Catapulta Trebuchet

Dinámica

Andrés Mata, Marco Quilca, Marı́a Jacome, Elvis Lema, Diego Albarran

27 de noviembre de 2017

1. Introducción

La catapulta es un arma militar usado en la época medieval que funciona con un contrapeso cuyo
objetivo principal es el lanzamiento a grandes distancias de objetos en forma de proyectiles, antesala
a la invención de la pólvora [1]. Por lo general, el principio fı́sico que rige el comportamiento del
lanzamiento corresponde a la energı́a cinética que se transfiere al proyectil después del lanzamiento, lo
cual se da por medios mecánicos como la energı́a potencial gravitatoria, o, en otros casos, por medio
de la deformación de un medio elástico que se da en la tracción, flexión o torsión [2].

En el siguiente proyecto se diseñará una catapulta Trebuchet que permitirá lanzar una pelota del golf
(normalmente de un diámetro mı́nimo de 42.67 milı́metros y un peso máximo de 45.93 gramos), la
mayor distancia posible con la mayor precisión posible para lograr impactar un blanco especificado
basándose en los cálculos dinámicos del movimiento del proyectil, realizando los cálculos respectivos de
la velocidad y aceleración del mismo al salir de la honda, ası́ como del alcance máximo a lograr. Todo
esto considerando las siguiente restricciones: una altura máxima de 76 cm medidos desde la base de
lanzamiento hasta el centro del eje del giro del brazo móvil, el diseño de un dispositivo de lanzamiento,
una masa máxima de de 4 kg para realizar los disparos y que posea un mecanismo automático para
prevenir accidentes.

Figura 1: Modelo clásico de una catapulta Trebuchet

1
2. Objetivos

2.1. Determinar el alcance máximo, velocidad y aceleración del proyectil mediante los principios
dinámicos que rigen el movimiento del mismo.
2.2. Dimensionar las partes principales de disparo de la catapulta, mediante el análisis dinámico
(punto 1).
2.3. Elegir el material adecuado para toda la estructura.
2.4. Comparar el alcance teórico y el alcance experimental.
2.5. Discutir sobre las posibles mejores del sistema de lanzamiento en base a los resultados obtenidos.

3. Desarrollo

3.1. Metodologı́a para el análisis y diseño

En primera instancia, se realiza el diseño de la catapulta mediante un modelo simple e idealizado en
cuanto a que no se toma en cuenta factores como la fricción entre los elementos estructurales durante
el disparo y se desprecia la resistencia del aire. Por definición, en una catapulta , el principio fı́sico
que rige el movimiento antes del proyectil esta dado por la conservación de la energı́a mecánica, cuyo
análisis, permitirá obtener una velocidad de salida del sistema la cual involucrara las dimensiones
de la estructura. Además, se sabe que las dimensiones mı́nimas (figura 1) para que la catapulta sea
funcional, la longitud b tiene que ser igual a 4 veces a, y la longitud de la honda d, debe ser 3/4
de la longitud de b.[3]. Estas relaciones permitirán determinar unos parámetros fijos de diseño para
los elementos mas importantes de la catapulta, los cuales son la longitud c y la masa del brazo mb .
Luego, se estudia la cinemática del proyectil para determinar el alance máximo teórico, ası́ como las
aceleraciones que experimenta. Finalmente, se pretende realizar una serie de 10 tiros de prueba para
obtener un alcance máximo promedio experimental, y compararlo con el teórico, para ası́ discutir e
implementar una posible optimización del sistema.

2
3.2. Ecuaciones que rigen el lanzamiento del proyectil antes del disparo: velocidad de
disparo y aceleraciones.

3.2.1. Velocidad de disparo.

Figura 2: Esquema del estado inicial de la catapulta. M es la masa del contrapeso, m es la masa de
la pelota de golf, a y b son las longitudes del brazo, y d es la longitud de la honda

La ecuación que rige el movimiento de la catapulta está dada por la conservación de la energı́a mecáni-
ca. La energı́a total E de un sistema está dada por al ecuación 1, donde U representa la sumatoria de
todas las energı́as potenciales (gravitacional y elástica), y T representa a la energı́a cinética.

X X
E= U+ T (1)

En el estado inicial de la catapulta (previo al lanzamiento) (figura 2), se ve que la energı́a total del
sistema E1 es únicamente la energı́a potencial gravitacional U1 (ecuación 2), donde a, b, c y d son
las longitudes mostradas en la figura, M es la masa del contrapeso y g es la constante de gravedad.
Además, se asume que el eje de rotación del brazo esta justo en su centro de masa.

a  a  5M g
E1 = U1 = M g(sinθ)(b + c) = M g(b + c) = M g(5c) = (2)
b 4c 4

Después de aplicar el contrapeso (figura 3), la energı́a total del sistema se muestra como la sumatoria
de las energı́as potenciales y cinéticas de la masa del contrapeso M , de la masa de la pelota de golf m
y del brazo de lanzamiento (a + b, según la figura 2). Este hecho se representa en la ecuación 3, donde
I es el momento de inercia de la barra (brazo) y ω es la velocidad angular de giro.

3
Figura 3: Estado final del lanzamiento. V es la velocidad del contrapeso, v es la velocidad de la pelota
de golf y h es la altura de la pelota con respeto al suelo. Se espera a que sea disparada a 45 grados.

X X M V 2 + mv 2 + Iω 2
E2 = U2 + T2 = M g(a − c) + mg(a + b + d) + (3)
2

La ecuación anterior se puede dejarla en términos de los parámetros de diseño para su funcionalidad
mı́nima, es decir, se puede decir que b = 4c y que d = 3c, como se menciona en la metodologı́a.

M V 2 + mv 2 + Iω 2
E2 = M g(a − c) + mg(a + 7c) + (4)
2

Figura 4: Brazo de lanzamiento, sus longitudes y sus ejes de rotación

Ahora, se pretende expresar todas las ecuaciones en función de los parámetros de diseño. Enfocándose
en el ultimo termino de la ecuación 4 de la energı́a cinética rotación de la barra, para el momento de
inercia I, se utiliza el teorema de ejes paralelos, expresada en la ecuación 5, donde Icm es el momento
de inercia del brazo de lanzamiento con respecto a su centro de masa, mb es su masa y r es la distancia
perpendicular entre los ejes de rotación.

I = Icm + mr2 (5)

4
donde,

1 b+c
Icm = mb (b + c)2 y r = −c
12 2

Reemplazando, se obtiene

 2
1 b−c
I = mb (b + c)2 + mb (6)
12 2

y en función de los parámetros de diseño, c y mb , el momento de inercia es:

25c2 9c2
 
I = mb + = 4,33mb c2 (7)
12 4

Por otro lado,la relación entre la velocidad de salida del proyectil v y la velocidad del contrapeso V
(ecuación 9) se determina mediante la velocidad angular (ecuación 8) del giro del brazo cuya expresión
contiene las dimensiones del brazo (y los parámetros de diseño) y las velocidades mencionadas, donde
se considera que tanto la pelota de golf como el contrapeso giran a la misma velocidad angular :

v V
ω= =
b+d c

v V v
ω= = = (8)
4c + 3c c 7c

v
V = (9)
7

Para hallar una expresión para la velocidad de salida del proyectil v, ahora se utiliza la conservación
de la energı́a mecánica, que implica igual las ecuaciones 2 y 4, y reemplazar las ecuaciones 7, 8y 9.

E1 = E2

 
5M g 2 M/49 + m + 4,33mb (1/49)
= M g(a − c) + mg(a + 7c) + v
a 2

 1/2
 M g  5 − a + c − mg(a + 7c) 
v= h4 i (10)
 M/49+m+4,33mb (1/49) 
2

5
3.2.1. Aceleración en la pista de lanzamiento.

La aceleración del proyectil en la pista de lanzamiento se puede determinar mediante la ecuación de

movimiento y con las fuerzas que actúan en la pelota. Como se ve en el diagrama de cuerpo libre de
la figura 5, la única fuerza que acelera la partı́cula es la tension de la honda d. La fricción se desprecia
para este análisis.

Figura 5: Diagrama de cuerpo libre sobre la pelota en la pista de la catapulta. T es la tension de la

honda, N es la normal y mg es el peso.

Se asume que la tension T es equivalente al peso del contrapeso M , por lo tanto, la ecuación del
movimiento y su aceleración quedan como:

T = M g = ma

Mg
a1 = (11)
m

3.2.1. Aceleración durante el disparo.

Figura 6: Diagrama de cinemático de la pelota durante el lanzamiento. a es la aceleración, at es la

aceleración tangente a la trayectoria y an es la aceleración normal.

6
La aceleración normal se puede escribir en función de la velocidad de la pelota de golf v (ecuación 10)
y su radio de curvatura, que es b + d o 7c:

v2
an = (12)
7c

Luego, para determinar la aceleración tangencial, hay que encontrar la aceleración angular del brazo,
partiendo de la ecuación de movimiento rotacional (ecuación 11), donde τ es el torque del brazo ge-
nerado por el peso del contrapeso M , α es la aceleración angular:

X
τ = αI (13)

considerando las dimensiones y el momento de inercial (ecuación 7) son, la aceleración angular queda
como

5M g
α= (14)
4,33mb c

Ası́, la aceleración tangencial at que como:

245M g
at = (15)
4,33mb

Finalmente, la aceleración resultante a2 , es:

q
a2 = a2n + a2t

s 2 2
v2

245M g
a2 = + (16)
7c 4,33mb

7
3.3. Ecuaciones cinemáticas después lanzamiento del proyectil: tiro parabólico y alcance
máximo.

Figura 7: Tiro parabólico del proyectil. vx es la velocidad en la componente horizontal, vy es la

velocidad en la componente vertical y θ es el angulo de tiro.

La velocidad v de la ecuación 10 se puede descomponer en sus componentes rectangulares vx y vy :

vx = vcosθ (17)

v = vsinθ (18)

Analizando el movimiento vertical en y y usando la ecuación de la velocidad en esta componente y

relacionando la el parámetro de diseño c y tomando a y igual cero (cuando toca el suelo), se obtiene
la ecuación 19, donde t es el tiempo de vuelo de la pelota antes de tocar el suelo:

1
y = − gt2 + vsinθt + (a + 7c) = 0 (19)
2

De la misma forma, la ecuación para el movimiento horizontal esta dada por la ecuación 20, donde, si
se usa el tiempo de vuelo t, x determina la posición de alcance máximo del tiro:

x = x0 + vcosθt = vcosθt (20)

8
3.4. Ecuaciones importantes y resultados.

A continuación se listan las ecuaciones mas importantes para el análisis:

 1/2
 M g  5 − a + c − mg(a + 7c) 
v= h4 i (21)
 M/49+m+4,33mb (1/49) 
2

Mg
a1 = (22)
m

s 2 2
v2

245M g
a2 = + (23)
7c 4,33mb

1
y = − gt2 + vsinθt + (a + 7c) = 0 (24)
2

x = vcosθt (25)

Utilizando las longitudes de a de 76 cm, la cual es normada (como se menciona en la metodologı́a), c

de 30 cm (0.30 m), un angulo de tiro de 45 grados, una masa para la pelota de golf de m de 0.045 kg
y una masa de brazo de 1.90 kg, se obtienen los siguientes resultados:

v [m/s] 14,51
a1 [m/s2 ] 88,1
a2 [m/s2 ] 36,91
x [m] 23,98

Cuadro 1: Resultados de la velocidad, aceleraciones y alcance máximo de la catapulta, de acuerdo

con los parámetros de diseño

3.5. Diseño de la catapulta.

Para la construcción de la catapulta, considerando los puntos anteriores, se utilizo un madera como
material, principalmente por su peso y porque es relativamente fácil de cortar. Las dimensiones de las
partes mas importantes son:longitud del brazo de 1.50 m, la altura del armazón de 0.76 m (76 cm),
según lo estipulado en los requerimientos de proyecto.
Por otro lado, para la construcción de la honda, se utilizo un hilo de unos 3mm de grosor y de 0.90 m
de largo. Para la bolsa contenedora de la pelota de golf, se utilizo tela lisa.

En las siguientes fotografı́as se muestran la catapulta diseñada:

9
Figura 8: Catapulta terminada. Se pueden ver la caja contenedora del contrapeso, el brazo y el la
estructura.

10
Figura 9: Brazo de la catapulta. En la parte inferior se puede ver el pivote conectado a la honda. La
inclinacion del mismo debe ser de 45 grados.

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Figura 10: Contenedor de la honda para la pelota de golf. Esta se ubica en la pista de la catapulta.

3.6. Tiros de prueba: alcance experimental.

En la siguiente tabla se presentan los resultados de los tiros de prueba realizados. Dichas pruebas se
pueden ver los vı́deos adjuntos del proyecto.

Lanzamientos Alcance [m]

1 19.5
2 20.6
3 20.1
4 22.2
5 [m] 21.3
promedio [m] 20.7

Cuadro 2: Alcance experimental para 5 lanzamientos, y el alcance experimental promedio.

Como se puede observar, el alcance experimental es menor que el teórico, que era lo que se esperaba
debido a las idealizaciones de los cálculos. De esta forma, se podrá mejorar el diseño para ası́ aumentar
el alcance.

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4. Conclusiones y Recomendaciones

En resumen, se logró determinar, mediante la conservación de la energı́a mecánica entre el estado

inicial y final de la catapulta (figura 2 y 3) el alcance máximo (teórico y experimental), la velocidad de
salida del proyectil y las aceleraciones involucradas (cuadro 1). También, para dimensionar la estruc-
tura, se utilizo como parámetros de diseño la longitud entre el eje de rotación y el contrapeso c y la
masa de la barra mb para ası́ usar las relaciones de funcionalidad mı́nima de la catapulta (c = 0,30 m,
b = 4c m, d = 3/4b = 3c). Para el diseño de todos los elementos se eligió madera de taller, puesto que
se necesitaba un material ligero pero lo suficientemente resistente como para mantener la estructura.
Finalmente se realizaron tiros de prueba (cuadro 2), donde, comparando con el alcance teórico, se ve
que el alcance experimental es menor. Esto se debe a que los cálculos se hicieron con la idealización
de que no habı́a fricción entre los elementos mecánicos ni la resistencia del aire.

Como recomendaciones, se puede ver que, de acuerdo con los resultados, el alcance del disparado se
puede aumentar mediante el aumento del brazo de palanca, puesto que depende de la aceleración
angular del brazo de lanzamiento. Otra forma para mejorar el disparo es el de lubricar la pista en
la base de la rampa ası́ como los agujeros del eje de rotación, para que la aceleración durante el tiro
aumente al evitar la fricción. Por ultimo, es importante tener en cuenta la relación masa y contrapeso,
puesto que si su diferencia es mayor (o menor) a 100 veces el tamaño del proyectil, puede que la
catapulta no funcione, disminuyendo su alcance y su precisión de tiro.

Referencias

[1] Siano, D. (13 de Noviembre de 2013). Trebuchet Mechanics. Obtenido de

http://www.algobeautytreb.com/trebmath356.pdf
[2] Sangrós Martinez, D. (2012). Trebuchet. Obtenido de Construcciones Metálicas:
http://es.calameo.com/read/0007117530d52dfc28590.
[3] Trebuchet (s.f.). Construccion de una Trebuchet. Articulo obtenido de
http://www.tecnosalva.com/construcci
[4] Hibbeler, R. C., Schiavone, P., Emmert, G. (2008). Engineering mechanics. Upper Saddle River,
N.J: Prentice Hall.

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