EXERCICES ET PROBLEMES P24- 1. Pendule elliptique constitué de deux masselottes Un solide est constitué d'une tige, homogéne, de longueur J, de masse m, aux extrémités de la- quelle sont fixées deux masselottes A; et Az, de masses respectives my et mz (Fig. 24.7). L'extrémité A glisse sans frottement le long de I’axe horizontal Ox d’un référentiel terrestre R = Oxyz et la tige évolue dans le plan vertical Oxy. 1. Exprimer, en fonction de x = OA et @ = (—Oy,AiAg), l’énergie cinétique, I’ énergie poten- tielle, le lagrangien et les moments conjugués p, et po. 2. Trouver les équations différentielles du mouvement. 3. En déduire la nature des petits mouvements, sachant qu’a l’instant initial, x = 0, 8 = 0, x =0 et d=0. Fic. 24.7, Fic. 24.8. Fi. 24.9. P24. 2 2. Pendule simple excité Par déplacement horizontal Daina 2, ox a Karemité O1 d'un pendule simple, de longueur / et de masse m, a.un mouvement oscillatoire 1201 mal dela forme : x; = Dy, cos(at) (Fig. 24.8). L.Btablir Peau: Etablir equation différentielle du mouvement du pendule. On posera «3 = g/l. 2. Budi Etudier le cas des petits mouvements en 0. a ——390 24. Lagrangien et hamiltonien P24- 3. Oscillateur sur une poulie On considére le systéme de la figure 24.9 constitué de trois masselottes Ai, Az et Az, de masses respectives m, m, 2m, reliées par un ressort de raideur K et par un fil inextensible. Les paramétres de configuration sont Ia position x de Ai. suivant la verticale descendante, et l'allongement y du ressort La poulie, de rayon r, a une masse négligeable. 1. Donner les expressions des moments conjugués. 2. Trouver ’hamiltonien du systéme. 3. En déduire les équations différentielles et la nature du mouvement, sachant qu’initialement x=0, y=2mg/K, ¥=0 et $= 0. On posera w} = 4K/(3m). P24- 4, Petites oscillations d’un cerceau lesté 1. Retrouver, 8 l'aide des équations de Lagrange, I’équation différentielle des petits mouvements du cerceau lesté représenté sur la figure 18.11 2. Méme question en utilisant les équations canoniques. P24- 5. Equations canoniques du probléme de Kepler Un point matériel, de masse 1, est soumis a la force dérivant de I’ énergie potentielle Kir. 1. Trouver I'expression de l'hamiltonien en fonction des variables (r, 8) et des moments conjugués (PrP), 2. En déduire les équations du mouvement. P24- 6, Pendule double A Vextrémité A d’un pendule simple OA (masse m, longueur 1), on accroche un deuxitme pendule simple AB identique au premier (Fig. 24.10). On désigne par 0, ct 8> les angles que font avec la verticale descendante respectivement OA ct AB. 1. Etablir les équations différentielles du mouvement, 2. Que deviennent ces équations dans le cas des petits angles ? ees Fic. 24.11‘ iltonien agrangien et harms 301 4-7. Machines d” Atwood simple et double purr. 1, Une machine d’ Atwood simple est constituée de deux masselottes A rcliges par un fil inextensible (Fig, 24.1 1a). Etablir I’équation différenti ment, sachant que la masse de la poulie est négligeable. 1 et Ap, de masses m; et elle et la nature du mouve- 2, On remplace la masselotte Ai par une machine d’ Atwood comme le montre la figure 24.1 1b, res masses des poulies étant négligeables. Trouver les équations différentielles du mouvement. 24-8. Modélisation de la molécule de dioxyde de carbone On représente les trois atomes de la molécule symétrique de dioxyde de carbone par trois points matérels alignés, de masses respectives my, m et my. Ces points se déplacent sous laction des forces interatomiques que l’on peut représenter par deux ressorts identiques de raideur K. On désigne par x1,%2,%3 les coordonnées de position par rapport aux positions d’équilibre, dans le référentiel du centre de masse R. 1. Etablir les équations différentielles du mouvement a I’aide du lagrangien du syst#me. 2. Quelle équation relie les coordonnées x1,x2,.x3 , sachant que les atomes de la molécule peuvent ‘tre simultanément au repos ? 3. En déduire les deux équations différentielles du mouvement. P24_9, Masselotte sur une tige en rotation Une masselotte A (masse m) peut coulisser sans frottement le long d’une tige qui peut tourer autour d'un axe vertical. Cette tige, dont I’extrémité O est fixe, est inclinée de I’angle @> constant par rapport & la verticale Oz (Fig, 24.12). Un ressort, de raideur K et de longueur & vide Ip, relie la masselotte a O. 1, Donner l'expression du lagrangien de A dans le référentiel du laboratoire R en fonction de Vangle g de rotation de la tige et de r = OA. 2. En déduire les équations différentielles du mouvement en ¢ et r. 3.Onimpose a une valeur constante . Quel est le mouvement de A, sachant qu’initialement 7 et +=0. Btudier le cas singulier 0 ro = g cos 8o/(? sin” 63). 2h_ 24. Lagrangien et hamitonien P24- 10. Systéme de poulies On réalise le systéme de poulies identiques et de masselottes représenté sur la figure 24.13, Le, centres des poulies P, et Pz sont fixes, alors que le centre de la poulie P3 est mobile. Les Poulies, toutes de rayon r, ont une masse négligeable et les masses suspendues sont mi, mz et m3. En outre le fil est inextensible. 1. Exprimer le lagrangien du systéme en fonction des coordonnées x1 et x des masselotes 4, et A comptées & partir du bati reliant les centres des poulies 1 et 2 2. En déduire la valeur des accélérations de Ay, Az et A3 P24- 11. Lagrangien et énergie d'un systéme articulé en rotation uniforme Un systtme déformable est constitué de quatre tiges identiques (masse m, longueur 1) formant un losange articulé (Fig. 24.14). Il est astreint & tourner autour d'un axe vertical ascendant Oz grice & tun moteur qui lui impose une vitesse angulaire de rotation constante @. L’extrémité supérieure B dy losange est reliée & un ressort de raideur K = mg/I et de longueur & vide lp = 1/2 ; g est lintensité du champ de pesanteur. L’autre extrémité du ressort est fixée au point F de I'axe Oz & la distance L=91/2 de O. 1. Montrer que I’énergie cinétique du systéme dans le référentiel tournant R! = Ox’y'z a pour expression : &{ = J6?(1 + 3sin®6)/2, 9 étant I’angle que font les tiges avec I’axe vertical et J une quantité que l’on exprimera en fonction de m et 2. L’énergie potentielle du systéme dans R’ se met sous la forme 2 2 mg [: —cosg — 88 (, , z wo Calculer w? en fonction de g et 1; en déduire le lagrangien et |’ énergie du systéme dans R’. Fic. 24.14, P24- 12. Bille creuse dans un guide diédrique Retrouver,& I’aide des équations de Lagrange, Equation difté i une bille reuse dans un guide diédrique en rotation uniforme (Fig. 20.33), Ve du mouvement d'une biChapitre 24 $24 1. Pendule elliptique constitué de deux masselottes 1. L’6nergie cinétique a pour expression : 1 13 ime LL . Pe Ee = pmivi + zmui + 5 yO + smi = Mii? + Malid cos 0+ Ms>-aproviemes 687 =m tm +m, Mz = m+ m/2 et avec Mi Ms = m+ m/3 5 dditive pres: & = — Quant & Pénerg ne constante additive pres: Ey = —M2glcos 8. On en dcduit les moments conn es POMle, ele vau, pei -& aL S comlugués & aide du lagrangien Px = 5 =Mikt+MrlBcosd et p, = 9L Malitcos6 +a | 3 86 2, Comme le lagrangien ne dépend pas de x, on a, d'a é » Ona, d'apres les Equations de La e 7 grange Ox =0 dod p. = Mik + Malbcos 6 = Cte = 0 le temps n'intervient fn outre, comme iP " pas explicitement, lhamiltor b nnien est une constante é; ’ énergi gale 8 I’énergie méca- sigue: Em = Ex + Ep = Cte. Ten résulte que Par MPP Mie + Malib cos + = — Mygicos = E, On en déduit, en tenant compte de la premigre équation du mouvement Mh ee (m =e cos* 0) J 7 Magleos6 = Em 3. Dans le cas des petits angles, I'équation précédente donne : M2 MMM, (»-# gl =Cte soit G+ 0300 avec ont ( Par conséquent 2 { (ous ma + (a + m/3) = (rma tm/2y)'? L (my + ma + m)(mg + m/2) 824-2. Pendule simple excité par déplacement horizontal 1. Afin d’établir l'expression du lagrangien, exprimons les coordonnées du point A, Comme OA =; vv-+OiA, ona x + [sind iy + Bos —Icos 6 od en dérivant | 1dsind | 0 no les composantes de la vitesse de A. On en déduit les énergies cinétique et potentille Ee = zm" Ln PG 42h Te0s0) t= —mglcos 8 une constante additive prés. Le moment conjugué est done aL = mPO + mixicos 6 = mb — mlw Dn sin(wt) cos @ Po= Par conséquent, I’équation de Lagrange correspondante est Po cos 9 — Bsin(wt) sin 8 = A£/00 soit: —mlsin 8 — miIB sind mP6 — mlaDn{ocos(wt) ce qui donne : 2w6Dn , nd) = 0 Om cos Oc g B68 [14 sin(ot) +7 sing = 0° =F cos cos(w1) enposant oi = 7688 Solutions des exercice, 2. Dans le cas des petits movvements (0 peti equation précédente linéarisée se réduit 4: 8+ 090 ~ a? cox(or) On reconnatt 'équaioncaractrstique d'un osilateur exci par déplacement (cf. chapitre 11). ‘S24- 3, Oscillateur sur une poulie 1. Bxprimons d’abordI’énergie cinétique et énergie potentielle de ce systéme : i c= b+ Ati bP + eo) (“SI = dni + mi + iy 1 étant la longueur du fil inextensible, et : 1 1 E_ = —mgx — mg(x + y + lo) — 2mg(l—x— 71) + re = —mgy + 3 aune constante additive prés. On en déduit le lagrangien et les moments conjugués : aL ay m(x+5) L=h-& 7 = 26 =m{4s+3) et p= 2, L'hamiltonien est ici la somme de I’énergie cinétique et de I’énergie potentielle : 1 = E + Ep avec 24 pt pt +P) _ Py Px = Py — 4Py = Px a2 — FF pisque a y= On trouve donc : aie ag? Pe+4py _ PsPy lie 6m. 3m —mgyt ah 3. Les équations canoniques donnent : bee m(sitj)=Cle et py=—-F soit m(i +5) = me K On en déduit : Se5n0 & §tapn we d= = 3 3m La solution en y est une oscillation de pulsation w; d’expression, compte tenu des conditions initiales ms - y= "E(t +eos(wu)] et y= — MEM sin(ont) Ten résulte, puisque 4% + 5 = x cos(ait) + Cte = elt — cos(wit))caproblemes . il d’un cerceau lesté petites oscillations et s comme &i et Ep valent respectivement (ef. Exercices du chaptre 20) : & = MPH + mr(1—cos6) et & = Mgr + mgr(1 — cos 8) = be — Fp = PEM + m(1 ~ cos 8)} — mer(1 — cos #) ~ Mgr, d’od: ac Pa = Fe = 27 [M+ (I~ cos.) et d 2? IM at { r° [M + m(1 ~ cos 6)] 8} = —mgr sin 9 + mr sino hen résulte :176[M + m(1 — cos @)] = —mgrsin @ — mr & sing. 2.Comme 1 = E+ Ep = 176" [M + m(1 — cos )] + mgr(1 — cos 6) + Mgr, léquation canonique suivant Gest: = —mgr sin 8 + mr°6 sin @ Onretrouve bien I"équation différentielle déja établie (cf. chapitre 20). 524-5. Equations canoniques du probléme de Kepler 1. Le lagrangien a pour expression £26 -G =n re)—— aoa p= Par conséquent : 2. Les équations du mouvement sont 2 pee -% = KF at iy=0 soit py =Ce Comme p, est le moment cinétique, on reconnait les équations du probleme de Kepler (cf. chapitre 12). ‘S26, Pendule double 1. Le lagrangien a pour expression L=G-& wee &= jd + dom et, = ~melcosB ~ mgl(eos 6: +6086) Or uf = PG et vp s‘obtient en dérivant les composantes de OB = OA + AB : cos 6; + cos 62 sin 8, — 62 sind 1| sino, + sind, donne I | d, cost + 620862 Ro r| 0 Ten résulte que : Sm? [et + 6 + 26102 c0s(01 — 4;)| + mal cos 8 + mal(cos + £08 #2)Sn eee fa i Solutions des xen, On en déduit les moments conjugués 2 eg cos(0; — 82)] et pa, = <= = ml [42 + 8: cos(a, — 4.)] po, = — = mi [26 + & "6; ainsi que les Equations du mouvement po, = 3C/061 et be, = 9C/06:. En effectuant on trouve G:)] = —2mgl sin, — ml*6,> sin(, ~ 02) mb? [26, + 82.cos(@i — 82) — 62 sin( 1 — o al [fs + 81 c0s(B; ~ @2) — 01 sin(A, ~ 63)(81 ~ @2)] = ~mglsin Bs + mi"66, sin(a, — 6,) 2. Dans le cas des petits angles, on obtient le systéme linéarisé suivant 216, + 18, = -2g0, et 102+101 = —g0r S24- 7. Machines d’Atwood simple et double 1. On désigne par x; et x2 les coordonnées des deux masselottes suivant la verticale ascendante & pani dy sol par exemple. Le fil étant inextensible, on ala relation : xj + x2 +1 = Cte. Comme : dimitt tami et & = mgs, + men + Cte &=5 3 le lagrangien "écrit: (my + m: 2 Le tee es ee a 2 {(m; + mz) in] = glam: — m2) Ainsi le mouvement est uniformément accéléré : i g(my — m2)/(m, + m2). 2. Le systtme a deux degrés de liberté puisque les fils sont inextensibles, On a £ = & — E> avec 1 1 aoe Er = pm + pm + gimid et E = men + msgxs + magne Comme les fils sont inextensibles : x5 +44 ~ mrp = 2n, d’ot i + ig = 2iy = —2%. Done: 1 1 Ei. = sid + yma epi tow i 258 i)? + Smad 3illm + 4m) + 58m + me) + 2mainis et Ey = maga + msgxs + mag(—2n ~ 25) + Cte. On en déduit aL = Bq = ma + da)in + Imads et py = oe = (ms + ma) + 2mai. i pm Les équations différentielles du mouvement sont done (ma + Ams) in + 2mais = —mg + 2meg et 2maka + (my + ma)ix = — mg + mas En combinant ces deux équations, on trouve se = [mR tm) =m mame dma — mals) (m+ an) Fina) = 4m = me F nal Fm)jemes prob 691 ork Modélisation de la molécule de dioxyde de carbone 1. Consiérant les trois coordonnées indépendantes, x1, 1p, 5, le lagrangien a pour expression £ sion C= &_¢ » (x avec mii =m ny male Foto +t a 6 Mammy, parconséquemt : p= s = Be 7 = KO — mn) + Ks —n) Ps = 5 = mis = —K(n — 0) 2. La quantité de mouvement du systéme dans R* est nulle. Donc : mix) + mir + imix =0 dod mx; + mx; + mx; = Cte =0 cares atomes de cette molécule peuvent étre simultanément au repos dans ce référentiel, x; = x2 = x5 3.Comme x1,x2,x3 sont reliés, le systéme précédent est identique au suivant: mii + K(x 22) = 0 et maka + 2K — K(x +45) =0. soit make + Kra(2 + m/m1) =0 puisque (x +25) = —m2x2/m, S24_ 9, Masselotte sur une tige en rotation 1.Ona £= & ~ & avec, puisque va = Fe, + rpsin oeg : f= rok = Lin( + ¢ sin? Bo) et Ep = —mgrcos Bo + Cte 2. On déduit du lagrangien les moments conjugués aL pe= am et pe = EE = mr¥psin’ a od les équations du mouvement : See eo e = mr@ sin? 6 + mg.cos Oo et Ainsi : : . Aannae Fg? sin® Go + gos =O et mripsin’ Oo = Cte 3. On impose g = = Cte. Hen résulte : ¥ — 10? sin? 6 + gc0s 60 = 0 — ny eten cherchant des solutions de p en exp(ar) : od, en introduisant 1, = gcos 60/(O? sin? 80), P= = O9sindy et p= Aexp(—Msin dot) + Bexp( Asin Hot) En tenant compte des conditions initiales, on obtient: et r= (ron) cosh(Msin Bot) + D emmobil 'ans le cas od initialement ry =r, A reste immobile.= Solutions des exerci, 8 62 S24- 10. Systdme de poulies =& -& avec 1. Le lagrangien de l'ensemble est : £ = Ex 12 a, — mgr, — mygx, a= tate bmi + fil & = —migni — mgr — mygry s = Smit 2 2es + a + 3ar = Cte puisque le fil est inextensible. Par conséquent ety + 2a tap + 3a = i my » + on (mi — ata 4mm, a Amma + ma(om, + m2) S24 11. Lagrangien et énergie d'un systeme articulé en rotation uniforme 1. Dans le référentiel tournant RR = Ox'y'z, énergie cinétique des deux barres inférieures qui ‘ont un point fixe est: 1, = 2 x (1/2)(m?/3)62. Celle des deux barres supérieures s'obtient en appliquant le théoréme de Koenig, Comme OK et vxzr ont pour composantes respectives oO oO (1/2) sin @ et (!/2)0.cos@ | (31/2) cos Rr] ~(31/2)0sine on trouve bin = 2x énergie cinétique totale dans ’ est done ean lene} 2 8 oy (4 2 Am? (6 8 Tata tite) — Fal (5 vaste) Sah (2) (120) 2. L’énergie potentielle du systéme dans le réf Pesanteur, force élastique et as ‘rentiel tournant R’ est la somme de trois contribution force centrifuge fa = Amaze = Amgleoso—§,, = f(r — 4) = fu ~ 2tcos 8 ~ Ih)? = 2mgi(2 — cos 8) e in?) 0? zet problemes Par conséquent : EL = msl (4008048 + 20096 8eos0 — SE sate) mel [-somo 10 ~2sint 9 ( . ¥)| soit . sin? @ x & dat [1 ~ 608 52 (14) na Commi & est défini A une constante additive prés, on peut aband& Aisi: of = 39/1. Onen dédut ie lagrange Peut abandonner le terme additf constant sans intérét 6mgl n et l’Energie constante du systéme dans R’ : L=8-& at O=G+G S24- 12. Bille creuse dans un guide diédrique On a déja établi les expressions de £, et & par rapport au référentiel du laboratoire 7 (cf. Exercices du chapitre 20). On en déduit aisément le lagrangien Ton, & Dent ps 22) _ cos) L = Ep — Ep = JR 6 + (ma sin? 9+ m7) — mgR(t e086) On en déduit le moment conjugué en 6 : aL 00 aL g 7 mnt = 2 = mR*0? sind cos 4 ~ mgRsin 8 ymee et ymRO = 55 =™ Po= RO? cos 8) _ 1 pis mene (1 2) =