a: ‘Um sistema em tempo discreto com entrada u ¢ saida y é representado pela equacao de diferengas abaixo. Considere condigées iniciais nulas. HAR) =4 yk -1]-0,4y{k 2} uf) 4) Determine a fungi de transferéncia G(z) = 72. Ul) b) Calcule os polos da fungao de transferéncia G(z) . Em seguida, verifique se o sistema é estavel. (©Supondo que a entrada é um sinal do 10 degrau unitério, calcule o'valor estacionario da saida. Scanned with CamScannerGd4 jis aa Dil - doaaseeuo / Annan | ®m vit : { yt - om ytl-2] +a [aq ) Sng’ Piast gaat ) Xe o e * te) ae ue r yl 7 ony ye) 4 ie + Ulz) te qy" rey ™ a Steel - Gilie- ett va er aE s “Ue (2). ne 452 (2) A 43 pony d des ¢ >? 3, ro ape ” (Has) B) Re: clhe dinowtinnden i x aE +O GA: Lt 4. os -45 i 9, 164 4 064i = 06} - 0,611 aa" Edie dube de cinale db Noite uF Scanned with CamScannerO) Dag «ye ‘ia yes dln, (1-9) “qin : ° (FY) (4) iw Yoo shim = —L—_ - hg CEP yet LL £0) L ya ju Scanned with CamScanner3, Vilizando 0 método de Tustin, discretize 0 compensador apresentado abaixo, ¢ obtenha a equagio de diferengas. Considere um periado de amostrager 14 segundos. (240.2) (ey =0,81 820.2) MORE Em seguida, complete todas as linhas que faltam no eédigo (indicadas por “ 7"), conforme figura abaixo, Taay) {k) € definido pelo usuario: Caleule (8108) 98) ulk)=? Evie osial de contol u(t) a0 conversor DA Atualize as varidveis: 2 spre 0 pesiodo de amestragem teminar Volte 20 come Figua 2: Implementgo do cnteadoe. ‘Scanned with CamScannerS- Wilbprts can Cay e — {zoma CG)= ob) a Fy +o.) +> Obs [feg-5} ee ee (aa fe +) © (eet) » ome 7 3 Ee 1a 2 a Rmparcin: Opes yes fo 4 Bn Dp Rhonordor o,d3 [ | [3] Sd aed Same JOT Zed. oyllod6ulal sot y EAI - 0,5954E (2) VP ULk4t)- OMabb ulk] og Goltalk+T ~ 05554 4fkI Of 2d6uEk-4) + 06044 afk - 9.559% alka} iar oP Doristawin, Sikes = UK Ak-4 =3K + Dasiner Scanned with CamScannerA. Considere um sistema de controle de matha fechada com realimentagao negativa unitéria contro- lador C(s) ¢ planta G(s). Utitizando 0 método de Tustin, 0 controlador para a imple~ z mentacio digital. O periodo de amostragem adotado deve Aa, 10° coded os (s+4) 0 gy 0) C(s) =1,88-—— G(s)= OM +6) sG+4) poe Ao pie deol Scanned with CamScannerwAly mgs @ Gi) = lo. 2 Gays 4b ) (a4) Yer. Ca): Gos (250) do | Riay AG on ge \ we “yy ABB « ties 46+ 1 Ga) sé Sta) & dxs72 32 3.4% et Fat mal (me) (> {2467 2 1 cos fh pea 10 Jo ci) ~~ 55 do corbedoder Tain 2 2G 2 G0.Q-0 PP T Gr) BA C= 4ae( 2o(3-!) 44 (yr) 7 Be S359 - 11564 ae aea es 7 R24 -14} ¥7o,3ts OAs) oc ren 7% (i +1) ] Scanned with CamScanner5; Seja um sistema discreto de malha fechada com realimentagio negativa unitéria, fungiio de 63642 +0,5839 0,9652z + 0,7788, transferéncia G(z ¢ periodo de amostragem T =0,5 s. flew uP (coll 9 2) Projete um controlador PID discreto, através do método de cancelamento de todos os polos da WA se planta, Os requisitos de desempenho séo: erro permanente nulo para uma entrada em degrau t, Ts. b) Apresente um esbogo do LGR do processo com 0 compensador C(z)G(2) Indique a posigaio dos polos zeros, inclusive os que foram cancelados. 2 as o | XX Scanned with CamScanner Lehoce vo mua © Hy Von % po do yaa. L(5) PSD. ~ Diva ge = 06364) 40,5834 ? - O95 + 0,448 tte G on894 0 +) St Loo:d T2052 oO) 3.) - 2:1 +O ah soils eee eco ces z= Ud. T=0 ad 0,801..ce() Za = 0, hth Cte k(y40) Ag +h) PID dante 2-3) ¥llcdpte noble & p> ey = Ke ( p54686y 411188) Cre}. gtey = Kel a sayy Cre) -Giet= k 06364 (yt) y Hy = 0,63G4y tr kz Lob] -[ amg -4l 2 Lot tS osuy 015 584-| zidh +0, 98441 [4.094 | 39-4) Scanned with CamScannera row Or F3a Scanned with CamScanner6. Um sistema de controle discreto de malha fechada, com realimentagao negativa unitéria, tem a fungio de transferéncia G(z) apresentada abaixo. 4,68-10" (z +0,9355) (2-1(2-0,8187) G@= a) Projete um controlador proporcional derivativo (PD) de modo que, para uma entrada do tipo degrau unitério, os polos de malha fechada dominantes tenham coeficiente de amortecimento €=0,5 e frequéncia natural @,=4 rad/s. Considere 0 periodo de amostragem 7 = 0,1 segundos. b) Para o sistema controlado, existe erro de regime permanente para uma entrada degrau unitério? Justifique. wpa ter ple (z-4) 52) Scanned with CamScannercoe eee ea 6 Gels 4 heey + 0,9155) PD (2 -1).( i o,blat) Eas Un = 4 ral nal Teoh, A) wi: tin {= BP. Walt Cos” = 3464 ud a Jedione Gy polos dy alle idol, tm 2 A Gla : Uy} 09,9359) - Alyf a) ~ 4 (yp - ont) = + UWa6" ~ 139,60" ~ 99,92" = = 220,26" Lp +180 - 220,26 = 40,26 x Caaf) 440,26" ey ry 4 cil s Llpp ta) ~ 4p) 40,26". F(pf ter - 1405" 4 (yt 0) = G0,15° a oat = Gour ot oft a: - 96103 Radi Scanned with CamScannerContinua - 6 Cleudarde o gobo. k Clelek(y -0,6103) odresnind! k-_leu}l-[ 2uh-s)-] zn) -0,84241 J2mg 40,9355) F2Np - gsioal. 4eb-ao Ks 3244 Cle) = 32,24 (72,6103) oT 3 b) 258 axis sre ob Retin prrsoneli, pe Times stim pala om y= 4 Scanned with CamScannerPara o sistema de controle de posigio, apresentado na Fig. 1, determine 0 valor do ganho do pré- amplificador K, que resulte em até 9,5% de ultrapassagem percentual na resposta transitéria para uma entrada em degrau unitério. Motor Posicao e — Velocidade desejada Pré-amplificador de poténcia a docixo Rs) + “ 100 1 1 | cs) e (+ 100) +| +36) x | - Figura 1: Sistema de controle de posigio. Ao final, explique com as suas palavras, 0 que ocorre com os grificos de magnitude e fase apés ¢ compensacio. ‘e pensaci Scanned with CamScannerKy Ut» Motde Ploy: fe 5- SCR fe herite © Gov: _doo = __ Joo Oras] (2436) 33464 Joo a? + 96003 = Joo a P+ 336374 36008 957d ue ay E+ -blanta— - 06 TH? 4 Le? (ope) Jy. joo. £ = 400 . 96 = Go Gy ech sw x Ginn Gilet = ~ HO" To fm AQ?) 2 poyutne de \W2nal/2, cee . Be- Urpbhda (K) dew cosbiix cor 549 DB 5559 ooo ¢ k= 10% 5559 > Q | © gupe 0 do % ap dolce Gina, 0 doyads do > de Forpinnedo. om dB. “Sy 2 [axe nao dhane, Poe po ng ola on poo do riina Scanned with CamScanneroO 2. Considere o sistema em malha fechada representado na Fig. 2. O diagrama de Bode da planta G(s) é apresentado na Fig. 3. Controlador Planta Figura 2: Sistema em malha fechada. Scanned with CamScanner@- + Jsillowa a Loin 2008, = Lpalo » ory is di Baty pprotivatarsrt, Sto = Las oxbsa pole sud — Piola om ~155°:40 - chuck iniciol = 20 Py Ji, fl 4 : # (qupe) Ps ») “Ao. * Blade nop an DB dB= 20. ley =20 ly \ jul - 20 bop | “\ pote hy wag Ini wees D 20-fega\ - 20tey gal 7 20 Dog =(20) ” ee vot = 208e() =20 vole (38! 20) « wo a: 18°, a sobyalee =? Py 4) Gul LO {ug} to 3) Bra MF AS 0 gece d O DB 2m ~ 135" - NO +45 = -135° J weari apy polos: -23dR | Dose © Lomfintadon duly ade J / aa ae =o 13 = kK 2) O sve procencrio of mule’. Tess Tyros aim polo da pla gu de oynconitna, > org 4 Scanned with CamScanner4. Considere 0 sistema de malha fechada apresentado na Figura 5: Controlador Planta pe ea ee s(st1)(s+2) Figura 5: Sistema de controle realimentado. a) Determine o valor do controlador Ke para que a margem de ganho seja de 20 dB. b) Determine a margem de fase para o valor de Ke calculado no item anterior. Scanned with CamScanner® 4 ooo be 3 AN Bee Man 4 pabe = 2008 map de -2058 daw ocerticn. ma. Wie ( fpr a copoly 4 gobo Dole Ud = naopha = 15,688, © corpora peti» conbeluin con $2245 ~ Wao Ke = Lo =O,603 ve Ke 0,608 B) Srdunto © gio bins M3 6 Scanned with CamScannerS..Considere 0 diagrama apresentado na Fig. 6. Projete um compensador de avango de fase, de modo que o sistema em malha fechada satisfaga aos seguintes requisitos de desempenho: constante de erro estiitico de velocidade K, = 20 e margem de fase = 50°. Considere uma folga de 5 graus. Figura 6: Sistema de controle. Scanned with CamScanner©) Sage & hou Ky.20 MF sse" flip « s D gato | Bcul- Kk (onl Dboal (ati) Kv= fin, 3. Co), Gin, = fin, & Kt do. @b8) Sau K.40 = 20-44 = 20 Ko ME = -ACH-(-380) 243" (ln ce jth Gms Sot $3234" con fp, fsa? aeh-ain(om) 29,3801. g39ba J+ dn[ pr) AIL Dabo de Conpsrvdon On Wx. ante a boy (5) = 40282d8 ' Conbibuigs dapat, ore trate orang =- 41,0938 dB Jucloardo ro Watbb : m= 669 20/3. feogcia om ~ $0203 d8 {eA = 0,3354 Yaur Ca) = 2. (0,;335%2 4) (0,0665» +1) Scanned with CamScannerZe —_ SC Zn Um robé construido pela SpaceX seri operado pela NASA para construir uma estagiio em Marte. O sistema de controle de posigio do robd possui a seguinte fungiio de transferénci 50 GO) = DED Projete um compensador de avango de fase que ird proporcionar uma margem de fase de aproximadamente 45° e um erro em regime permanente de 9,09% para uma entrada do tipo degrau unitério. No projeto considere uma folga de 10°. K, =lim C(s)G(s) Scanned with CamScanner. Gan gen ca > #30) Gorprnda, Drove ds ow 2M Hs! Lc > 997, ? © Hp pe, 5 Coy Toa) 5 to = Ly pst (ats) sake Kpe Sim. Co-gen = bm lotr) | 6 30 Tot) (aaa) (an) K.so = 1200 K-24 % Soy db Bow MF = -\3h ~(- 20) = 26" gre 15-26 = I | con a iaana ae A- Sonf dr) = 128644 A+ dom (4%) o> Cnbe de compistoler ‘ne Mui torte 20. Ser (D)sntando © dingare i = )04 robbs (Jonpives ym “4,544 dB) oat 2 00589 Vaun £Ca) = We (Loa 43] “(oY Scanned with CamScanner