt G ( s ) của hệ kín. Khi nào thì hàm truyền đạt đó sẽ tương đương với d x =  0 1  0
mô hình trạng thái của hệ kín. 2s+1   x +   u , y = ( 1 0 ) x
Gk = dt  2 − 1  1 điều khiển
-------------
s^2 + 2 s + 1 x 
trong đó x =  1  là vector biến trạng thái, u là tín hiệu vào, y là tín hiệu ra.
được, quan sát
Bài 9: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. x
 2 được, nhưng
d x =  0 1  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  . 1. Kiểm tra tính điều khiển được, quan sát được và tính ổn định của đối tượng. không ổn định
  1 2 x 
điều khiển 2. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái (âm) sao cho hệ có được chất lượng ứng với
dt  1 0     2 được, quan sát hai điểm cực tại vị trí s 1 = s 2 = − 2 . R =[ 6 3]
được, nhưng 3. Hãy chuyển bộ điều khiển phản hồi trạng thái thu được ở câu 2. thành bộ điều khiển phản hồi
1. Hãy xác định tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng.
không ổn định tín hiệu ra. Có nhận xét gì từ hàm truyền đạt của bộ điều khiển phản hồi tín hiệu ra đó.
2. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực mới
là s1= −1 và s1= −2. Viết phương trình trạng thái của hệ kín. R = [3 3] Bài 13: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
3. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng
d x =  3 1  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  .
với hai điểm cực cho trước là 1= −1 và 2= −2. L = [3 ; 3] 
dt  4 0 
 1
 
2 x 
 2
4. Hãy xác định đa thức đặc tính của hệ kín (đa thức mẫu số của hàm truyền đạt hệ kín), tức là
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực
của hệ bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được ở câu 2 và bộ
quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 3. mới là s1= −1 và s2= −2. R =[ 24 6]
2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng
~x  thái
x của đối tượng
Bài 10: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. với hai điểm cực cho trước là  1 = − 1 và  2 = và
− 3 . 2 = − 2 . L =[ 7; 7]
d x =  1 1  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  . 3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm

dt  2 0 
 1 2 x  được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình
   2
trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó. (s+1)^2*(s+2)^2
4. Có thể có bao nhiêu bộ quan sát trạng thái Luenberger thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 2?.
1. Hãy xác định tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng. chỉ 1 bộ quan sát
2. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực mới
Bài 14: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
là s1= −1 và s1= −2. Viết phương trình trạng thái của hệ kín. R =[ 8 4]
~ d x =  3 1  x +  0  u , trong đó x =  x1  .
3. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ x  x trạng thái của đối tượng   1 x 
với hai điểm cực cho trước là  1 = − 1 và  2 = − 2 . L=[4; 4]
4 4
dt  4 0     2
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực
4. Hãy xác định đa thức đặc tính của hệ kín (đa thức mẫu số của hàm truyền đạt hệ kín), tức là
của hệ bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được ở câu 2 và bộ mới là s1= −1 và s2= −2.
R =[ 24 6]
quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 3. 2. Có thể có bao nhiêu bộ điều khiển phản hồi trạng thái thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 1?.

s-1 Bài 15: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.

chỉ 1 bộ điều khiển
Bài 11: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
-------------
d x =  2 1  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  . s^2 + 3 s + 2 d x =  2 1  x +  0  u , trong đó x =  x1  .
  1 2 x  
dt  3 0 
 1 x 
dt  3 0     2    2
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực mới 1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực
là s1= −1 và s2= −3. R =[ 18 6] mới là s1= −1 và s2= −3. R =[ 18 6]
2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng 2. Có thể có bao nhiêu bộ điều khiển phản hồi trạng thái thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 1?.
L =[ 5; 5] chỉ 1 bộ điều khiển
với hai điểm cực cho trước là  1 = − 1 và  2 = − 2 . Bài 16: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm
được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình d x =  1 1  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  .

dt  2 0 
 1 2 x 
trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó.    2
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới
là s1= −1 và s2= −2. R =[ 8 4]
Bài 12: Cho đối tượng mô tả bởi 2. Với bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được, thì khi u ( t ) = 1 ( t ) , hệ kín có sai lệch tĩnh
không và nếu có thì bằng bao nhiêu?.
evc =1.5

13
 3. Có thể có bao nhiêu bộ điều khiển phản hồi trạng thái thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 1?. Bài 21: Xét một đối tượng điều khiển có mô hình trạng thái:
0 0 1 0  x1 
dx =  1   
−1 2  x +  1  u ,
 
y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong đó x =  x2  . -1.8019
Bài 17: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. dt 

 0 x  -0.4450
0 1 0    3
d x =  − 1 2  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  . 1.2470

dt  1 0 
 1 2 x  Tính ổn định của một hệ thống là gì? Hãy kiểm tra tính ổn định của đối tượng trên.không ổn đinh
   2 1.
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là 2. Tính điều khiển được của một hệ thống điều khiển là gì? Tại sao người ta cần phải kiểm tra tính
s1= −1 và s2= −2. điều khiển được của hệ thống? Hãy kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng trên.
R =[ 1 2] Hãy viết phương trình trạng thái của đối tượng đối ngẫu với đối tượng đã cho.
2. Với bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được, u ( t ) = 1 ( t ) , hệ kín có sai lệch tĩnh không và 3.
nếu có thì bằng bao nhiêu?. evc =0.5 4. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận các giá trị cho trước s1 = s2 =−3,
3. Có thể có bao nhiêu bộ điều khiển phản hồi trạng thái thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 1?. R = 37 9 35
s3 =−4 làm điểm cực.
Bài 18: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. 5. Hãy xác định mô hình trạng thái của hệ kín bao gồm đối tượng điều khiển đã cho ở trên và bộ điều
khiển phản hồi trạng thái tìm được ở câu 4.
d x =  1 1  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  .

dt  2 0 
 1 2 x 
   2
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là
s1= s2= −2. Có bao nhiêu bộ điều khiển như vậy? R =[ 11 5]
2. Hãy thiết kế bộ quan sát trạng thái Luenberger có tốc độ quan sát ứng với điểm cực mới là 1=
2= −4. Có bao nhiêu bộ quan sát như vậy? L =[ 13.5 ; 9]
3. Hãy chỉ rằng mọi bộ điều khiển phản hồi trạng thái tĩnh không thể làm thay đổi được bậc
tương đối của đối tượng.

Bài 19: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.

d x =  − 1 2  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  .

dt  1 0 
 1 2 x 
   2
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là
s1=s2= −1. Có bao nhiêu bộ điều khiển như vậy?
2. Hãy thiết kế bộ quan sát trạng thái Luenberger có tốc độ quan sát ứng với điểm cực mới là 1=
2= −3. Có bao nhiêu bộ quan sát như vậy?
3. Hãy xác định bậc tương đối của hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển tìm được ở
câu a) và bộ quan sát tìm được ở câu 2).
Bài 20:Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
0 0 1 0  x1 
dx =      
 1 −1 2  x + 1
  u , y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong đó x =  x2  .
dt     x 
0 1 0 0  3 điều khiển được
a) Hãy kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng bằng tiêu chuẩn Hautus.
-1.0000
b) Hãy xác định điểm không của đối tượng và kiểm tra tính pha cực tiểu của nó.
-0.5000
c) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận các giá trị cho trước s1 = s2
=s3 =−3 làm điểm cực. R= [28 8 29]
d) Hãy viết hàm truyền đạt của hệ kín bao gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển phản hồi trạng
thái tìm được ở câu 3. Từ đó chỉ ra rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái đó đã không làm thay
đổi được điểm không của đối

14