UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS

BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

CAETANO PERUCHI DE PELLEGRIN

EDUARDO HOFFMANN DOS SANTOS

PROJETO DE CONTROLADOR / OBSERVADORES

LABORATÓRIO 05 - SCM

JOINVILLE

2022
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Exercício 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Exercício 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
 2

1 INTRODUÇÃO

No projeto e análise de sistemas de controle, é preciso ter conhecimento das variáveis

de estado para entender o comportamento do sistema. Porém, às vezes nem todas as variáveis
de estado são mensuráveis, e por isso necessitam ser estimadas, ou observadas. Para isso é
empregado um dispositivo observador.
Um observador de estado de ordem plena é aquele que observa todas as variáveis do
sistema, independentemente de algumas estarem disponíveis para medição direta. Agora, se
um observador estima menos que n variáveis, onde n é a dimensão do vetor de estado, ele é
denominado observador de estado de ordem reduzida.
Existe uma condição necessária e suficiente para observação de estados, ou seja, a deter-
minação da matriz de ganho Ke do observador. A condição de controlabilidade completa de
estado para o sistema é que o posto da matriz abaixo seja n.

h i
C∗ A∗C∗ ... (A∗ )n−1C∗
 3

2 DESENVOLVIMENTO

2.1 EXERCÍCIO 1

Considere o sistema em espaço de estados, em que as matrizes são:

" # " #
0 1 0 h i
A= B= C= 1 0 D=0
−1 −1 1

(a) Verifique a Observabilidade do sistema. Foi produzido o seguindo código no Ma-

tlab:

% Modelo com as equacoes de estado

A = [0 1; -1 -1];
B = [0; 1];
C = [1 0];
D = [0];

% Letra a)
% Verificar a observabilidade
% Matriz de observabildade
N = [ C ; C * A ];
ordem_N = size (N ,1) ;
posto_N = rank ( N ) ;

if( ordem_N == posto_N )

disp ('O sistema eh observavel.') ;
else
disp ('O sistema nao eh observavel.');
end

A função rank(N) retornou o posto da matriz de observabilidade, que é igual à ordem

da matriz. Com isso, vemos que o sistema é observável.
 4

(b) Calcule o ganho do observador de ordem completa para os polos em -4 e -5.

Foi produzida a continuação do código no Matlab:

% Letra b)
syms s ;
EC(s) = det(s*eye(2)-A)
a1 = 1; a2 = 1; % Coeficientes
W = [a1 1; 1 0];
Q = inv(W*N);
pe1 = -4, pe2 = -5; % Polos desejados
pe = [ pe1 pe2 ];
phi = poly ( pe )
alpha_1 = phi (2) ; alpha_2 = phi (3) ;

% Ganho do observador de ordem plena

Ke1 = Q *[ alpha_2 - a2 ; alpha_1 - a1]

Temos a seguinte resposta para o ganho Ke do observador:

" #
8
Ke =
11
(c) Implemente um diagrama de blocos no Simulink do sistema em malha fechada com
controlador (com seguimento a referência com integrador), realimentando com os
estados observados, de acordo com as equações:

x̃˙ = Ax̃ + Bu + Ke (y −Cx̃) e u = −K x̃ + k1 ξ

O seguinte diagrama foi elaborado no Simulink:

Figura 1 – Diagrama de blocos do sistema em malha fechada com observador.

O seguinte código complementa o diagrama:

 5

% Letra c)
% Aumentando os estados:
Aa = [0 1 0; -1 -1 0; -1 0 0];
Ba = [0; 1; 0];
Ca = [1 0 0];

% Verificando a controlabilidade:
Ma = [Ba Aa*Ba Aa^2*Ba];
rank(Ma) ; % Posto de Ma

if(rank(Ma) == length(Ma))
fprintf("\ tEh controlavel \ n") ;
end

p1 = -2;
p2 = -3;
p3 = -10;
P = [p1 p2 p3];
PC1 = poly(P) ;

phi_A = Aa ^3*PC1(1) + Aa^2*PC1(2) + Aa*PC1(3) +eye(3)*PC1(4);

Ka = [0 0 1]*inv(Ma)*phi_A
K = [K(1) Ka(2)]
Ki = -Ka(end)

(d) Adicione um sinal de ruído no sistema e compare a saída real com a saída estimada.
O sinal de ruído foi adicionado junto a realimentação de estados conforme a figura
abaixo.

Figura 2 – Inserção do sinal de ruído.

 6

Com isso obtemos a saída real do sistema e a saída observada (estimada):

Figura 3 – Inserção do sinal de ruído.

(e) Calcule novamente o ganho o observador para os polos -8 e -12. Compare os resul-
tados.
Foi produzida a seguinte continuação do código no Matlab:

%syms s;
EC(s) = det(s*eye(2)-A)
a1 = 1; a2 = 1; % Coeficientes
W = [a1 1; 1 0];
Q = inv(W*N) ;
pe1 = -8 , pe2 = -12; % Polos desejados
pe = [pe1 pe2];
phi = poly(pe)
alpha_1 = phi(2) ; alpha_2 = phi(3) ;

% Ganho do observador de ordem plena

Ke2 = Q*[alpha_2 - a2 ; alpha_1 - a1]

Temos a seguinte resposta para o ganho Ke do observador:

" #
19
Ke =
76
 7

2.2 EXERCÍCIO 2

Para o mesmo sistema:

(a) Calcule o ganho do observador de ordem reduzida para o polo −5.

Foi produzida a continuação do código no Matlab:

% Modelo com as equacoes de estado

A = [0 1; -1 -1];
B = [0; 1];
C = [1 0];
D = [0];

Aaa = A(1 ,1) ;

Aab = A(1 ,2) ;
Aba = A(2 ,1) ;
Abb = A(2 ,2) ;
Ba = B(1 ,1) ;
Bb = B(2 ,1) ;

% Verificar a observabilidade
N = [Aab]
ordem_N = size(N ,1) ;
posto_N = rank(N) ;

if(ordem_N == posto_N)
disp ('O sistema eh observavel .') ;
else
disp ('O sistema nao eh observavel .');
end

syms s ;
EC(s) = det (s*eye(2) - Abb)
a1 = 2; a2 = 0; % Coeficientes
W = [1];
Q = inv(W*N) ;
pe = -5; % Polos desejados
phi = poly(pe)
alpha_1 = phi(2) ;
% Ganho do observador de ordem plena
Ke = Q*[alpha_1 - a1]
 8

Temos a seguinte resposta para o ganho Ke do observador:

Ke = 3

(b) Implemente o observador de ordem reduzida no Simulink, utilizando as equações:

η̃˙ = (Abb − Ke Aab )η̃ + [(Abb − Ke Aab )Ke + Aba + Ke Aaa ]y + (Bb − Ke Ba )u

" #
y
x̃b = η̃ + Ke y e u = −K + k1 ξ
x˜b

Para implementar essas equações no Simulink, fazemos as seguintes considerações:

 = Abb − Ke Âab

B̂ = ÂKe + Âba − Ke Âaa

" #
0
Ĉ =
In−1
" #
1
D̂ =
Ke
F̂ = Bb − Ke Ba

% Matrizes para ordem m n i m a

Ah = Abb - Ke*Aab ;
Bh = Ah*Ke - Aba - Ke*Aaa;
Ch = [0; eye (1) ];
Dh = [1; Ke ];
Fh = Bb - Ke*Ba;

O seguinte diagrama foi elaborado no Simulink:

 9

Figura 4 – Diagrama de blocos para o observador de ordem mínima.

A figura abaixo apresenta a saída do sistema comparada com a referência:

Figura 5 – Saída do sistema e a referência degrau unitário.

(c) Adicione um sinal de ruído no sistema e compare o estado xb com o estado estimado
x̃b
O bloco do sinal de ruído inserido já foi apresentado no item anterior. Assim, temos
as comparações:
 10

Figura 6 – Comparação de xb e x̃b .

 11

3 CONCLUSÃO

Este trabalho possibilitou o projeto de observadores de sistema de controle, compreen-

dendo assim a necessidade da estimação de parâmetros não mensuráveis do sistema.
Assim, com o auxílio de simulações via Matlab e Simulink, software que possuem fun-
ções específicas para o projeto de observadores de sistemas, pode-se obter uma percepção didá-
tica dos assuntos estudados na disciplina de Sistemas de Controle Moderno, sendo em diferentes
métodos de abordagem e perspectivas. Ainda, pela Figura 3 verificou-se que o observador im-
plementado apresentou uma saída bastante próxima da real, atribuindo assim confiabilidade ao
observador de ordem plena. Já na Figura 6 pode-se ver que a estimação de um estado com o
observado de ordem reduzida teve êxito.