Département Mécanique Énergétique

Contrôle et Procédés
UE74 : Physique III
Département Mécanique Énergétique

Automatique en 3A
+
Contrôle et Procédés en 4A
+
TP Régulation en 4A
≈
70 h Automatique et Régulation
Département Mécanique Énergétique

Contrôle et Procédés :
 Contrôle et Procédés
6h de cours avec M. Macedo

 Automates Programmables Industriels

6h de cours avec L. Bergougnoux

 GRAFCET et API Siemens S5

8h de TP trains électriques
avec J-Y. Martin ou L. Bergougnoux
Département Mécanique Énergétique

Automates Programmables
Industriels (A.P.I.)

Programmable Logic Controler

(P.L.C.)
 Introduction
Nait au milieu des années 70

L'A.P.I. est destiné au contrôle-commande

d'une machine ou d'un procédé.
de la gestion de parkings à la délivrance de rations
alimentaires dans les élevages en passant par la
gestion de la majorité des procédés industriels
notamment ceux faisant appel à la mécanique
énergétique.

A.P.I. Introduction 5
A.P.I. Introduction 6
A.P.I. Introduction 7
A.P.I. Introduction 8
 Introduction
Avantages Inconvénients

 ↑ capacité de production • coût élevé

et valeur ajoutée • maintenance structurée
• s'adapte à tous les • suppression d'emplois
milieux de production
• souplesse d'utilisation
• amélioration de la
sécurité
• création de postes
d'automaticiens
A.P.I. Introduction 9
 Plan du cours

1. Les Systèmes Automatisés de Production

2. Les Automates Programmables Industriels
3. Le GRAFCET et le schéma contact

A.P.I. Introduction 10
1. Les Systèmes Automatisés
de Production (S.A.P.)

• Les 3 parties d'un S.A.P.

• La partie opérative
• Les ≠ types de commandes
• Les domaines d'applications

A.P.I. Généralités sur les SAP 11

q Un Système Automatisé de Production permet
d’ajouter une valeur aux produits entrants.

Informations Énergie

Produits Système Automatisé Produits

entrants de Production sortants

Déchets Nuisances

q La notion de SAP s’applique aussi bien à une machine isolée

qu’à une unité de production, une usine ou même un groupe
d’usine.

q Avant toute analyse d’un SAP, il est indispensable d’en définir

ses frontières.

A.P.I. Généralités sur les SAP 12

Un système de production est dit automatisé lorsqu'il
peut gérer de manière autonome un cycle de travail
pré-établi qui se décompose en séquences et/ou en
étapes.

Les S.A.P. sont composés de 3 parties ±

complexes :
- la Partie Opérative → le procédé à contrôler
- la Partie Commande → le système de contrôle
- la Partie Supervision → l'opérateur (surveillance,
marche/arrêt)

A.P.I. Généralités sur les SAP 13

 Opérateur
Informations Énergie
SAP
Consignes
Partie Ordres
supervision
Relation

Commandes
Partie Ordres
Visualisation Commande
Informations

Matières Premières Partie Produits

et/ou Produits Mesures Opérative valeur ajoutée
Informations

Nuisances Déchets

A.P.I. Généralités sur les SAP 14

 Exemple d'une porte de garage

t V Actionneurs et commandes :
- moteur qui ouvre (O) ou ferme (F)
la porte

F O Capteurs et mesures :
- position porte (pf: fermée; po: ouverte)
d - cellule photoélectrique:
obstacle détecté (d)
pf po
Ordres :
- la télécommande (t) pour ouvrir
Rapports :
- Voyant (V) : porte en exercice

8
A.P.I. Généralités sur les SAP 15
 Exemple d'une porte de garage

t V
F O
d
pf po

capteurs mesures rapports

pf, po, d Système V
Procédé de Operateur
action- commandes
contrôle ordres
neurs F, O t
Partie opérative Partie commande Partie supervision
A.P.I. Généralités sur les SAP 16
 La partie opérative : PO
 La Partie Opérative agit sur la matière à partir d’ordres envoyés par la
partie commande, et renvoie à cette dernière des informations sur son
état ou sur l’environnement. Sa fonction globale est d’apporter de la
valeur ajoutée à la matière première.

 Les principales fonctions assurées par la partie opérative sont:

 Convertir un ordre de la partie commande en signaux exploitables

pour la partie opérative

 Adapter le niveau de puissance pour transmettre l’ordre au système

concerné dans la partie opérative

 Transformer la puissance fournie pour créer une action dans la partie
opérative
 Agir sur la matière première pour donner de la valeur ajoutée

 Donner un retour d’information de l’action réalisée dans la partie

opérative vers la partie relation

A.P.I. Généralités sur les SAP 17

 La partie opérative

informations
ordres

Préactionneurs Actionneurs Effecteurs Capteurs

q Le préactionneur permet l’adaptation des ordres de faible énergie en

ordres adaptés aux actionneurs.
 Contacteur, distributeur, variateur de vitesse…
q L’actionneur convertit l’énergie au besoin des effecteurs qui consomment
cette énergie.
 Moteur, vérin, électroaimant, électrovannes, résistance de chauffage…
q L’effecteur est un dispositif terminal qui agit sur la matière d’œuvre pour
lui donner sa valeur ajoutée.
 Outils de coupe, tête de soudure, bras, pince…
q Le capteur assume la fonction d’acquisition de données.
 Fin de course, détecteur de position, détecteur de présence, capteur de
température…

A.P.I. Généralités sur les SAP 18

La partie opérative : capteurs

RS p.3208
A.P.I. Généralités sur les SAP 19
La partie opérative : actionneurs
vérins, vannes, moteurs

A.P.I. Généralités sur les SAP 20

 La partie supervision : PS
La Partie Relation/Supervision est l’interface homme machine
(IHM). Elle est équipée d’organes permettant :

q La mise en/hors énergie de l’installation,

q La sélection des modes de marche,
q La commande manuelle des actionneurs,
q Le départ des cycles de fonctionnement,
q L’arrêt d’urgence,
q D’informer l’opérateur de l’état de l’installation :
 voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons…

A.P.I. Généralités sur les SAP 21

 La partie commande : PC
La Partie Commande regroupe l’ensemble des composants
permettant le traitement des informations reçues de la PO et des
ordres envoyés par la PR.
Elle :
q élabore les ordres à partir de ces informations et informe l’opérateur de
l’état du système.
q pilote le fonctionnement du système automatisé.
q Ses autres fonctions sont :
q Dialoguer avec l’opérateur via la partie relation
q Acquérir des données en provenance des capteurs de la partie opérative
q Traiter les données acquises en entrée:
 Surveillance (sureté de fonctionnement, diagnostic…)
 Régulation du comportement des systèmes de la partie opérative
 …
q Une fois que la PC a terminé son traitement, elle transmet des ordres aux
préactionneurs de la PO et des informations aux composants de
signalisation de la PR.
A.P.I. Généralités sur les SAP 22
 La partie commande : PC
q Pour communiquer avec la PO et la PR, la PC utilise des interfaces d’entrées et
de sorties.

q Le fonctionnement de la PC peut se faire sous forme :

q Combinatoire : Les sorties de la PC dépendent uniquement de la
combinaison des entrées présentes. Pour une combinaison donnée, la
sortie est unique.
q Séquentielle : Les sorties de la PC dépendent de la combinaison des
entrées présentes et de l’état interne de la PC.

q La PC peut être réalisée de manière :

q Câblée : la PC est réalisée soit en interconnectant judicieusement des
opérateurs matériels (électriques, pneumatiques, hydrauliques) soit en
utilisant des portes logiques (combinatoire) et des bascules (séquentielle).
q Programmée : la réalisation de la PC est basée sur une architecture
intégrant un microprocesseur qui exécute un programme.

A.P.I. Généralités sur les SAP 23

Logique câblée : circuits combinatoires

A.P.I. Généralités sur les SAP 24

Le système automatisé combinatoire
À 1 combinaison d'entrées ⇒ 1 seule sortie

- aucune mémorisation

- très simple

- mais de - en - utilisé

A.P.I. Généralités sur les SAP 25

Logique câblée : circuits séquentiels

A.P.I. Généralités sur les SAP 26

Le système automatisé séquentiel

1 cycle de 3 étapes

Logique séquentielle avec
commande :
- pneumatique ⇒ logique
câblée
- électrique ⇒ logique
programmée A.P.I.

A.P.I. Généralités sur les SAP 27

 La partie commande : PC
L'outil de description de la partie
commande s'appelle :

le GRAphe Fonctionnel de Commande

Étape / Transition
c'est à dire
le GRAFCET.

A.P.I. Généralités sur les SAP 28

 Logique câblée : commande
pneumatique

Exemple radiospares

A.P.I. Généralités sur les SAP 29

 Le système asservi

Pour délivrer un signal de sortie fonction

connue du signal d’entrée.

Performances d’un système asservi

R7200 – Techniques de l'Ingénieur

A.P.I. Généralités sur les SAP 30

 Logique Câblée : Ex. Store Automatisé
Le fonctionnement du store dépend des
conditions climatiques : soleil, vent. Les actions
demandées par l’opérateur ne sont réalisées
que si les conditions climatiques le permettent.
Le store fonctionne en mode manuel et en
mode automatique.
Mode manuel, le store monte et descend
lorsque que l’utilisateur commute un
interrupteur. Si vent > seuil fixé alors store
remonte seul.
Mode automatique, le store descend dès que la
luminosité est > à un seuil donné et monte dès
qu’elle est <. Si le vent se lève le store remonte.

q Quels sont les différents éléments de la PO, PC et PR ?

q Sachant que les moteurs des bras du store sont équipés de fin de course, le
fonctionnement est-il séquentiel ou combinatoire ?
q Établir la PC en logique câblée du store et faire le schéma en langage contact.

A.P.I. Généralités sur les SAP 31

 Logique Câblée : Ex. Store Automatisé

A.P.I. Généralités sur les SAP 32

 2. Les Automates
Programmables Industriels
(Programmable Logic Controller)

1. Description
2. Langages de programmation
3. Conception d'un automatisme
séquentiel

A.P.I. Les A.P.I. 33

 Où trouve-t-on un API ?

ICI !!!!

A.P.I. Les A.P.I. 34

Qu'est-ce qu'il y a dans un A.P.I. ?
Interface Commandes
Horloge Microprocesseur
de sortie des Préactionneurs

Dialogue
Interface
Mémoire Homme/Machine,
d’entrée Mesures des
capteurs

API Style Boîte à chaussures API Modulaires

A.P.I. Les A.P.I. 35

 Description
Un API se compose de 3 parties :
 Le processeur qui exécute un programme.
 La zone mémoire qui stocke le programme et
sauvegarde des valeurs.
 Les interfaces d’Entrées/Sorties qui permettent
de recevoir les informations et d’envoyer les
commandes :
     - TOR 0-24 Vcc
   - spécialisées, par ex. comptage rapide, cartes
d'axes, carte d'acquisitions, E/S déportées..

 Une alimentation en 0-24 Vcc

A.P.I. Les A.P.I. 36

Exemple d'API
q Schneider TSX Nano

A.P.I. Les A.P.I. 37

Le cycle de fonctionnement de l'api
Le programme assure en permanence un cycle opératoire
composé de 3 tâches :
q Lecture
q Traitement Acquisition
q Écriture des entrées

Synchrone par rapport aux entrées et aux sorties Traitement

des données

Raccourcissent le temps de réaction de l’automate

Affectation
des sorties

A.P.I. Les A.P.I. 38

 Temps caractéristiques d'un API
q ttransfert d’entrée entre l’apparition de l’information d’entrée
et son enregistrement dans la mémoire.
q texécution pour traiter un ensemble d’instructions d’un
programme, en msec/ko.
q tscrutation ou tcycle sépare 2 cycles successifs
= taille du programme x texécution
q ttransfert des sorties entre la mémoire de l’API et l'arrivée du
signal sur les actionneurs.
q tréponse total entre un changement d’état du signal aux
bornes d’entrée jusqu’au changement d’état aux bornes
de sorties = ttransfert d’entrée + tscrutation + ttransfert des sorties

Ces temps de transfert dépendent du type d’entrées et de sorties ainsi

que de leur technologie.
A.P.I. Les A.P.I. 39
 Pour les TP
SIMATIC S7-1200, CPU 1214C DC/DC/DC

Logiciel Step 7

A.P.I. Les A.P.I. 40

 Les 5 langages de programmation
Norme IEC 61131-3 : langages de programmation pour API

Langages textuels :
- Liste d’instructions IL (Instruction List)
- Texte structuré ST (Structured Text)

Langages graphiques :
- Boîtes fonctionnelles FBD (Function Block Diagram)
- Schéma contact LD (Ladder Diagram)
- Grafcet SFC (Sequential Function Chart)

A.P.I. Les A.P.I. 41

q La liste d'instructions ou Instruction List :
Langage textuel assez proche de l'assembleur. Une
instruction débute sur une ligne est composée d’un
opérateur et de plusieurs opérandes.
Démarrer un moteur si le bouton «start» est pressé et si il n’y a
pas d’alarme
VAR
start : BOOL AT \%IX0.1;
alarm : BOOL AT \%MX1.5;
power_on : BOOL AT \%OX3.2;
END_VAR

LD start
ANDN alarm
ST power_on

A.P.I. Les A.P.I. 42

q Le texte structuré ou Structured Text :
Langage textuel issu de l’informatique et assez proche du
Pascal et du C.

if (start and (not alarm) )

then power_on
end if

A.P.I. Les A.P.I. 43

q Le Schéma par bloc ou Function Block Diagram :
Langage graphique composé de blocs réalisant des
opérations logiques de base, mais également des
fonctionnalités plus complexes.

A.P.I. Les A.P.I. 44

q Le Schéma à relais ou Ladder Diagram :
Langage graphique. Le programme est représenté par un
ensemble de réseaux formés de contact Ouverts ou/et
Fermés et de blocs (temporisation…)

Nous l'utiliserons en TP !

A.P.I. Les A.P.I. 45

q Le GRAFCET : GRAphe Fonctionnel Commande Étape
Transition ou SFC
Langage graphique

Nous l'utiliserons en TP !
A.P.I. Les A.P.I. 46
 Les principales marques

Crouzet
Allen Bradley

Omron

Siemens
Schneider
Télémécanique
A.P.I. Les A.P.I. 47
 

Conception 
d'un automatisme
séquentiel


A.P.I. Les A.P.I. 48
 3. Le GRAFCET
Sequential Function Chart

1. But du GRAFCET
2. Définition du modèle graphique
3. Règles d'évolution
4. Structures de base
5. GRAFCET de niveau 1 et 2

A.P.I. Le GRAFCET 49
But avoué du groupe Association Française pour la
Cybernétique Économique et Technique (AFCET) en 1975

"Définir un formalisme simple, accepté par

tous, adapté à la représentation des
évolutions séquentielles d'un système,
intelligible à la fois par les concepteurs et
les exploitants"

A.P.I. Le GRAFCET 50
 GRAphe Fonctionnel Commande
Étape / Transition
Représentation fondée sur les notions d'étapes,
de transitions et de réceptivités.

A.P.I. Le GRAFCET 51
 Le GRAFCET
Sequential Function Chart
Norme internationale : CEI 1131-3 et CEI 848
Norme française : NF C 03-190

Le GRAFCET: Outil de description des automatismes séquentiels,

R7250, P. Brard et G. Colombari, Techniques de l'ingénieur

Réalisation technologique du GRAFCET, S8032, D. Dupont, D.

Dubois, Techniques de l'ingénieur

A.P.I. Le GRAFCET 52
 But du GRAFCET (1/2)

A.P.I. Le Grafcet 53
 But du GRAFCET (2/2)

A.P.I. Le Grafcet 54
 Définition
du modèle graphique

- un ensemble d'éléments graphiques de base :

étapes, transitions et liaisons orientées

- une interprétation traduisant le comportement

de la PC vis à vis des entrées/sorties :
actions et réceptivités

- les règles d'évolution

A.P.I. Le Grafcet 55
 Étape

soit active, soit inactive

A.P.I. Le Grafcet 56
 Transition
- Indique la possibilité d'évolution
entre étapes.

- Chaque transition représente

une, et une seule possibilité
d'évolution.

- Une transition est validée lorsque

toutes les étapes immédiatement
précédentes reliées à cette
transition sont actives.

A.P.I. Le Grafcet 57
 Réceptivité

- Associée à chaque transition

- Proposition logique

A.P.I. Le Grafcet 58
 Liaisons orientées

A.P.I. Le Grafcet 59
 Les 5 règles d'évolution

Règle 1 : Condition initiale

Règle 2 : Franchissement d'une transition
Règle 3 : Évolution des étapes actives
Règle 4 : Franchissement simultané
Règle 5 : Conflit d'activation

A.P.I. Le Grafcet 60
 Règle 1 : Condition initiale

A l'instant initial, seules les étapes initiales sont

actives.

A.P.I. Le Grafcet 61
 Règle 2 : Franchissement
d'une transition

Ne peut se produire :
- que lorsque la transition est validée
- et que lorsque la réceptivité associée
à la transition est vraie

A.P.I. Le Grafcet 62
 Règle 2 : exemples

A.P.I. Le Grafcet 63
 Règle 2 : exemples

A.P.I. Le Grafcet 64
 Règle 3 :
évolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition

entraîne simultanément l'activation de
toutes les étapes suivantes et la
désactivation des étapes immédiatement
précédentes.

A.P.I. Le Grafcet 65
 Règle 4 :
évolutions simultanées

Toutes les transitions franchissables sont

simultanément franchies.

Pour mettre en évidence les franchissements simultanés, les

transitions correspondantes seront repérées par un astérisque.

A.P.I. Le Grafcet 66
 Règle 4 : exemple

A.P.I. Le Grafcet 67
 Règle 5 : Activation et
désactivation simultanées

Si une même étape est en même temps

désactivée et activée, elle reste active.

A.P.I. Le Grafcet 68
 Règle 5 : exemple

A.P.I. Le Grafcet 69
Durée de franchissement d'une transition :
très petite mais limitée par le choix de la
technologie pour la réalisation de
l'automatisme.

Durée d'activité d'une étape :

ne peut pas être nulle.

A.P.I. Le Grafcet 70
 Les structures de base :

- Séquence unique
- Saut d'étape et reprise de séquence
- Aiguillage
- Parallélisme

A.P.I. Le Grafcet 71
 Saut d'étape et reprise de
séquence

On saute l'étape 3 Si h=0 et i=1,

l'étape 21 est à
nouveau active.

A.P.I. Le Grafcet 72
Aiguillage entre plusieurs séquences
(1/2)

Chaque branche
peut être terminée
par un saut.

A.P.I. Le Grafcet 73
 Aiguillage (2/2)

Si a et d sont simultanément
à 1, alors il y a parallélisme
interprété !
Pour l'éviter, la condition
devient a.d

A.P.I. Le Grafcet 74
 Parallélisme

A.P.I. Le Grafcet 75
 Sous-grafcet et séquence répétée
(1/3)
Lancement de l'esclave :
• Les étapes initiales sont
validées simultanément
X4=1
X1=1 et X30=1
• Étape 4 du Maître est Réceptivité
validée X4=1 validée
• La réceptivité de l'esclave
est vraie

A.P.I. Le Grafcet 76
 Sous-grafcet (2/3)
X4=0
X4=1

Réceptivité validée

X5=1

X4=1

L'esclave rend la main au maître : Méthode n°1

• L'étape de fin de l'esclave est validée X32=1
• Dans le maître, la transition X32 passe à 1, dé-valide l'étape 4 (X4=0)
et valide l'étape 5
• Dans l'esclave, la dernière transition peut être validée puis saut à
l'étape initiale
A.P.I. Le Grafcet 77
 Sous-grafcet (3/3)

X32=1

L'esclave rend la main au maître : Méthode n°2

• L'étape de fin de l'esclave est validée X32=1 pendant 1s
• Dans le maître, la transition X32 passe à 1, dévalide l'étape 4, X4=0 et
valide l'étape 5
• Dans l'esclave, après 1s X12=1 et valide la transition juste en dessous

A.P.I. Le Grafcet 78
A.P.I. Le Grafcet 79
A.P.I. Le Grafcet 80
A.P.I. Le Grafcet 81
 Actions associées
aux étapes

- Actions continues

- Actions conditionnelles

A.P.I. Le Grafcet 82
 Actions continues

A.P.I. Le Grafcet 83
 Actions conditionnelles

A = X1 . e

A.P.I. Le Grafcet 84
 Actions retardées

3 ORDRE E
Retardé de 4s
X3
t/X3/4s

E
4 sec

E = X3 . t/X3/4s

A.P.I. Le Grafcet 85
 Actions à durée limitée

4 ORDRE G
Limité à 6s
X4
t/X4/6s

6 sec

G = X4 . t/X4/6s

A.P.I. Le Grafcet 86
 Actions fugitives

5 ORDRE H si X5
ORDRE J si X5

X5

H = X5
J = X5

A.P.I. Le Grafcet 87
 Actions mémorisées

A.P.I. Le Grafcet 88
 GRAFCET de niveau 1 et 2
GRAFCET de niveau 1 :
Description générale de l'automatisme, des actions
et des événements en terme généraux.

GRAFCET de niveau 2 :
Description complète de l'automatisme.

L’automaticien aborde donc l’étude en 2 phases successives

correspondant aux deux niveaux de spécification :
1) un niveau fonctionnel -> GRAFCET de niveau 1
2) un niveau technologique -> GRAFCET de niveau 2

A.P.I. Le Grafcet 89
GRAFCET de niveau 1

Sur ordre de l'opérateur (m), descendre la presse (D), puis

arrivée en bas (b), remonter (M) jusqu'à la position haute (h).
Extrait de « Réalisation technologique du GRAFCET », D. Dupont & D. Dubois, Techniques de
l'ingénieur, S 8032.

A.P.I. Le Grafcet 90
 GRAFCET de niveau 2
Supposons que la montée/descente de la presse soit commandée
par un vérin double effet : l'arrivée d'air en A+ provoque la sortie
du vérin et donc la descente du vérin...

A.P.I. Le Grafcet 91
 GRAFCET de niveau 2
Avec 1 vérin simple effet

Extrait de « Réalisation technologique du GRAFCET », D. Dupont & D. Dubois, Techniques de

l'ingénieur, S 8032.

A.P.I. Le Grafcet 92
 Cas particuliers : les fronts

Commande : Faire 1 tour

Niveau 1 :
- Il faut tester 1  sur d

Niveau 2 :
 Technologiquement
impossible : il faudra faire
en 2 temps đ, puis d

A.P.I. Le Grafcet 93
Les modes de marche/arrêt

X0 = X2.g + X0.X1
X1 = X0.m + X1.X2
X2 = X1.d + X2.X0

A.P.I. Le Grafcet 94
 Les modes de marche/arrêt
Initialisation
Pour avoir une différence entre l'état initial et les autres,
1 variable Init :
 Init =1, c'est l'initialisation du grafcet mode arrêt :
- alors seule l'étape initiale est active
X0 = CAX0 + X0.CDX0 + Init
avec CAX0 la condition d'activation de l'étape 0 (CAXn=Xn-1.tn-1)
et CDX0 la condition de désactivation de l'étape 0 (CDXn=X n.tn)
- et les autres étapes sont inactives
Xi = (CAXi + Xi.CDXi). Init

 Init =0, c'est le déroulement du cycle  mode marche

A.P.I. Le Grafcet 95
 Les modes de marche/arrêt
Arrêts d'urgence

Cela provoque l'arrêt de toutes les actions !

- soit jouer sur l'activité des actions

 arrêt de type 'doux'

- soit jouer sur l'activité des étapes

 arrêt de type 'dur'

A.P.I. Le Grafcet 96
 Arrêts d'urgence 'dur'
Toutes les étapes du GRAFCET doivent être
désactivées.

L'arrêt d'urgence AUD est prioritaire sur toutes les

informations même sur l'initialisation.
- pour les étapes initiales :
X0 = (CAX0 + X0.CDX0 + Init).AUD
- pour les autres étapes :
Xi = (CAXi + Xi.CDXi).Init.AUD

Sa remise à zéro ne signifie pas le redémarrage du

cycle, il faudra refaire une initialisation.
A.P.I. Le Grafcet 97
 Arrêts d'urgence 'doux'

Stoppe l'activité des actions sans modifier l'activité

des étapes.
Sa remise à zéro signifie que le redémarrage peut
être fait là où il y a eu arrêt.
Seules les équations des actions sont modifiées, les
variables d'étapes de sont pas concernées.
A =Xi . AUd (A est l'action associée à l'étape i)

A.P.I. Le Grafcet 98
 4. Le schéma relais
Ladder Diagram

A.P.I. Le GRAFCET 99
 Ladder = échelle
Schéma électrique d’une alimentation
en tension: représentée par deux
traits verticaux reliée
1
horizontalement par des rungs
(barreaux) parcourus par courant.
2
Se lit de haut en bas: chaque rung
représente une instruction du
programme
3

Sur chaque rung l'évaluation des

valeurs se fait de gauche à droite
(on ne peut pas inverser
l’orientation).

A.P.I. Le GRAFCET 100

 Les éléments de base
I
• contacts (ou interrupteurs) : représentent
les données d’entrée de l’instruction.
Positionnés dans la partie gauche du rung.
X
• bobines (ou relais) : représentent les
données de sortie de l’instruction.
Positionnées à l'extrémité droite du rung
(une seule par rung).

• blocs fonctionnels : permettent de

réaliser des fonctions avancées T1
(temporisation, comptage, etc.). t

Positionnés à l'extrémité droite du rung

(un seul par rung). C1
n

A.P.I. Le GRAFCET 101

 Les contacts
Contact normalement ouvert
I (NO : normally open) 
(NO) Il est normalement ouvert mais il est
fermé (passage de courant) lorsque la
variable booléenne I est vraie (I=1).

Contact normalement fermé

I (NC: normally closed) 
(NC) Il est normalement fermé mais il est
ouvert (aucun passage de courant)
lorsque la variable booléenne I est
vraie (I=1).

A.P.I. Le GRAFCET 102

 Les bobines
Associés à une variable booléenne interne (X) ou de sortie (O).

X Bobine directe (NO: normally open)

Si alimentée alors la variable booléenne associée est
mémorisée à 'vraie‘ (X =1), sinon elle est mémorisée à
X=vraie si alimentée 'fausse‘ (X=0).

X
Bobine inversée (NC: normally closed)
Si alimentée alors la variable booléenne associée est
X=vraie si non alimentée
mémorisée à ‘fausse‘ (X=0), sinon elle est mémorisée
à ‘vraie‘ (X=1).

A.P.I. Le GRAFCET 103

L'étape suivante c'est ça !!

A.P.I. Le Grafcet 104