Les Systemes Automatises de Production

République Tunisienne
Ministère de l’enseignement supérieur

et de la recherche scientifique
---------------------------
Université de Monastir
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Monastir

Département de Génie Électrique

Les Systèmes Automatisés de Production
Abdellatif MTIBAA
Maître de Conférences à l’ENIM
Année Universitaire 2011/2012

Table des matières
CHAPITRE 1: SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION
1. GENERALITES ET DEFINITIONS ..................................................................................................... 1
1.1 SYSTEME TECHNIQUE ET AUTOMATISATION ...................................................................................... 1
1.2 SYSTEME AUTOMATISE ..................................................................................................................... 1
2. FONCTION GLOBALE D’UN SYSTEME AUTOMATISE .............................................................. 4
2.1 MATIERE D’ŒUVRE ........................................................................................................................... 4
2.2 VALEUR AJOUTEE ............................................................................................................................. 5
3. ORGANISATION ET FONCTIONNEMENT D’UN SYSTEME AUTOMATISE........................... 5
3.1 STRUCTURE DES AUTOMATISMES ...................................................................................................... 5
3.1.1 Organisation générale (Figure 6)........................................................................................... 5
3.1.2 Analyse de la partie opérative ................................................................................................ 5
3.1.3 Analyse de la partie commande .............................................................................................. 6
3.1.4 Analyse de la partie dialogue (Relation) ................................................................................ 6
3.1.5 Conclusion : (Structure détaillée d’un automatisme) ............................................................. 6
3.2 LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES : LA LOGIQUE DE LA COMMANDE ................................................. 6
4. FONCTIONS ET RELATIONS INTERNES AU SYSTEME ............................................................. 7
4.1 ACQUISITION DES INFORMATIONS ..................................................................................................... 8
4.2 FONCTION TRAITER LES INFORMATIONS ............................................................................................ 8
4.3 FONCTION COMMANDER LA PUISSANCE ............................................................................................ 9
4.3.1 Effecteur.................................................................................................................................. 9
4.3.2 Actionneur .............................................................................................................................. 9
4.3.3 Pré-actionneur ........................................................................................................................ 9
4.4 CHAINE FONCTIONNELLE ................................................................................................................ 10
4.5 CHAINE D’ACTION ........................................................................................................................... 10
4.6 CHAINE D’ACQUISITION .................................................................................................................. 10
5. FONCTIONS ET RELATIONS ENTRE LE SYSTEME ET SON ENVIRONNEMENT ............. 12
5.1 FONCTION DIALOGUER-COMMUNIQUER .......................................................................................... 12
5.2 DIALOGUE DE PROGRAMMATION .................................................................................................... 12
5.3 DIALOGUE D’EXPLOITATION ........................................................................................................... 13
5.4 DIALOGUE DE SUPERVISION ............................................................................................................ 13
6. METHODE DE DESCRIPTION DES SYSTEMES AUTOMATISES : LA CONCEPTION
S.A.R.T 14
6.1 DEFINITION ..................................................................................................................................... 14
6.2 LE DIAGRAMME DE CONTEXTE ........................................................................................................ 15
6.3 LE DIAGRAMME PRELIMINAIRE ....................................................................................................... 15
6.4 LES TRANSFORMATIONS DES DONNEES :(PSEUDO ALGORITHMIQUE) ............................................... 16
6.5 LA TRANSFORMATION DE CONTROLE .............................................................................................. 16
7. ETUDE DES AUTOMATISMES (PLAN D’ETUDE DES AUTOMATISMES)............................ 16
CHAPITRE 2: OUTIL DE DESCRIPTION TEMPORELLE "GRAFCET"
1. DEFINITION ......................................................................................................................................... 17
2. ELEMENTS DE BASE D’UN GRAFCET .......................................................................................... 17
2.1 ETAPE ............................................................................................................................................. 18
2.2 LIAISON .......................................................................................................................................... 18
2.3 TRANSITION .................................................................................................................................... 18
2.4 RECEPTIVITE ................................................................................................................................... 18
2.4.1 Définition .............................................................................................................................. 18
2.4.2 Les différents types de réceptivités ....................................................................................... 18
3. REGLE D’EVOLUTION D’UN GRAFCET ...................................................................................... 20
3.1 INITIALISATION ............................................................................................................................... 20
3.2 FRANCHISSEMENT D’UNE TRANSITION ............................................................................................ 20
4. DIFFERENTS POINT DE VUE D’UN GRAFCET ........................................................................... 22
4.1 GRAFCET D’UN POINT DE VUE DU SYSTEME ................................................................................. 22
4.2 GRAFCET D’UN POINT D’UN VUE DE LA PARTIE OPERATIVE .......................................................... 23
4.3 GRAFCET D’UN POINT D’UN VUE DE LA PARTIE COMMANDE ........................................................ 23
4.4 EXEMPLE ........................................................................................................................................ 23
5. LES DIFFERENTS CYCLES .............................................................................................................. 24
5.1 CYCLE A UNE SEULE BRANCHE ........................................................................................................ 24
5.2 CYCLE A PLUSIEURS BRANCHES AVEC SELECTION EXCLUSIVE DE SEQUENCE : AIGUILLAGES ......... 26
5.2.1 Symbolisation d’un aiguillage en OU (Figure 31) ............................................................... 26
5.2.2 Aiguillage particuliers : Reprise conditionnelle de séquence ou boucle .............................. 29
5.2.3 Aiguillage particuliers : Saut conditionnel d’étapes ............................................................ 31
5.3 CYCLE A PLUSIEURS BRANCHES AVEC SEQUENCES SIMULTANEES ................................................... 33
5.3.1 Symbolisation d’un parallélisme en ET (Figure 45) ............................................................. 33
5.3.2 Exemple 1 : Déplacement de deux chariots .......................................................................... 34
5.3.3 Exemple 2 : Chaîne de remplissage de bidons d’huile (aiguillage et saut d’étapes)............ 35
6. GRAFCET MARCHE ARRET : GRAFCET SUPERVISEUR ........................................................ 36
7. COMLEMENTS SUR LE GRAFCET ................................................................................................ 37
7.1 LES ACTIONS ASSOCIEES ................................................................................................................. 37
7.1.1 Action continue ..................................................................................................................... 37
7.1.2 Action maintenue ou mémorisée ........................................................................................... 39
7.2 LES STRUCTURES PARTICULIERES ................................................................................................... 40
7.2.1 Étape et transition source ..................................................................................................... 40
7.2.2 Étape et transition puits ........................................................................................................ 40
7.3 ÉVOLUTION FUGACE (FUGITIF) ........................................................................................................ 41
7.3.1 Exemple d’évolution fugace (Figure 63) .............................................................................. 41
7.3.2 Conséquence d’une évolution fugace sur les assignations ................................................... 42
7.3.3 Conséquence d’une évolution fugace sur les affectations..................................................... 42
7.3.4 Récapitulation à l’aide d’un exemple : définition d’état stable et d’état instable ................ 43
7.4 GRAFCET AVEC LIAISON ENTRE SEQUENCES : PARALLELISME (INTERACTIONS MUTUELLES) .......... 43
7.4.1 Les différentes représentations ............................................................................................. 43
7.4.2 Autres types de synchronisation ........................................................................................... 46
7.4.3 Autres Problèmes et difficultés de représentation ................................................................ 47
7.4.4 Etude de cas ......................................................................................................................... 48
CHAPITRE 3: REALISATION DU SCHEMA DE LA PARTIE DE COMMANDE D’UN GRAFCET
1. INTRODUCTION ................................................................................................................................. 49
2. REALISATION DU SCHEMA : SOLUTION CABLEE ................................................................... 49
2.1 SCHEMA DE PRINCIPE ET MISE EN EQUATION D’UNE ETAPE D’UN GRAFCET ................................. 49
2.1.1 Méthode 1 : Schéma de principe d’une étape d’un GRAFCET ............................................ 49
2.1.2 Méthode 2 : Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET ................................................ 51
2.1.3 Schéma de câblage d’un automatisme : Séquenceur ............................................................ 51
2.2 GRAFCET A SEQUENCE UNIQUE ....................................................................................................... 52
2.3 DIFFERENTS CAS DE MISE EN EQUATION.......................................................................................... 52
2.3.1 Divergence en OU (Figure 83) ............................................................................................. 52
2.3.2 Convergence en OU (Figure 84) .......................................................................................... 53
2.3.3 - Divergence en ET (Figure 85) ............................................................................................ 53
2.3.4 Convergence en ET (Figure 86) ........................................................................................... 54
3. GESTION DES MODES MARCHE/ARRET ET DES ARRETS D’URGENTS ............................ 54
4. PROGRAMMATION DU GRAFCET : UTILISATION DU LANGAGE A CONTACT .............. 57
CHAPITRE 4 : LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS (API)
1. INTRODUCTION AUX API ............................................................................................................... 59
2. ARCHITECTURE DE L’API .............................................................................................................. 59
2.1 ALIMENTATION DE L'AUTOMATE..................................................................................................... 60
2.2 UNITE CENTRALE ............................................................................................................................ 60
2.3 MEMOIRE ........................................................................................................................................ 60
2.4 MODULES D’ENTREES-SORTIES ....................................................................................................... 60
2.4.1 Types des modules E/S (entrées/sorties) ............................................................................... 60
2.4.2 Branchement des entrées TOR .............................................................................................. 60
2.4.3 Branchement des sorties ....................................................................................................... 61
3. MISE EN ŒUVRE ................................................................................................................................ 61
3.1 PREPARATION ................................................................................................................................. 61
3.2 TRANSFERT DU PROGRAMME DANS L’AUTOMATE ........................................................................... 62
3.3 VERIFICATIONS DU FONCTIONNEMENT ............................................................................................ 62
3.4 RECHERCHE DES DYSFONCTIONNEMENTS ....................................................................................... 63
3.4.1 Causes des dysfonctionnements ............................................................................................ 63
3.4.2 Vérification du câblage d’une entrée à masse commune ...................................................... 63
3.4.3 Vérification du câblage d’une sortie..................................................................................... 63
4. LANGAGE DE PROGRAMMATION ................................................................................................ 64
4.1 LANGAGE LADDER .......................................................................................................................... 64
4.2 LISTE D'INSTRUCTIONS (IL : INSTRUCTION LIST) ............................................................................. 64
4.3 LANGAGE LITTERAL STRUCTURE (ST : STRUCTURED TEXT) ........................................................... 64
4.4 BLOCS FONCTIONNELS (FBD : FUNCTION BLOC DIAGRAM) ........................................................... 64
5. PRESENTATION DES AUTOMATES SIEMENS (S7 200, S7 300) ................................................ 65
5.1 L’AUTOMATE S7 200...................................................................................................................... 65
5.1.1 Généralités............................................................................................................................ 65
5.1.2 Etablissement de la communication avec la CPU S7-200 .................................................... 66
5.2 PRESENTATION DE AUTOMATE API SIMATIC S7-300 .................................................................. 66
5.2.1 Généralité ............................................................................................................................. 66
5.2.2 Les modules d’entrées/sorties « E/S » .................................................................................. 67
5.2.3 Module d’entrée .................................................................................................................... 67
5.2.4 Module de sortie (Figure 108) .............................................................................................. 67
5.2.5 Modules de communication .................................................................................................. 68
6. LOGICIEL DE PROGRAMMATION STEP 7 .................................................................................. 68
6.1 PRESENTATION DESCRIPTIVE .......................................................................................................... 68
6.1.1 Rôle du logiciel ..................................................................................................................... 68
6.1.2 Editeur de mnémoniques....................................................................................................... 69
6.1.3 Configuration et paramétrage du matériel ........................................................................... 70
6.1.4 Configuration de la liaison entre le PC et l’automate ....................................................... 70
6.2 PROGRAMMATION ........................................................................................................................... 71
6.2.1 Définition des différents blocs de programmation ................................................................ 71
6.2.2 Description des blocs de programmation de l’automate ...................................................... 71
6.2.3 Transfert du programme vers l’automate ............................................................................ 72
6.2.4 Le logiciel de simulation PLCSIM ........................................................................................ 73
6.3 MODES DE PROGRAMMATION SOUS STEP7..................................................................................... 74
6.3.1 Le langage CONT ................................................................................................................. 74
6.3.2 Le langage LOG ................................................................................................................... 75
6.3.3 Le langage LIST.................................................................................................................... 75
7. APPLICATIONS ................................................................................................................................... 77
7.1 BARRIERE AUTOMATIQUE ............................................................................................................... 77
7.2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS ..................................................................................................... 84
7.2.1 Introduction .......................................................................................................................... 84
7.2.2 Schéma de principe ............................................................................................................... 84
7.2.3 Principe de fonctionnement .................................................................................................. 84
7.2.4 Le grafcet .............................................................................................................................. 85
7.2.5 Tableau d’adressage (mnémoniques) ................................................................................... 86
7.2.6 Equations .............................................................................................................................. 88
7.2.7 Programmation ..................................................................................................................... 89
CHAPITRE 1
SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION
C
Chapitre 1: Systèmes automatissés de prod
duction
CHAPITRE 1 : SYSTE
EMES AUTOM
A MATISE
ES DE
PROODUCT
TION
1. GENERALITE
ES ET DEFINITIONS
1.1 Sy
ystème techniqu
t ue et auto
omatisattion
Systèème techniqque est génnéralement un u processu us ou un diispositif inddustriel desttiné à la
producttion ou la traansformatioon. Ce proceessus se com
mpose d’un ensemble dde machiness.
L’auutomatisation d’un système techhnique consiste à asssurer une commande (valeur

ajoutée)) en utilisannt un outil teechnologiquue.
1.2 Sy
ystème automati
a isé
Systèème automaatisé est l’eensemble quui, après av
voir reçu dees instructioons fournies par un
opérateuur, décide et agit, se substituant ainsi à l’h
homme. Ceette substituution condu uit à une
grande rapidité d’eexécution ete une meillleure régulaarité des résultats et éévite à l’hom
mme les
tâches pénibles
p et répétitives.
r
De nos
n jours, on
o trouve des
d Systèmees automatiisés un peuu partout. DDans l'indusstrie, par
exemplee, on les utilise
u pour réaliser dees tâches dangereuses
d ou particuulièrement pénibles
(Figure 1) :
Fiigure 1 : Un
ne série de Systèmes Automatisé
A és destinés à souder laa carrosseriie des
véhicules.
Page 1 A. MTIBAA
M
C
duction
Exem
mples de sysstèmes autoomatisés (Fiigure 2):
Un disstributeur de Un feeu de L'aaccès à un parking

p Paassage à niveau
boissonns croisem
ment payyant
Figurre 2 : Exem
mples de sysstèmes autoomatisés.
Autres exemples de systèm

mes automatiisés :
• Ascenseuur ;
• Portes cooulissantes de magasinn ;
• Domainee agricole (E Exemples 1 et 2 ci-dessous) ;
• Etc.
mple 1 : Système d’irriigation noctturne

Exem
Penddant les saissons chaudees, la plus part

p des culttivateurs d’aarbres fruitiiers désiren
nt arroser
leur terrres pendantt la nuit. Lee système d’irrigation
d à commandde automatique qu’ils peuvent
utiliser est donné par
p la Figuree 3.
Déétecteur b (BAS)
d’obscurité Niveau
haut
Partie
e
Comman nde h (Haut)
(PC) Niveau
bas
Vers circcuit
d’irrigation
Moto - pompe
p
Vers
puits
Figu
ure 3: Systèème d’irrig
gation noctu
urne.
Page 2 A. MTIBAA
M
C duction
Ce syystème com mprend :

Un systè ème d’arrossage : Ce syystème peut être constittué par
Un U puit ;
Un U bassin (rréservoir) ;
UneU ou de plusieurs
p vaannes ou éleectrovannes ;
Un U réseau ded tuyaux ;
Etc.
E
Un prog grammateurr de commande : Ce systèmes perrmet de proogrammer un u cycle
continu : Pendant cec cycle le programmat
p teur de com
mmande ne ttient compte que de
l’état duu détecteur d’obscurité
d et des indiccateurs des niveaux
n hauut et bas ;
Un déte ecteur d’obsscurité.
mple 2 : Système d’arrrosage autom

Exem matique
Figure 4 : Différents éléments d’un

d systèm
me d’arrosaage.
Ce systèème compreend (Figure 4) :
Un systèème d’arrossage qui peuut être consttitué par

DeD plusieurrs arroseurs par circuit
UnU bassin (rréservoir) ;
Une
U ou de plusieurs
p éllectrovannes ;
UnU réseau ded tuyaux ;
Etc.
E
Page 3 A. MTIBAA
M
C
duction
Un proggrammateurr de commaande : Ce sy ystème perm

met de proggrammer dees cycles
variablees d’arrosagge (de 1 à 7 jours), av
vec des dém
marrages 1 à 3 fois parr jour et
d’une duurée variablle pour chaqque arrosag
ge ;
Un pluvviomètre éleectronique qui
q informe le programmmeur qu’il a plu ou non.
2. FONCTION GLOBALE D’UN SYSTEME AUTO

OMATISE
La foonction gloobale de touut système automatisé,

a donnée paar la Figuree 5, est de conférer
une valleur ajoutéée à un enssemble de matière d’œ œuvre (MOO) dans un environnem ment ou
contextee donné.
Toutte l'énergiee nécessairee à la trannsformation du produiit est fournnie par unee source
extérieuure; le consttituant autoomate dirigge la successsion des oppérations. L''homme surrveille le
systèmee et peut diaaloguer avecc lui par l'inntermédiairee du pupitree.
Figure 5 : Fonction
n globale d’u
un système automatiséé.
2.1 Matière
M d’’œuvre
Une matière
m d’œ
œuvre peut êttre présentéee sous plusieeurs formes ; par exempple :
o Un produuit : c'est-à-ddire une mattière d’état solide,
s liquidde ou gazeuxx ;
o De l’énerrgie : sous forme
fo électriique, thermiq
que, hydraulique ;
o De l’infoormation : soous forme éccrite, physiq
que, audiovissuelle ;
o L’être huumain : pourr les former, transporter.
Page 4 A. MTIBAA
M
C duction
2.2 Valeur
V ajo
outée
La valeur
v ajouttée à ces matières
m d'œ
œuvre est l’’objectif gloobal pour llequel a étéé défini,
conçu, réalisé
r et modifié le sysstème. Elle peut résulteer d’un(e):
o Modificaation physiquue :
Traittement mécaanique (usinnage) ;
Traittement therm
mique (cuissson) ;
o Arrangem
ment particuulier (montagge, emballag
ge, assemblaage …) ;
o Transfertt : manutenttion, transpoort, stockage ;
o Prélèvem
ment d’inform
mations (meesure, contrô
ôle,…).
3. ORGANISATIO
R ON ET FON EMENT D’UN
NCTIONNE U SYSTEM
ME AUTOMA
ATISE
3.1 Structure des auto

omatism
mes
3.1.1 Organisatio
O on généralee (Figure 6)) Processuss industriel
Partie opérative
Un système automatissé est composé O)
(PO
généraleement par une partie opérative (PO) qui
M
Mesure Ordre
constituue le systèème technnique, d’unne partie
Partie Co
ommande
commannde (PC) qui réaliise l’opéraation de (P
PC)
l’autom
matisation (A Automate) et d’une partie
p de
dialoguee à travers laquelle
l un opérateur humain
h se
charge d’agir ou ded transmetttre des infoormations Partie dialogue
au mooyen des dispositifs adaptés (boutons

poussoirs, fiches, claviers,
c proogramme, ettc);
Figure 6 : Organisaation généraale d’un

SAP
P.
3.1.2 Analyse
A de la
l partie op
pérative
La paartie opérative se comppose de trois ensembless :
L’unité de producction dont la fonction n est de réaliser la fabrication n ou la
transforrmation pouur laquelle elle
e remplit un
u rôle dans un processus industriiel ;
Les actioonneurs quui apportentt à l’unité de
d productiion l’énergiie nécessairre à son
fonctionnnement à partir
p d’une source d’én nergie exterrne (cas d’unn moteur) ;
Les captteurs qui crréent, à parttir d’inform
mations de natures
n diveerses (déplaacement,
tempéraature, etc.), des informmations utiliisable par laa partie commmande (o ouverture
ou ferm
meture d’un circuit
c électtrique.
Page 5 A. MTIBAA
M
C
duction
3.1.3 Analyse
A de la
l partie coommande
La paartie commande se com
mpose de quuatre ensem
mbles :
L’automate ;
Lees interfacees d’entrées qui transfoorment les innformationss issues des capteurs pllacés sur
laa partie opérrative ou daans la partie dialogue en informaations de naature et d’ammplitude
coompatibles avec
a les carractéristiquees technolog
giques de l’automate ;
Lees interfacees de sortiees qui trannsforment lees informattions élaborrées par l’u
unité de
traaitement en e informations de nature et e d’amplitude comppatibles av vec les
caaractéristiquues technollogiques dees pré-actio
onneurs d’uune part, dees visualisaations et
avvertisseurs d’autres
d parrt ;
Lees pré-actioonneurs qui sont directeement dépendants des actionneurss et sont néccessaires
à leur fonctioonnement (ddémarreur pour
p un moteur, distribuuteur pour uun vérin, etcc.).
3.1.4 Analyse
A de la
l partie diialogue (Reelation)
La paartie dialoguue se compose de deuxx ensembless :
Les visuualisations et
e avertisseeurs qui traansforment les informations fourrnies par
l’autom
mate en infoormations perceptibles
p par l’hommme (inform
mations optiiques ou
sonores)) ;
Les cappteurs qui transformen
t nt les informations fournies
fo parr l’homme (action
manuellle sur boutton-poussoiir, par exeemple) en informationns exploitab
bles par
l’autom
mate ;
3.1.5 Conclusion
C : (Structurre détaillée d’un autom
matisme)
La sttructure détaaillée d’un automatism
a me est donnéée par la Figgure 7.
3.2 Le
es différrentes tec
chnologiies : La logique
l d la com
de mmande
Pourr réaliser la commandee, le choix de d l’outil tecchnologiquee (la logiquue de la com
mmande)
pour la partie comm mande dépeend du procéédé (systèm me techniquee) et de sa ccomplexité. On peut
disposerr, généralemment, de deuux solutionss :
Solution n câblée : C’est
C une soolution figé. Le changeement du m mode de com mmande
entraînee directemeent le changgement du câblage enntre les diffférents com mposants.
Elle est à technologgie : Electrique, Electro
onique ou Pneumatique
P e.
Solution n programm mée Cette solution prrésente parr rapport à la solutio on câblé
l’avantaage de poouvoir dialooguer avecc le procéédé industrriel ; c’est à dire
changem ment du moode de comm mande qui peut
p se fairee par un sim mple changeement du
programmme (instrucction). Elle est à technoologie électtronique :
Page 6 A. MTIBAA
M
C
duction
Automates Programmaables Indusstriels (API)) : Ils sont en forte ex

A xpansion
d
dans l’indusstrie ;
M
Micro-Ordin nateurs ouu micropro
ocesseurs : Ils sont réservés aux a cas
r
répétitifs.
PARTIE OPÉRATIVE
Unité de
d production
MACHINE
OU
Actionneurs C
Capteurs
Pré-actionneurs
s
PARTIE COMMANDE
Interface Interface
AUTOMATE
de sortie d’entrée
OU
Unité de Comman
nde
Interface Interface
de sortie d’entrée
PARTIE DIALOGUE
Visualisations Capteurs
Avertisseurs manuels
HOMME
Opérateur
ou
dépanneur
ure détailléée d’un automatisme.

Figuree 7 : Structu
4. FONCTIONS ET
E RELATIONS INTER
RNES AU SYSTEME
S
Les fonctionns et les rellations interrnes au systèème concerrnent essenttiellement laa gestion
L
des infoormations, depuis
d leur acquisitionn ou saisie jusqu’à leuur exploitatiion au niveeau de la
partie oppérative. (F
Figure 8).
C
Cette gestioon comportee les trois phhases suivan
ntes :
Acqquisition dess informatioons ;
Traiitement des informationns ;
Expploitation dees informations.
Page 7 A. MTIBAA
M
C
duction
Figure 8 : Fonctions et relationss internes au

a système..
4.1 Acquisitio
on des in
nformatio
ons
Cette foncttion a pourr objectif de

C d fournir à la partiee commandde les inforrmations
relatives à l’état duu système, c’est
c à dire au comporttement à touut instant dee la partie opérative
o
et de coontrôler les effets
e des orrdres qu’ellle lui adressse.
Les objets techniquess qui permeettent la saaisie des innformations sont les capteurs.
L c
Toutefoois les signaaux délivrés n’étant paas toujours compatiblees avec les caractéristiiques de
l’unité centrale
c de traitement, il est nécesssaire de less adapter. Cette
C opérattion fait app
pel à une
fonctionn qui s’appeelle fonctionn d’interfaçaage d’entréee.
4.2 Fo
onction traiter le
es inform
mations
Le traitemeent des inforrmations esst assurée paar la partie commande (Figure 9) ; l’unité
L
de traiteement qui peut
p être enn logique cââblée ou en logique programmée, génère les signaux
de comm mande ou ordres
o en dirrection de laa partie opérative.
Là encore,, les signaaux délivréés par l’un

L nité de traitement n’étant pas toujours
compatiibles avec les
l caractérristiques des pré-action
nneurs il esst nécessaire de les ad
dapter au
moyen de
d la fonctioon interfaçaage.
L’interfaçagge qui perm

L met l’adapptation des signaux éllectriques ggénérés parr l’unité
centralee pour leur exploitation
e n dans le sysstème comm
mandé est unn interfaçagge de sortie.
Page 8 A. MTIBAA
M
C duction
Figu
ure 9 : Foncction traiter les inform
mations.
4.3 Fo
onction comman
nder la puissance
e
Cette fonctiion qui perm
C ve d’exécuter les ordrees émis par la partie
met à la parrtie opérativ
commannde met en œuvre troiss types d’obj
bjets techniq ques :
l’efffecteur ;
l’acttionneur ;
le prré-actionneuur.
4.3.1 Effecteur
E
Un effecteuur est un enssemble qui utilise de l’’énergie, souus la forme qui lui est adaptée,
U
pour prroduire un effet utile sur la mattière d’œuv vre en lui conférant uune certainee valeur
ajoutée..
Dans une chhaîne d’actiion, l’effectteur est le dispositif

D d terrminal qui aagit directem
ment sur
la matièère d’œuvree traitée par le système.
4.3.2 Actionneur
A
Un actionneeur est un constituant
U c d puissancce (exemplee : moteurs, vérins, résiistances,
de
électro-aimants) quui convertitt une énerggie d’entréee en une énnergie de soortie utilisab
ble pour
obtenir une action définie.
d
4.3.3 Pré-actionn
P neur
Un pré-actiionneur estt un constiituant de gestion
U g de l’énergie dde comman nde d’un
actionneeur lorsque sa puissannce est supéérieure à 10
0 watts envviron. Les ppré-actionneeurs sont
principaalement de type
t tout ouu rien (TOR
R) ; ils commmandent exxclusivemennt l’établisseement et
l’interruuption de la circulationn de l’énergiie entre une source et un
u actionneuur.
Page 9 A. MTIBAA
M
C duction
4.4 Chaîne
C fonctionne
elle
On appelle
a chaînne fonctionnnelle l’enseemble de co
onstituants organisés
o enn vue de l’o
obtention
d’une tââche opératiive (Figure 10).
Décrrivant une boucle,

b cettee chaîne com
mporte génééralement :
Un constituant
c de traitement ;
Unee chaîne d’action ;
La partie
p physiqque commaandée ;
Unee chaîne d’acquisition qui
q rend com
mpte de l’exxécution de l’action.
F
Figure 10 : Chaîne fonctionnellee.
4.5 Chaîne
C d’a
action
Une chaînee d’action est
U e constituuée par l’en nsemble dees constituaants qui peermettent
d’obtennir, à partir d’un ordre de la partiie commande, un effet donné de la partie opérative
o
d’un sysstème autom matisé sur laa matière d’’œuvre qu’iil traite. (Figgure 11)
Les signauux émis paar l’interfaace de sorttie sont exxploités, ddirectement ou par
L
l’interm
médiaire de pré-actionne
p eurs, pour la command
de des actionnneurs.
Lorsque la partie
L p comm
mande est assurée
a par un
u automatee programm
mable, l’inteerface de
sortie est
e matérialisé par dees cartes ouo moduless de sortiee soit logiqques (T.O.R R.), soit
analogiqques.
4.6 Chaîne
C d’a
acquisitiion
Une chaîne d’acquisition est consstituée par l’ensemble des
U d constituuants qui peermettent
d’obtennir une imagge informatiionnelle expploitable parr l’unité de traitement ddes informaations en
provenaance de la partie opérattive (Figure 12).
La chaîne d’acquisition
L d n assure le transfert d’iinformationns de la parttie opérative vers la
partie coommande. Les
L constituuants essenttiels de cet échange
é infformationneel sont :
d’uune part les capteurs ;
d’aautre part l’interface d’’entrée.
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M
C duction
Figure 11 : Chaîne d’action.
F
Figure 12 : Chaîne d’acquisition
n.
Page 11 A. MTIBAA
M
C duction
5. FONCTIONS ET
E RELATIONS ENTR
RE LE SYST
TEME ET SON
S ENVIR
RONNEMEN
NT
Laa complexitté des systèm

mes industrriels automaatisés rend indispensab
i le :
le diialogue entrre les opératteurs et la partie

p commmande du sysstème d’unee part ;
la coommunicatiion entre les parties co ommandes de d divers syystèmes auto
omatisés
intéggrés dans unne productioon à gestion n centraliséee d’autre paart.
5.1 Fo
onction dialogue
er-comm
muniquer
Les échaanges d’infoormations entre
e l’opéraateur et la machine
m désignés par dialogue
d
homm me-machinee, sont néceessaires au cours des différentes
d phases de vvie du systèème. On
distinngue :
Le dialogue
d de programm mation, lors de
d la phasee de développpement et de mise
au point du systèème ;
Le dialogue
d d’’exploitationn au cours des phases de conduuite, de rég
glage, de
mainttenance et de
d dépannagge ;
Le dialogue
d de supervisionn qui assuree la coordinaation des syystèmes auto
omatisés
conceernés par unne même prooduction.
Figure 13 : Fonction dialogu

uer/commu
uniquer.
5.2 Dialogue
D de progrrammatio
on
Mis en œuvvre essentieellement lorrsque l’unitté centrale de
M d traitemeent est une machine
informaatique, autom
mate prograammable paar exemple, le dialoguee d’exploitattion consiste à :
Ecriire et interppréter, souss une formee interactive, l’ensembble des insttructions

d’unn programm me ;
Mettre au pooint par siimulation ou contrôlle logiciel l’exécutio on d’un
proggramme ;
Sauvvegarder le programm me en mémo oire, soit daans l’unité ccentrale de l’A.P.I.,
soit dans des mémoires
m dee masses au
uxiliaires ; à partir d’unn terminal, d’un PC
ou d’une
d console de prograammation.
Page 12 A. MTIBAA
M
C
duction
5.3 Dialogue
D d’exploittation
A paartir d’un terminal
t d’exploitationn l’opérateeur peut, dans
d le langage utilisaateur du
systèmee :
Lire
e sur un écrran un messsage relatiif :
o à l’état du système ;
o à la naturee du produitt traité ;
o à des mesuures ;
o à des défauuts de foncttionnement ;
o à des ordrees émis.
Com
mmander par
p l’interm
médiaire d’u
un clavier l’évolution
l n du systèm
me :
o sélection des
d modes de
d fonctionn
nement ;
o saisie de consignes
c ;
o émission d’ordres
d ;
o modificatiion du cyclee dans les limites autorisées par le programmee.
Acc uvre des procédures d’exploitattion stockéées dans

céder et meettre en œu
une mémoire :
o autotest duu terminal ;
o mise à jouur de l’horoddateur ;
o impressionn de l’historrique de reccettes et de messages
m ennregistrés.
5.4 Dialogue
D de superrvision
L’évolutionn des systèm
L mes de prodduction con
nduit à une automatisaation de com
mplexité
croissannte. Ces systèmes sont structurés en
e machiness ou sous-m
machines com
mportant leu
ur Partie
Commaande.
En plus dees dialoguees évoqués précédemm

E ment qui onto lieu au niveau de chaque
machinee ou sous-m machine, il est
e nécessaire de coord donner les syystèmes auttomatisés en
ntre eux,
d’en gérrer le fonctiionnement, la maintenaance, etc.… : C’est le dialogue
d de supervisionn.
Moyens duu dialogue de supervvision : c’est le bessoin des ddifférents systèmes

M s
d’échannger des infformations nécessite divers
d moyens de liaisson. Ceux-ci sont assu
urés par
transmissions sériee ou parallèlle, ou mieuxx, par des rééseaux apprropriés.
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M
C
duction
6. METHODE
E DE
E DESCRIP
PTION DES
S SYSTEME ATISES : LA CONCE
ES AUTOMA EPTION
S.A.R
R.T
6.1 Définition
D n
S A R T est l’aabréviation ded Structedd Analyses Real
R Time c'est-à-dire Analyse sttructurée
temps réel.
r C’est la décompossition hiéraarchique à partir
p d’un diagramme
d de contextee qui est
un diaggramme pouur représennter la foncttion d’usag ge de systèm me avec lees interactio
ons avec
l’enviroonnement. Cette
C méthoode a été dééfinie au milieu
m des annnées 80 par deux équ uipes de
chercheeurs Ward & Mellor (WM) et Hateley & Pirbhai (HP). ( Leur travaux, effectués
e
séparémment, propossent des exttensions tem
mps réel de l’analyse
l strructurée de DeMacro.
En teenant comppte de l’apprroche WM,, La méthod de S A R T est basée ssur l’élaborration de

deux moodèles, un modèle
m logiique de spéccification d’un systèmee appelé moodèle essenttiel et un
modèle technologiqque ou de conception désigné
d par un modèle d’implémenntation
• Le modèle logique, isssu de la spéccification et

L e qui nous intéresse
i pluus particulièèrement,
c
concerne lees aspects fonctionnells, événem mentiels et information
i nnels d’un système
t
temps réel :
L’asppect fonctionnnel : il estt modélisé à l’aide dess outils de ll’analyse strructurée.

Les composants
c graphiquess du modèlee sont les flots
f de donnnées, les sttockages
des données et les processuus sont orgaanisés à l’aaide des règgles de consstruction
précisse sous form
me de diagraamme de do onnées (DFD D).
L’asppect événem mentiel :danns un système tempss réel, l’asspect événeementiel

nécessite d’être modélisé à l’aide d’’outils de représentati
r ion approprriés, qui
prennnent en commpte les événnements qu ui conditionnnent l’activvité des proccessus et
qui peermettent dee représenteer la logiquee de contrôlle du systèm
me.
L’asppect informaationnel : lees données et

e les événeements qui iinterviennen
nt à tous
les stades du moodèle sont définis dan ns un dictionnaire des données. Quant
Q au
stockaage de donnnées compplexes l’app proche WM M prévoie uune modéliisation à
l’aidee de diagram
mme Entité/A Association
n servant à modéliser
m ddes données de taille
imporrtante et d’organisatio
d on complexe, commee par exem mple les bases
b de
donnéées.
• Le modèle technologique, issu de

L d la concep ption porte sur l’archittecture du système.
s
C
C’est un déébut de soluution inforrmatique, à la fois maatériel et loogiciel, lié aua choix
d
d’une technnologie partticulière, ett apte à suppporter les fonctionnallités, à réso
oudre les
c
contraintes,, et à atteinddre les perfoormances sp
pécifiées.
Page 14 A. MTIBAA
M
C
duction
6.2 Le
e diagram
mme de contexte
e
C’estt le sommeet de la hiérrarchie. C’eest un diagrramme très abstrait quui représentee tout le
systèmee à modéliseer. Il ne conntient qu’unn processus dont
d le nom
m traduit la ffonction d’u
usage du
systèmee.
Figure 14 : Diagramme
D e de contexxte
6.3 Le
e diagram
mme pré
éliminairre
C’estt le DFD (diagramme

( e de flot dee donnée) de premierr niveau, il fait apparaître la
décompposition de système enn sous systtème, qui correspond
c aux fonctiions princip
pales du
systèmee et à leurs interfaces.
i
Figure 15 : Diagramme
D e préliminaaire
Page 15 A. MTIBAA
M
C
duction
6.4 Le
es transfformatio
ons des données
d :(pseud
do algoritthmique))
C’estt la descripption du contenu de chaque activité prim mitive à l’aiide d’une nouvelle
n
méthodee. Ce type de descripption s’apppelle mini spécification
s n ou P.speec. En effett, on va
représennter la spéciification duu processus en
e fonction d’une préseentation proocédurale :
6.5 La
a transfo
ormation
n de conttrôle
C’estt la descripption des intterruptions. La logiquee de contrôlle est hiérarrchisée de la
l même
façon quue le DFD et e spécifié par
p la méthoode de matriices état traansition (GRRAFCET).
7. ETU SMES (PL

UDE DES AUTOMATIS
A LAN D’ETUDE DES AU SMES)
UTOMATIS
Le pllan d’étude des automaatismes peut se réaliserr selon quatrre étapes

Plan de l’installatio on ;
Description du fonc ctionnemennt ;
Analyse e du fonctioonnement : Grafcet
G ;
Schéma a de la partiee commande.
Les étapes 1 ett 2 présenttent le cahiier des chaarges qui est e le « descriptif » fourni par
l’utilisaateur au conncepteur pouur lui indiqquer quels so
ont les moddes de marcches et les sécurités
s
désirés dans le foncctionnemennt d’un mécaanisme pourr lequel il passe
p la com
mmande.
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M
CHAPITRE 2
OUTIL DE DESCRIPTION TEMPORELLE
"GRAFCET"
Chapitrre 2: Outil de descrip
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
CHAPITTRE 2 : OUTIL DE
D DESC
CRIPTION
N TEMPORELLE
E
« GRAFCE ET »
1. DEFINITION
Le GRAFCET
G e une abrééviation de : GRAphe Fonctionnel
est F l Commandde Etape Transition.
C’est un outil de représentation graphiqque de toutt système automatisé
a ddont les év
volutions
fonctionnnelles peuuvent s’exxprimer sééquentiellem ment. Il permet
p ausssi de décrire le
fonctionnnement duu processus selon
s trois points
p de vu
ue :
Point de vue systèm
me ;
Point de vue P. O. ;
Point de vue P. C.
2. ELE D BASE D’UN GRAFCET

EMENTS DE
Un GRAFCET
G e constitué (Figure 166)
est
D’étapess avec des actions
a associées ;
De transition avec des
d réceptivvités associéées (conditioons de transsitions assocciées) ;
De liaisoon (ou Arc) orientées entre les étap
pes.
3 Ac
ction assoc
ciée à l’étap
pe 3
Réceptivités associées
Actions associées
Etapes
Conndition d’évo
olution de
l’éttape 3 vers l’étape 4
Transitions
4 Ac
ction assoc
ciée à l’étap
pe 4
Conndition d’évvolution de
l’éttape 4 vers l’étape 5
Figurre 16. Elémeents de base d’un GRAF

FCET.
7
Page 17 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
2.1 Etape
E
Une étape caracctérise un comporteme
c ent donnée.. Elle peut être ACTIV VE ou INA ACTIVE.
Elle estt représentée par un caarré ; par coontre une éttape initialee est représeentée par un
n double
carré (Figure 17).
0 N
Etape in
nitiale E
Etape
Fiigure 17: Reeprésentatio

on d’une étaape
2.2 Liiaison
0
Une liaison
l orienntée relie deux étapes consécutivees. Elle
Transition
indique la voie d’évolutionn. La liaison orienttée est
représenntée par desd ligness verticales dont lee sens 1
d’évoluttion est de HAUT

H en BAAS (Figure 18).
Liaison
2.3 Trransition
n
3
Une transition indique
i la possibilité d’évolution
n entre
deux éttapes conséécutives. Ceette évolutiion caractéérise le
franchissement de la l transitionn. Elle est représentée
r par un F
Figure 18: Représentatio
on de
trait perppendiculairee à la liaison (Figure 188). transitionss et de liaisons.
2.4 Réceptivit
R té
2.4.1 Définition
D
Une réceptivité est une fonnction logiqque associéee à chaque transition. Elle peut être vraie
ou faussse telle que :
l’ETAT de : capteurr, bouton pooussoir, inteerrupteur, éqquation boooléenne a, b+c, .... ;
Action d’un
d compteeur (Valeur de consignee) ;
Action d’un
d temporrisateur : t/ Numéro
N de l’étape / Duurée de mainntient (Retaard).
2.4.2 Les nts types dee réceptivités

L différen
2.4.2.1 Réceptivitté toujours vraie
La nootation 1 (1 souligné) indique
i quee la réceptivité est toujoours vraie (F
Figure 19).
8
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M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
Figure 19: Reprrésentation d’une

d récepttivité.
2.4.2.2 Front mon

ntant et descendant d’u
une variablle logique
F
Front monttant Frront desce
endant
La notation
n ↑ inndique que la réceptiviité n’est La
L notation ↓ indique qque la récep ptivité
vraiee que lorsqque la varriable passee de la n’estn vraie que
q lorsque la variable passe
valeuur 0 à la valleur 1 (Figurre 20). de
d la valeur 1 à la valeuur 0 (Figure 20
2 ).
Figure 20:
2 Notion de
d fronts.
2.4.2.3 Réceptivitéé dépendan
nte du tempss (Figure 21)
Figure 21:: Notion de réceptivité.

r
Simpplification usuelle
u
L’utiilisation la plus
p courannte est la teemporisation n de la variiable d’étappe avec un temps
t t2
égal à zéro. Dans cec cas de la Figure
F 22, laa durée d’acctivité de l’éétape 1 est d
de 5 s.
F
Figure 22: Notion
N de tem
mporisation
n.
9
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M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
Rem
marque :
Il estt possible d’utiliser cettte notation lorsque l’éttape temporrisée n’est ppas l’étape amont
a de
la transiition.
2.4.2.4 Valeur boooléenne d’u

un prédicat (Figure 23)
Exemple 1 Exemple 2 Ex
xemple 3
La récepptivité est vrraie lorsque Le langagge littéral peut être La réceptiviité est vraie lorsque
la valeurr courante du
d compteur utilisé. la températuure est supéérieure à
est égalee à 4. 10°C et le niveau hau
ut h est
atteint.
Figure 233 : Notion dee prédicat.
3. REGLE D’EVO
OLUTION D’UN GRA
AFCET
Les règles
r d’évaaluation préécisent les coonditions daans les quellles le Grafccet peut évo
oluer.
3.1 In
nitialisatiion
L’iniitialisation précise
p le(s)) étape(s) acctive(s) au début
d du fonnctionnemeent.
L’ETTAPE INITIALLE est reprrésentée parr un DOUBLE CARRE. Elle est innitialement ACTIVE.
Après la dernière transition
t d cycle, ceette étape est de nouveeau activée par la BOU
du UCLE DE
R.
RETOUR
3.2 Frranchiss
sement d’une
d tran
nsition
Le frranchissemeent d’une liaaison s’effeectue si :
La transiition est vallidée, c-à-d.. si l’étape précédente
p e active ;
est
La récepptivité assocciée à la trannsition est VRAIE

V .
Le frranchissemeent d’une trransition a pour

p conséq
quence de désactiver
d l’’étape précéédente et
d’activeer l’étape suuivante (Figu
ure 24)
0
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M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
Trans
sition non validée Tran
nsition validée Transittion Franc
chie
2 2 2
R : Vraie ou
R1 u Fausse R1 : Faus
sse R1 : Vrraie
3 3 3
L’étape 2 étant innactive, R1 L’étape 2 étant active,

a la R1 est vraie, elle est frranchie.
vraie ouo fausse est non transitionn R1 est valiidée mais L’étape 2 est désacttivée et
valide. ne peut pas
p être fran nchie car l’étape 3 esst activée.
la réceptivité est faussse.
Tran
nsition non validée Traansition validée Transsition franchie
L’éétape 5 non active Les étapes 5, 6 et 7 sont apes 5, 6
Réceptivitéé=1, Les éta
actives et 7 devieennent inactives et
les étapees 11 et 12 actives
a
Figu
ure 24: Franchissement d’une transsition.
Remarq que :
La durée
d de fraanchissemeent d’une trransition nee peut jamaais être riggoureusemen nt nulle,
même sis théoriquem ment, elle peut
p être renndue aussi petite
p que l’on veut. Il en est de même
m de
la duréee de l’activaation d’unee étape. La règle suivaante (Si au cours du foonctionnem ment, une
même étape
é doit être désactiivée et actiivée simulttanément) ses rencontree rarement dans la
pratiquee.
Conclusion
Pour fraanchir une transition,
t ill faut que :
o Les
L étapes immédiatem
i ment précéddentes soien nt actives ;
o EtE que la rééceptivité asssociée à la transition est vraie.
Le francchissement d’une transsition entraînne :
o L’activation
L n des étapess immédiateement suivaantes ;
o La désactivation
d n de toutes les étapes im
mmédiatem ment précédeentes.
1
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M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
4. DIFFFERENTS POINT DE
E VUE D’UN
N GRAFC
CET
La reeprésentatioon d'un systtème autom matisé par un
u Grafcet prend
p en coompte le « point de
vue » seelon lequel l’observateuur s’impliquue au fonctiionnement de
d ce systèm
me.
On distingue
d troois « point de
d vue » (Figgure 25)
Grafcet d’un
d point de
d vue systèème ;
Grafcet d’un
d point de
d vue de laa P. O. ;
Grafcet d’un
d point de
d vue de laa P. C.
P
PC PO PC PO PC PO
Informa
ation
Evènement
Ordre
Effet
Actionneurs -- Effec
cteurs Préactionne
eurs -- captteurs.
a b c
Figure 255 : Différentts point de vue

v d’un GR
RAFCET.
4.1 GRAFCET
G T d’un po
oint de vue
v du sy
ystème
L’obbservateur est extérieurr au systèmee. Le Grafccet décrit dee façon absttraite l’évollution de
la valeuur ajoutée ou de la manière
m d’œ
œuvre en teerme de foonctions. C’est un Grrafcet de
coordinnation de tâcche (fonctionnement globale du syystème).
Le Grafcet
G de ce
c point de vue permeet de dialoguer avec dees personnees non spéccialistes :
fournissseurs ; déciddeur ; etc.
L’écrriture de ce type de Grrafcet ; en laangage clairr ; permet donc

d sa com
mpréhension
n par tout
le mondde.
2
Page 22 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
4.2 GRAFCET
G T d’un po
oint d’un
n vue de la partie opérativ
ve
Danss ce type dee Grafcet ; on
o spécifie la technolo ogie de la partie
p onneurs
opérattive (Actio
et Effecteurs) ainnsi que le tyype de ses innformationss reçues (orrdres) et ennvoyées (co
ompte -
rendu)). On peutt dire donc que le Grafcet déécrit de manière m EVVENEMENTIELLE le
comporrtement attenndu de la P. C. Le Graffcet est un graphe
g :
Effett ÅÆ Evè
ènement
L’obbservateur de
d ce pointt de vue éttant un spéécialiste de la partie oopérative, la
l partie
commannde ne l’intéresse que par
p ses effetts.
4.3 GRAFCET
G T d’un po
oint d’un
n vue de la partie comman
nde
Ce tyype de Graffcet décrit lees échangess de la partiie commandde avec la ppartie opérattive et le
dialoguee avec l’opéérateur en teenant comppte des choix x technologgiques des p
préactionn neurs et
capteuurs.
C’estt un Grafcet établi paar un spéciialiste, c’esst la versionn qui lui ppermet d’établir les
équationns et éventuuellement lees schémas de
d réalisatio
on (électriquue, pneumaatique, etc .))
4.4 Exemple
Ex
Conssidérons la poinçonneu
p use en sa possition d’orig
gine de repoos (positionn haute) (Figgure 26).
L’oppérateur donnnant l’infoformation (marche) paar l’appui sur le bouuton poussooir (BP)
provoquue automatiiquement laa descente du poinçon n jusqu'à à la position basse suiv
vie de sa
remontéée jusqu'à laa position haaute.
Il estt donc possiible de reprrésenter le comporteme

c ent automatiique de cettte poinçonn neuse par
un GRA AFCET. Celui-ci est basé sur les l notions d’étapes auxquelles
a sont associées des
actions, et de transiitions auxquuelles sont associées
a dees réceptivittés (Figure 227).
Figure 266 : Schéma de principe d’une poinççonneuse.
3
Page 23 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
G
GRAFCET
T Système GRAFCE
ET P.O. GR
RAFCET P.C.
P
Figure 27: Différen

ntes représeentations des grafcets d’’une poinçonneuse.
5. LES
S DIFFERE
ENTS CYCL
LES
Un cycle
c est unn ensemble de séquencces (branch hes) elles-m
mêmes consttituées d’étaapes. La
représenntation de son dérouleement chroonologique doit toujouurs se faire du HAUT T vers le
BAS. Les
L liaisons entre les différentes
d é
étapes sont donc ORIE ENTES. Lees différentts cycles
pouvantt être renconntrés sont lees suivants :
Grafcet à séquence unique ;
Grafcet avec
a sélectiion de séqueence : Aiguillage ;
Grafcet à plusieurs séquences simultanées
s s;
5.1 Cycle
C à un
ne seule
e branche
e
Le déroulement
d t logique duu système (séquencem
( ment) se faitt par alternaance d’étap
pes et de
transitioons à partir d’une étapee initiale.
Les liaisons
l sonnt toutes verrticales et dirigées
d implicitement de
d haut en bbas à l’exceeption de
la bouclle du nouveeau démarraage.
0 ATTEN
NTE : Repos
Positioon haute puis, appui

sur l’in
nterrupteur marcche.
1 Poinç
çonnage
Piècce poinçonnée
2 Evacu
uation
Piècce évacuée
Figure 28 : Cycle
C à une seule
s branch
he.
4
Page 24 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
mple : Mélaangeur
Exem
Figurre 29: Schém

ma de princiipe du mélan
ngeur.
Figgure 30 : Grafcet point de

d vue systèème.
5
Page 25 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
5.2 Cycle
C à pllusieurs branche
es avec sélection
s n exclusiive de
séqueence : Aiiguillages
Un automatisme
a e est représsenté par unn GRAFCET à sélectioon d’une sééquence (aig
guillage)
lorsqu’iil possède plusieurs
p cyccles de foncctionnementt.
5.2.1 Symbolisati
S ion d’un aigguillage en
n OU (Figuree 31)
Diveergence en OU
O Convergence en OU
(Dive
ergence en OU
U)
Séquence 1
m g
Séquence 2
7 Action D 9 Actio
on F 9 Action H
f h
d e
8 Actio
on M 10
0 Action G
Convergence 12 A
Action K
en OU
U
Figure 31 : Aiguillag
ge en OU.
Remarqque :
En pratique cette exclusionn peut se préésenter de plusieurs faççons :
-Soit un ne exclusioon physiquue (imposssibilité de simultanéité mécaniique ou
temporellle).
-Soit une e exclusionn logique (séélection priioritaire : "ee" prioritairre dans le cas
c de la
Figure 322 ou verrouiillage réciprroque).
7 Actiion D
d. Non
N e e.
Action M Action G
Séquence 2
8 10
Récceptivité «m» R
Réceptivité «g»
9 Action F 11 Action H
Récceptivité «f» R
Réceptivité «h»
12 Actiion K
Figure 32
3 : Aiguillaage en OU : Notion
N d’exclusivité.
6
Page 26 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
Exem
mple 1 : Tri
T de pièce
Un dispositif
d auutomatique destiné
d à triier des caissses
de deux tailles différentes
d se composse d'un tap pis
amenannt les caissess, de trois poussoirs
p et de deux tap pis
d'évacuation suivannt la Figure 33.
Cycle de
d fonctionn nement :
Le poussoir
p 1 pousse
p les petites caissses devant le
poussoir 2 qui, à son tour, les l transfèree sur le tap pis
d'évacuation 2, allors que lees grandes caisses so ont
pousséees devant lee poussoir 3,3 ce dernierr les évacuaant
sur le taapis 3. Pouur effectuer la sélectionn des caisses,
un disppositif de déétection plaacé devant le poussoirr 1
permet de reconnaîître sans am mbiguïté le type
t de caissse
Figu
ure 33 : Disp
positif de triie des
qui se présente.
p
caisses.
Figu
ure 34 : Graafcet corresp
pondant au dispositif
d dee trie des caiisses.
7
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ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
Exem
mple 2: Moonte–chargee (Figure 355)
On suppose
s quue les 3 Booutons pouussoirs ne
sont jam
mais appuyéés simultanéément.
Les ordrres :
- Mo : Monntée de la caabine ;
- De : Desccente de la cabine
c ;
- Ou : Ouvverture des portes
p ;
- Fe : Ferm
meture des portes
p ;
- E1, E2, E3
E : Bouton poussoir d’’étages.
Les captteurs :
- a : Porte ouverte
o ;
- b : Porte fermée
f ; Figure 35 : Schéma de principe d’un
- P1, P2, P33 : Positionss de la cabinne. monte-ch
harge.
A l’état initial, la porte
p de la cabine est ouuverte.
Figu
ure 36 : Graafcet corresp
pondant au dispositif du
u monte chaarge.
8
Page 28 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
5.2.2 Aiguillage
A p
particuliers
s : Reprise conditionn
nelle de séqu
uence ou boucle
5.2.2.1 Principe
Il s’aagit d’un aigguillage parrticulier perm
mettant la reprise,
r si néécessaire, uune ou plusieeurs fois
la mêmme séquencee. La reprisse envisagéée (Figure 37) est cellle de la sééquence 5-6
6 par la
réceptivvité « c ET NON
N d », taant que la rééceptivité «c ET d» n’eest pas vraiee.
4 Action E
Réce ptivité «e»
5 Ac
ction F
Réceptivvité «f»
6 Ac
ction C
Réce
eptivité Réce ptivité « c.d »
« cd »
c.
7 Action M
Figuree 37 : Reprise condition

nnelle de séq
quence.
5.2.2.2 Exemple : Chariot avvec charge et

e déchargee de produitt (Figure 38)).
Figgure 38 : Principe de fonctionnemeent du chario

ot avec charrge et décharge de prod
duit.
9
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M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
Les principales
p étapes du parcours de ce
c chariot est
e données par la Figurre 39

Figure 399 : Principales étapes du

u parcours du
d chariot.
Le grrafcet résulttant est donnné par la Fiigure 40.
Figure 40 : Grafcet corrrespondantt des princip

pales étapes du parcourss du chariott.
0
Page 30 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
5.2.3 Aiguillage
A p
particuliers
s : Saut con
nditionnel d’étapes
d
5.2.3.1 Principe
C’estt un aiguilllage particuulier qui peermet de saauter une ou plusieurss étapes lorrsque les
actions à réaliser deeviennent innutiles.
5 Action F
Réceptivité «f ET d»
Rééceptivité
«f ET NON d» Actio
on G
6
Réceptivité
é «g»
7 Actio
on H
Réceptivité «h»
8 Ac
ction K
Fiigure 41 : Saaut conditio

onnel d’étapes.
5.2.3.2 Exemple : Perceuse avec
a ou san
ns débourrag
age (Saut d’’étape)
Aprèès l’ordre dee départ cyccle « dcy », la

perceuse effectue, selon
s l’épaiisseur de la pièce un
cycle avvec ou sans débourragee (Figure 42) (Figure
43).
Capteuurs:
• h, b1, b2, b3 : capteurs dee position
• c : capteur de contact
Actionnneurs:
• Deescendre en grande viteesse
• Deescendre en petite vitessse
• Reemontée en grande viteesse
Cycle sans débourrrage :

Figuree 42 : Perceu
use avec ou sans
s
- Desscente en grrande vitessse jusqu'à b11 (DGV) ; débourrrage.
- Desscente en peetite vitessee jusqu'à b3 (DPV) ;
- Rem
montée en grande
g vitessse jusqu'à h (RGV).
1
Page 31 A. MTIBAA
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orelle "GRA
AFCET"
Cycle avvec débourrrage :
o Descente
D en grande
g vitessse jusqu'à b1
b (DGV) ;
o Cyycle activéé lorsque le l capteur c entre enn
coontact avantt l’enclenchhement du contact b2 ;
o Remontée enn grande vitesse de la broche
b à unee
poosition interrmédiaire b1 (RGV) ;
o Descente
D en petite
p vitessse jusqu'à b3 (DPV) ;
o - Remontée
R e grande viitesse jusquu'à h (RGV).
en
Figure 43 : Cycles de la perceu
use avec
ou sans déébourrage.
Le grrafcet de la Figure 44 prrésente une solution.
F
Figure 44 : Grafcet
G de laa perceuse avec
a ou sanss débourrage.
Conclusion
Le saut d’étape
d et laa reprise de séquence so
ont deux cas particulierrs de l’aiguiillage en
OU.
Le saut d’étape
d com
mprend au minimum
m le saut
s d’une étape.
é
La reprisse de séqueence doit coomporter au u moins troois étapes ppuisque l’acctivation
d’une étaape comporte la désaactivation de d l’étape précédente
p et la validaation de
l’étape suuivante. Daans une bouucle de repriise de séqueence avec ddeux étapes, il n’est
pas possiible de rempplir ces condditions.
Le sens des flèchees et la poosition de la transitioon sur les liaisons sont
s très
importanntes.
2
Page 32 A. MTIBAA
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orelle "GRA
AFCET"
5.3 Cycle
C à pllusieurs branche
es avec séquence
s es simulltanées
Un automatism
a me est repréésenté par un GRAF FCET à séqquences sim
multanées lorsqu’il
possèdee plusieurs séquences
s q se déroulent en mêm
qui me temps.
5.3.1 Symbolisati
S ion d’un paarallélisme en ET (Figgure 45)
Début de séquence
es
sim
multanées 5 Action E
(Diverg
gence en ET
T)
Réceptivité «e»
Séquence 1
Action F A
Action H
Séquence 2
6 8
Réc
ceptivité «f» Réceptivité «h»
7 Action G 9 A
Action M
Réceptivité «g» et
e «m»
Fiin de séquen
nces
simultanées 10 Action M
vergence en ET)
(Conv
Figurre 45 : Diverrgence et convergence en

e ET.
Remarq ques :
En pratique,
p less étapes de fin de paralllélisme ne comportennt pas d’actiions (Figuree 46). De
plus la transition de paralléllisme est soouvent imp posée à ( = 1). Les éétapes sanss actions
permetttent alors de
d synchronniser la fin des différeents cycles en amont eet lorsqu’ellles sont
actives, le franchisssement de la
l transitionn est automaatique.
Figgure 46 : Prrincipe de sy
ynchronisatiion.
3
Page 33 A. MTIBAA
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ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
5.3.2 Exemple
E 1 : Déplacem
ment de deu
ux chariots
Soit le système composé par
p deux chhariots (Figuure 47) et qui
q possèdee le fonction
nnement
suivant :
Par action
a sur M,
M si le chariiot 1 est en A1,
A si le chaariot 2 est en
e A2, déplaacer le chariot 1 vers
B1 et le chariot 2 veers B2. Lorssque le charriot 1 arrive en B1 il retoourne vers A
A1 si le charriot 2 est
déjà passsé en B2. Lorsque
L le chariot
c 2 arrrive en B2 il retourne vers A2 si le chariot 1 est déjà
passé enn B1.
Figure 477 : Système à analyser.
Le grrafcet obtennu au point de vue Parttie Opérative est donné par la Figurre 48.
Figure 488 : Grafcet du

d ponit de vue partie opérative.
o
4
Page 34 A. MTIBAA
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AFCET"
5.3.3 Exemple 2 : Chaîne de remplissaage de bido

ons d’huile (aiguillagee et saut d’éétapes)
F
Figure 49 : Schéma
S de principe d’un
ne chaîne dee remplissagge.
L actionn
Les neurs Les cap
pteurs
A : Avancee d’un pas
AP oa : Ordre d’avancce
B : Bouchagge bp : Bid
don présentt
R : Remplisssage ba : Bid
don absent
ci : Con
nditions inittiales
fa : Fin
n d’avance
fr : Fin de remplisssage
fb : Fin
n de bouchaage
Figuree 50 : Grafceet de la chaîîne de rempllissage.
5
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ption tempo
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AFCET"
6. GRAFCET
R MARCHE
A RRET : GRAFCET
AR R SU
UPERVISEU
UR
On peut
p structuurer les graffcets partiels pour que l’un d’eux puisse
p jouerr un rôle dee Grafcet
supervisseur par rappport à d’autres.
Exemple : Un système auutomatisé foonctionne seelon un cyccle ‘autonom me’ : Il s’aagit d’un
chariot qui fait dees navettes entre un point
p A et un point B. B On veutt tout de même
m le
commannder grâce à deux bouutons : Marcche et Arrêtt. C’est à dire que le cchariot com mmence à
effectueer ses cycles qu’une foois que le bouton Marcche aura étéé appuyé ett il arrêtera une fois
son cycle terminé si
s l’on a apppuyé sur le bouton
b Arrêêt (Figure 511).
Figure 51 : Système chariot et grafcet

g marcche arrêt.
Cettte solution a un inconnvénient : pour

p arrêterr le chariott il faut appuyer sur Arrêt
A au
momentt ou le charriot arrive en
e A (Figuree 51). Ce n’’est pas satiisfaisant. L’’idée est d’avoir un
grafcet qui "écoute" les bouttons et qui commandee l’autre. Ce C sera un grafcet sup perviseur
(Figure 52
5 ).
Figu
ure 52 : Prin
ncipe du grafcet superviiseur.
6
Page 36 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
Danns les cas plus générraux et pluus complex xes, le graffcet supervviseur s’occcupe du
démarraage, de la séquence,
s de la synchrronisation et de l’arrêt de différenntes taches. Chaque
tâche esst décrite paar un grafcett commandéé par le sup
perviseur (coomme celuii ci-dessus à droite).
Rem
marques : On O organisee ces grafccets de faço
on à ce quue seul, le grafcet sup
perviseur
s’occuppe des boutoons de comm
mande.
7. COMLEMENT
O TS SUR LE GRAFCET
T
7.1 Le
es action
ns assoc
ciées
Une ou plusieurrs actions élémentaire
é s ou compllexes peuveent être associées à un
ne étape.
Les acttions tradu uisent ce qu ui doit êtree fait chaqu
ue fois quee l’étape à laquelle ellles sont
associéees est active. Il existe 2 types d’acctions :
o les actions
a conttinues : (Coontinues, con
nditionnellees, retardéess).
o Les actions mém morisées.
7.1.1 Action
A continue
7.1.1.1 1ere Formee : Action coontinue
L’exxécution de l’action se poursuit
p tannt que l’étap
pe à laquellle elle est asssociée est active et
que la condition
c d
d’assignation n (expressioon logique de variablees d’entréess et/ou de variables
v
interness) est vérifiéée. En l’abssence de coondition l’acction s’effecctue tant quue l’étape à laquelle
elle est associée estt active.
ere
ure 53 : Action continu
Figu ue : 1 Forrme.
7.1.1.2 2eme Forme : Action conditionnelle
Une propositionn logique, appelée
a conndition d'asssignation, qui peut êttre vraie ou
u fausse,
conditioonne l’actioon continuee. La condition d'asssignation ne n doit jammais compo orter de
front dee variables d’entrées et/ou de vaariables inteernes.
C Action
A A si c
Figuree 54 : Action nelle (mémo

n conditionn orisée).
7
Page 37 A. MTIBAA
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ption tempo
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AFCET"
7.1.1.3 3eme Forme : Actions temporiséee ou retardéée

La condition d’assignationn n’est vraiee que 5 seco ondes aprèss que « c » passe de l’état 0 à
l’état 1 (front monttant de c) ; elle ne redeevient fausse que 3 secondes aprèss que « c » passe de
l’état 1 à l’état 0 (fr
front descenndant de c) (Erreur
( ! Source du reenvoi introouvable.).
Figgure 55 : Acctions tempo

orisée ou rettardée.
L'acttion retardéee est une acction continuue dont la condition

c d'aassignation n'est vraie qu'après
une durrée t1 spéciffiée depuis l'activationn de l’étape associée. Dans
D l’exem
mple de la Figure
F 56,
l’actionn A sera exécutée 5s aprrès l’activattion de l’étaape 1.
Fiigure 56 : Actions
A temp
porisée ou reetardée (deu
uxième form
me).
L'acttion limitée dans le tem

mps est unee action con
ntinue dont la
l conditionn d'assignattion n'est
vraie quue pendant une duréee t1 spécifiéée depuis l'activation
l de l’étape à laquelle elle est
associéee (Figure 57).
)
Figu
ure 57 : Actiions temporrisée ou retardée (autre représentattion).
8
Page 38 A. MTIBAA
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ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
7.1.2 Action
A main
ntenue ou mémorisée
m
Pourr qu'une acction reste maintenuee lorsque l'étape
l qui l'a comm
mandée vien
nt d'être
désactivvée, il faut utiliser
u une action mém
morisée.
En mode
m mémoorisé c’est l’associationn d’une actiion à des évvénements iinternes qui permet
d’indiquuer qu’une variable dee sortie prennd et garde la valeur im
mposée si l’’un des évéénements
se prodduit. Les affectations
af peuvent aussi
a s’app
pliquer à des
d variablles (booléen nnes ou
numériqques) et à dees compteurrs (initialisaation, incrémentation,…
…).
7.1.2.1 1ere Formee
On peut
p pour cela utiliser des affectaations (A:=1) (corresppond à la noouvelle norrme). On
renconttre fréquemmment l’utilissation de Seet/Reset.
Figure 58 : Action maiintenue ou mémorisée

m ( ère forme).
(1
7.1.2.2 2eme Form

me : Action
ns pulsionneelles à l’acttivation et à la désactivvation
Une action à l’’activation est une acttion mémorrisée lors de d l’activatioon de l’étappe liée à
cette acttion (Incrém
mentation duu compteurr C à l’activaation de l’éttape 10) (Fiigure 59 a).
Une action à laa désactivattion est unee action mém morisée lors de la désaactivation dee l’étape
liée à ceette action (Mise
( à 0 duu compteurr C à la désaactivation dee l’étape 100) (Figure 59
9 b).
a b
Figure 59 : Actions pulsionnell
p les.
7.1.2.3 3eme Forme : Action de
d comptagge
Une action sur évènemennt est une actiona mémmorisée connditionnée à l’apparitiion d’un
événemment, l’étapee à laquelle l’action est reliée étan
nt active (F
Figure 60). Il est impérratif que
l’expresssion logiquue associéee à l’évènemment comp porte un ouu plusieurs fronts de variables
v
d’entréees.
9
Page 39 A. MTIBAA
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orelle "GRA
AFCET"
Incrémentation du
compteur C sur le front
montant de
d « a », l’étape
10 étant active
a
Figure 600 : Action de
d comptagge.
7.2 Le
es structtures parrticulière
es
7.2.1 Étape
É et traansition sou
urce
7.2.1.1 Étape sourrce
Une étape sourcce est une éttape qui ne possède au
ucune transittion amont. Dans l’exeemple de
la Figurre 61 a, l’étape sourcce initiale 10 n’est acctive qu’à l’initialisatiion (et tant que la
réceptivvité ce n’estt pas vraie)
7.2.1.2 Transition
n source
Une transition source et unne transitionn qui ne possède aucunee étape amoont. Par con nvention,
la transition sourcee et toujourrs validée et
e est franch hie dès quee sa réceptivvité est vraie. Dans
l’exempple de la Figgure 61 b, l’’étape 10 esst activée dèès que la récceptivité « cc.d »est vraiie.
a b
Figure 61 : Étape
É et tra
ansition source.
7.2.2 Étape
É et traansition puiits
7.2.2.1 Étape puitts

Une étape puitss est une étaape qui ne possède aucune transittion aval ; sa désactivaation est
possiblee par un orddre de forçagge d’un GR
RAFCET de niveau suppérieur (Figuure 62 a).
7.2.2.2 Transition n puits

Une transition puits
p q ne possèède aucune étape aval. Dans l’exeemple ci-
et une transition qui
dessouss, lorsque laa transition puits est validée
v et qu
ue « c.f » est
e vraie, lee franchisseement de
cette traansition a poour unique conséquenc
c ce de désactiver l’étapee 11(Figure 62 b).
0
Page 40 A. MTIBAA
M
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orelle "GRA
AFCET"
a b
F
Figure 62 : Étape et trransition puits.
7.3 Évolution
É fugace (fugitif)
Danss certains cas, l’appplication des d règles d’évolutionn peut coonduire à franchir
successiivement dees transitionns si les récceptivités asssociées auux transitionns postérieu
ures sont
déjà vraaies lors du franchissem
ment de la ouo des prem mières transiitions consiidérées. L’éévolution
correspoondante est dite fugacee ou fugitivee.
Les étapes intermédiaires corresponddantes, dites étapes innstables, ne sont pas activées,
a
mais onn considère qu’elles ont été « virtuuellement » activées et désactivéess le long duu chemin
d’évoluution intuitivve, et de mêême que les transitions corresponddantes ont été « virtuelllement »
franchiees.
7.3.1 Exemple
E d’éévolution fugace
f (Figuure 63)
Situaation antérieeure : étape 11 active, a=0,
a b=1 et c=0
In
nterprétatio
on intuitivee de l’évolu
ution :
Lee changem ment de vaaleur de « a » prov voque le
francchissement ded la transittion (1) et l’activation virtuelle
de l’étape 12, lal transitionn (2) est ennsuite virtueellement
francchie, car b=1, pour abooutir à la sittuation posttérieure :
étapee 13 active.
In
nterprétatio
on vraie dee l’évolution
n:
Lee changemeent de valeuur de « a » cconduit direectement
Figuree 63 : Evolu
ution fugace..
à la situation
s postérieure : étape
é 13 acttive.
1
Page 41 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
7.3.2 Conséquenc
C ce d’une évvolution fuggace sur less assignatioons
Exemplle d’action continue asssociée à un ne étape insstable (Figu

ure 64).
Situatioon antérieuree : étape 11 active, a=00, b=1 et c=0
Le channgement dee valeur de « a » condduit directem ment à la situation posstérieure : étape
é 13
active.
La situaation antérieeure (étape 11 active) et la situation postérieuure (étape 113 active) assignent
a
la valeuur 0 à la variiable de sorrtie KM1.
L’étape instable 122 n’étant paas réellemennt activée, l’assignatioon à la valeeur 1 de KM M1 n’est
pas effeective au couurs de cette évolution fugace.
f
Figure 64 : Action
A contiinue associiée à une éttape instablle.
7.3.3 Conséquenc
C ce d’une évvolution fuggace sur less affectation
ns
Exxemple d’aaction mém morisée asssociée à

l’a
activation d’une étape iinstable (Fiigure 66)
Sittuation antéérieure : étaape 11 active, a=0,
b=1 et c=0
Le changemennt de valeuur de « a » conduit

dirrectement à la situationn postérieure : étape
13 active.
L’aaffectation de la valeuur 1 à la varriable de

sorrtie KM1 est effectivve car ellee est la
connséquence de l’activvation virtu uelle de
Figurre 65 : Action mémoriisée associéée à l’éttape 12.
l’’activation d’une étap
pe instable.
2
Page 42 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
7.3.4 Récapitulat
R tion à l’aidee d’un exem
mple : défin
nition d’étaat stable et d’état insta
able
Entre laa date t0 ett la date t1, le grafcett est

dans la situation {X2}. C’est un état staable.
A la daate t1, le grrafcet passee par l’étappe 3
puis, im
mmédiatemeent après (car ( b=1) ill se
retrouvee dans laa situation {X4}. Cette C
situationn corresponnd à un étatt stable jusqqu’à
la date t2. La situuation {X3} à la datee t1
correspoond à un éttat instable du grafcet.. La
durée dee cet état esst nulle (Figuure 67).
ure 66 : Défiinition d’éttat stable ett d’état
Figu
instable.
7.4 Grafcet
G avvec liaiso
on entre séquenc
ces : Parrallélism
me
(intera
actions mutuelle
m es)
L’uttilisation dees séquencees simultanéées dans laa représentaation du GR
RAFCET peermet de
résoudree un premieer problèmee de synchrronisation : celui de la simultanéitté de l’activ
vation et
de la déésactivation de plusieurrs séquencess.
La fin
f de ces séquences impose pouur chacune d’elles unee attente paarticulière avant
a de
permetttre la poursuuite de cyclle en une sééquence commune, la resynchronnisation s’efffectuant
par simuultanéité dees états actiffs de ces étaapes d’atten
nte.
Il exxiste d’autrees types de liaisons

l enttre séquencees présentannt des interaactions mutu
uelles.
7.4.1 Les
L différen
ntes représeentations
7.4.1.1 Problèmee
Conssidérons le système
s suiivant :
Figure 67 : Système à deux charioots.
3
Page 43 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
Lorsqu’on appuuie sur M, lees deux charriots font un n aller-retouur. Un nouvveau départ cycle ne
peut se faire que loorsqu’ils sonnt tous les deux
d à leurs points de départ.
d
7.4.1.2 Solution 1 (parallélisme classiqu
ue)
Figure 68 : Soluttion de aralllélisme classsique.
7.4.1.3 Solution 2 (parallélisme de syncchronisation

n)
Figure 699 : Solution de paralléliisme de syncchronisation

n.
4
Page 44 A. MTIBAA
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ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
7.4.1.4 Solution 3:
3 Synchron
nisme condiitionnel
M a1 a2
a
D1 D2
b1 b22
G1 si
s /a1 G2 si /a22
a1.a2
7 : Solution
Figure 70 n de synchrronisme coonditionnel..
7.4.1.5 Solution 4 (synchronisme de fraanchissemen

nt)
Xnn : booléen aassocié à l’eetape n
Etaape 1 activee : X1
Etaape 1 non aactive : x1
Etaape4 active : X4
Etaape 4 non aactive :x4
Figure 71 : Solution de synchron

nisme de fraanchissemeentl
5
Page 45 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
7.4.1.6 Solution 5 (Dialogue en appel rééponse)
7 : Solutio
Figure 72 on de dialog
gue en appeel réponse.
7.4.2 Autres
A typees de synchrronisation
Apppel réponse instantanée et mémorrisée
Figure 73 : Solution d’appeel de réponsse instanta

anée et mém
morisée.
Partage de ressoource
Figgure 74 : solu
ution de parrtage de resssource.
6
Page 46 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
7.4.3 Autres
A Prob
blèmes et difficultés
d d représentation
de
Passoons maintennant à quelqques problèm mes plus co

omplexes (tiirés de "Com
mprendre ett
maîtriseer le Grafcett, Blanchardd, ed. Capaddues").
Probblème 1
Soiennt 4 étapes 1 à 4 et deuux transitionns de réceptiivité t1 et t22. Construirre la portion

n de
Grafcet réalisant : Quand
Q 1 ET
T 2 actifs aloors : si
s t1 passer en
e 3 (et désactiver 1 et 2),
si t2 passer en 4 (et désactiver 1 et 2),
sinon resster en 1 et 2
La soolution ci-ddessous est accompagné

a ée d'une rep
présentationn de type "rééseau de Petri" pour
bien moontrer où dooivent se plaacer les connvergences ete divergencces (à quoi ddoit être relliée 1?, à
quoi dooit être reliéée t1? ...). En fait onn trouve la solution faacilement enn analysantt les cas
d'évoluttion (quandd franchit t'oon t1 ?). Il faut souliggner que l'aajout d'une étape interm médiaire
n'est paas une bonnne solutionn car tout passage
p d'u
une étape dure
d un lapps de temp ps (donc
discontiinuité sur lees sorties = aléa
a technollogique)..
Figurre 75 : Difficultés de reeprésentatiion des gra

afcets (Prob
blème 1).
Probblème 2
Problème du mêême ordre : Quand (étaape 1 et t1) OU
O (étape 2 et t2) alorss passer en 3 ET 4:

afcets (Prob
blème 2).
7
Page 47 A. MTIBAA
M
ption tempo
orelle "GRA
AFCET"
Probblème 3
- si {étape
{ 1 et [étape
[ 2 ou (étapes
( 3 ett 4)]} et récééptivité r aloors activer ll'étape 5 (ett
désactivver les autrees).

afcets (Prob
blème 3).
Il estt à noter qu
ue les problèmes évoq
qués ici se posent
p assezz souvent, eet la métho
ode
utilisée pour les réésoudre pourra être réutilisée.
r
7.4.4 Etude
E de caas
7.4.4.1 Exemple 1 : Presse à emboutir avec
a alimen
ntation et évvacuation (D
D. Dubois)
(Voir TD
D)
7.4.4.2 Exemple 2 : Unité dee remplissagge de’un sillo
(Voir TD
D)
7.4.4.3 Exemple 3 : Décharggement de deux

d vagonss
D)
(Voir TD
8
Page 48 A. MTIBAA
M
CHAPITRE 3
REALISATION DU SCHEMA DE LA PARTIE DE
COMMANDE D’UN GRAFCET
Chapitrre 3: Réalissation du schéma de la partie d
de comman
nde d’un GR
RAFCET
CH
HAPITR
RE 3 : REALIS
R SATION
N DU SCHEM
S MA DE LA
PART
TIE DEE COMMMANDEE D’UN
N GRAF
FCET
1. INTTRODUCTIO
ON
Pourr réaliser la commandee, le choix ded l’outil tecchnologiquee (la logiquue de la com
mmande)
pour la partie comm mande dépeend du procéédé (systèm me techniquee) et de sa ccomplexité. On peut
disposerr, généralemment, de deuux solutionss :
Solution câbblée : C’est une soluttion figé. Le

S L changem ment du m mode de com mmande
e
entraîne direectement lee changement du câblaage entre lees différentss composan
nts. Elle
e à technollogie :
est
• Eleectrique ;
• Electronique ;
• Pneeumatique.
Solution prrogrammée Cette soluution préseente par rapport

S r à la solution n câblée
l’’avantage de d pouvoir dialoguer
d avvec le procéédé industrieel ; c’est à ddire changeement du
m
mode de coommande qui q peut see faire par un simplee changemeent du pro ogramme
(iinstruction)). Elle est à technologiee électroniquue :
• Auttomates Proogrammablees Industriels (API) : Ills sont en foorte expansion dans
l’inndustrie Eleectronique ;
• Miccro-Ordinatteurs ou miccroprocesseurs : Ils sonnt réservés aaux cas répéétitifs.
2. REA
ALISATION EMA : SOL
N DU SCHE LUTION CABLEE
Le passage du GRAFCET
G au schéma logique doit se faire ded façon simmple et rapid
de car si
le coût du matérieel et son voolume étaieent la préocccupation majeure
m dess automaticiens des
années passées,
p less progrès tecchnologiquees et l’augmmentation duu coût de la main d’œuuvre dans
la partiie commannde ont coonduit les automaticieens actuels à recherccher davanttage les
économmies de tempps d’étude, ded réalisatioon et surtoutt de maintennance.
2.1 Schéma de
d princip
pe et mis
se en éq
quation d’une
d étap
pe d’un
GRAFFCET
2.1.1 Méthode
M 1 : Schéma de
d principee d’une étap
pe d’un GR
RAFCET
Le premier
p pass utilisé poour effectuuer le passaage du Graafcet de point de vu ue partie
commannde au schééma logiquue est d’associer à chaaque étape du cycle, uune mémoirre. Cette
mémoirre, appelée encore méémoire d’éttape, est en nclenchée lors
l de l’acctivation dee l’étape
qu’elle représente et déclenchhée dès la désactivation
d n ou, plus exactement,
e , dès l’activ
vation de
l’étape (ou
( des étappes) suivantte(s).
P
Page 49 A. MTIBAA
M
de comman
nde d’un GR
RAFCET
Autrement dit, une

u étape GRAFCET
G e constituéée essentielllement (Figure 78a):
est
D’un moodule d’activation (misse à UN) ;

D’un moodule de déssactivation (mise à ZER
RO) ;
D’une mémoire
m (maaintient de l’état
l logiqu
ue).
Et quue (Figure 78b)

7 :
Chaque mémoire
m d’éétape est ennclenchée paar la mémoiire de l’étappe précéden
nte ET le
(ou les) capteur(s)
c foormant la rééceptivité ;
L’activatiion d’une éttape provoqque la désacctivation de l’étape préccédente ;
L’enclencchement d’uune mémoirre d’étape provoque
p donc la désaactivation dee l’étape
précédentte.
Etape précé
édent e
Activattion m10 & M30

Sortiie Sortie
Désactiv
vation
Etap
pe suivante
a b
Figure 788 : Mémoirre d’étape.

Danss le cas où une
u entrée d’initialisati
d ion (marchee/arrêt) est envisagée,
e oon peut peuut obtenir
les deuxx schémas de
d cablâge présenté
p parr la Figure 79
7 et la Figuure 80 (utiliisation des bascules
b
RS).
Figuree 79 : Câblaage d’une étape

é non initiale.
P
Page 50 A. MTIBAA
M
de comman
nde d’un GR
RAFCET
Figu
ure 80 : Câblage d’un
ne étape inittiale.
2.1.2 Méthode
M 2 : Mise en éq quation d’u une étape d’un
d GRAF FCET
La mise
m en éqquation d’unne étape d’un d GRAF FCET tient compte dee la règle générale
suivantee :
Pourr qu’une étappe « n » soiit activée ; il
i faut que :
L’étape « n-1 » soitt active ;
La récepptivité « n-1 » soit vraiee ;
L’étape « n+1 » soitt non activee ;
Après acctivation, l’éétape « n » mémorise son
s état.
Conssidérons l’éttape « n » (Figure

( 81):: t n-2
Equaation d’activvation : CAX n = X n -1 . t n -1 n--1
Equaation de déssactivation : CDX = X n+1 tn-1
: Xn = (CA
AXn + mn CDX
n
Equaation de l’éttape C n)
ou enncore X n = (CAXn + m n ) CDXn = Xn = (X
( n-1 . t n-1 + mn ) Xn+1
n
tn
Xn : Equuation d’acttivation de l’étape
l de raang n ;
n+
+1
Xn-1 : L’étaape d’ordree (n-1) est acctive ;
tn : Récepptivité d’orddre (n) est vraie
v ;
mn : Mémorisation de l’étape de
d rang n
(on peut
p trouverr dans d’auttres documeent Xn la plaace de mn; Fig
gure 81
Xn+1 : l’étaape d’ordre (n+1)
( est noon active ;
2.1.3 Schéma
S de câblage
c d’u
un automattisme : Séq
quenceur
La rééalisation duu schéma dee câblage (S
Séquenceur)) se réalise de la manièère suivante :
Remplacer chaque
R c étape du grafcett par un moodule étape ;
R
Réaliser les connectionss de tous less modules étapes
é en respectant less règles d’év
volution
A
Ajouter si néécessaire, lees cellules non
n visibles par ce Graffcet.
P
Page 51 A. MTIBAA
M
de comman
nde d’un GR
RAFCET
2.2 Grafcet
G à séquenc
ce uniqu
ue
a Etap
pe précédente
a & m
m10
m10
E
Etape suivante
b
Etap
pe précédente
c
b & m
m20
M20
E
Etape suivante
c
Etap
pe précédente
M30 & m
m30
c
E
Etape suivante
F
Figure 82 : Séquenceu
ur d’un graffcet à séqueence uniqu
ue.
2.3 Différents
D s cas de mise
m en équation
n
2.3.1 Divergence
D en OU (Figgure 83)
Graffcet E
Equation Séq
quenceur
Considérons l’éttape « 2 » :
A2 = X 1 . R 2
m
m1
D 2 = X 10 + X 20
R2 & m2
X 2 = (X 1 . R 2 + m 2 ) X 10 + X 20 RAZ >=1
Etape suiivante
Considérons l’éttape « 10 » :
A10 = X 2 . R10
1 Etape précé
édente >=1
D10 = X 11
R2 R10 & M10
X 10 = (X 2 . R10 + m10 ) X 11
2 >=1
Etape suiivante
0
R10 R20 Considérons l’éttape « 10 » :
A20 = X 2 . R20
Etape précé
édente
D20 = X 21
10 20 R20 & M20
X 20 = (X 2 . R20 + m 20 ) X 211
R11 R21 >=1
m11
m21
F
Figure 83 : Grafcet,
G m en équaation et séq
mise quenceur d’’une diverggence en OU
U.
P
Page 52 A. MTIBAA
M
de comman
nde d’un GR
RAFCET
2.3.2 Convergenc
C Figure 84)
ce en OU (F
Graffcet Eq
quation S
Séquence
eur
m15 Etape précédente

Consiidérons l’étape « 16 » :
A16 = X 15 . R 16
R16 & m1
16
D 16 = X 7 RAZ >=1
X 16 = (X 15 . R 16 + m 16 ) X 7
6
R16 R26
m25 m16
16 26 R26 & m2
26
Consiidérons l’étape « 26 » :
A26 = X 25 . R 26
R17
7 R27
>=1 m26
D 26 = X 7 m16
X 26 = (X 25 . R 26 + m 26 ) X 7
R
R17
7
&
R8 m2
26
Conssidérons l’éttape « 7 » : & >=1 m
m7
A7 = X 16 . R17 + X 26 . R27
R27
7
8 >=1
D7 = X 8 E
Etape suivante
X 7 = (X 16 . R17 + X 26 . R27 + m7 ) X
Fiigure 84 : Grafcet,
G mise en équattion et séqu
uenceur d’u
une converrgence en OU.
O
2.3.3 - Divergence en ET (Fiigure 85)
Figurre 85 : Graffcet et misee en équatio

on d’une diivergence een ET.
P
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M
de comman
nde d’un GR
RAFCET
2.3.4 Convergenc
C Figure 86)
ce en ET (F
Figuree 86 : Grafccet et mise en équation d’une convergence en ET.
3. GESTION DES
S MODES MARCHE/A
ARRET ETT DES ARR
RETS D’URGENTS
• Equ
uation d’un
ne étape inittiale (Figurre 87)
CAXi = Xi-1 . Ri-1 + Init

CDX i = X i+1 . In
nit
Figgure 87 : Grrafcet et mise

m en équa
ation d’unee étape initiiale.
P
Page 54 A. MTIBAA
M
de comman
nde d’un GR
RAFCET
• Cab
blâge d’unee étape initiiale (Figuree 88)
Figu quenceur d’’une étape initiale.

ure 88 : Cablâge de laa partie séq
• Equ
uation d’un
ne étape non
n initiale.
Figurre 89 : Graffcet et misee en équatio

on d’une éttape non in
nitiale.
• Cab
blâge d’unee étape non
n initiale
Figure 90
9 : Câblagge de la parrtie séquen
nceur d’unee étape non
n initiale.
• Equ
uation des actions
a
F
Figure 91 : Equation des actionss.
P
Page 55 A. MTIBAA
M
de comman
nde d’un GR
RAFCET
• Exemple : Mise en équation et câ âblage du séquenceu

ur d’un grrafcet à
séqu
uence uniqu
ue (Figure 92, Figure 93)
Table dess conditionss d’activatioon et de désaactivation des

d
étapes.
Figuree 92 : Mise en équatioon et câblagge du séqueenceur d’un

n grafcet à séquence unique
u
Câbllage du graffcet correspoondant (Figgure 96).
Figurre 93 : Câbllage du séq

quenceur d’’un grafcett à séquence unique.
P
Page 56 A. MTIBAA
M
de comman
nde d’un GR
RAFCET
4. PROGRAMMA
ATION DU GRAFCET
G : UTILISATTION DU LA
ANGAGE A CONTACT
T
(LADDE
ER)
Etape initiale Etape non initialee : Action aassociée à l’’étape
Exerrcice :
Tradduire Ladderr le GRAFC
CET suivantt :
Tableau des CA et CD ddes étapes
P
Page 57 A. MTIBAA
M
de comman
nde d’un GR
RAFCET
P
Page 58 A. MTIBAA
M
CHAPITRE 4
LES AUTOMATES PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS (API)
Cha
apitre 4 : Lees Automa
ates Progra
ammables Industriells (API)
CHAPITTRE 4 : LES AUTOMAT

U TES PRO OGRAMM
MABLES
S
INDUS S (API)
STRIELS
1. INTTRODUCTIO
ON AUX API
A
Un (AAPI) est unn dispositif électronique
é e programm
mable, destinné à la commmande de processus
industriels par un traitement
t s
séquentiel. C système réalise dess fonctions dd'automatisme pour
Ce
assurer la commannde des préaactionneurs et des actioonneurs à paartir des info
formations logiques,
l
analogiqques ou nummériques.
L'auttomate proggrammable fonctionne par déroullement cycllique du proogramme. Le L cycle

comporrte trois opérrations succcessives :
o LaL lecture : la scrutattion des enttrées binairees pour trannsférer leurss états danss la zone
i
image des entrées.
e
o LeL traitem ment : le proocesseur exxécute les in nstructions de la mém moire prograamme en
f
fonction des informatioons de la mémoire
m des données. Cette
C exécuttion se tradu
uit par la
m
modificatioon de certainnes variablees et leur miise à jour daans la zone ccorrespondaante.
o LaL commaande : les im mages des sorties
s danss la mémoirre des donnéées sont traansférées
d
dans le moddule de sorttie pour êtrre converti ene signaux électriques pour la com mmande
d préactioonneurs et des
des d dispositiifs de visualisation.
Cee cycle se répète

r infinniment tant qu'il n'y a pas d'interrruption inteerne ou extterne qui
engendrre l'arrêt tem
mporaire ouu permanentt de l’autommate.
2. ARCHITECTU
R URE DE L’A
API
Les Automates
A c
comportent t quatre prinncipales partties (Figuree 94):
o Une méémoire.
o Une uniité centrale.
o Des moodules E/S (eentrées/sortties).
o Une alimmentation.
Figure 94 : Structure
S in
nterne d’un
n API.
Page 59
9 A. MTIBAA
M
Cha
ates Progra
2.1 Alimenta
A tion de l'automatte
L’aliimentation de l’autoomate peutt être intéégrée ou indépendannte de l'aautomate
programmmable ellee doit fourniir les tensioons d’alimen
ntation 220//230V, 24V
V~ ou 24V DC
D avec
une fréqquence de foonctionnem
ment 50/60H Hz.
2.2 Unité
U cen
ntrale
L’unnité centralee est le reegroupemennt du proceesseur et de d la mém moire centraale. Elle
commannde l’interpprétation et l’exécutionn des instru uctions proggrammes. Les instructions sont
effectuéées les unes après les auutres, synchhronisé au ry
ythme d’unne horloge.
2.3 Mémoire
M
Deuxx types de mémoire
m cohhabitent :
o La mém moire prograamme où est e stocké lee langage programme. Elle est en n général
figée (en lecture seeulement).
o La mém moire des doonnées utilissable en lecture/écriture pendant lee fonctionneement.
2.4 Modules
M d’entrée
es-sorties
s
2.4.1 Types
T des modules
m E/S
S (entrées/ssorties)
En générale, un automate est
e constituéé de quatre types
t de moodule d’E/S :
o Modules
M d’extension d’entrées/sor
d rties TOR.
o Module
M réseeau : comm
munication in nter automaates.
o Module
M d’eextension d’entrées anaalogiques : 0-10v.
0
o Module
M d’eextension dee sorties anaalogiques : 4-20
4 mA.
2.4.2 Brancheme
B ent des entrrées TOR
Le principe
p de raccordeme
r ent consiste à envoyer un signal électrique
é vvers l’entréee choisie
sur l’auutomate dèès que l’infformation est
e présentte. L’alimenntation peuut être fournie par
l’autom
mate (en général 24v conntinu) ou paar une sourcce extérieurr (Figure 95)).
Un automate
a proogrammablee peut être à logique po ositive ou négative
n (Figgure 95).
F
Figure 95 : Branchem
ment des enttrées TOR à un autom
mate.
Page 60
0 A. MTIBAA
M
Cha
ates Progra
Les détecteurs
d 3 fils ou élecctronique soont de deux types PNP ou NPN (F
Figure 96):
Figure 96 : Prin
ncipe des en
ntrées des automates
a à logique positif
p ou à logique néégatif.
2.4.3 Branchemen
B nt des sortiies
Le principe de raccordeme
r ent consiste à envoyer un signal électrique veers le préacctionneur
connectté à la sortiee choisie de l’automate dès que l’o
ordre est ém
mis.
L’aliimentation électrique
é est fournie par
p une sourrce extérieurre à l’autom
mate program
mmable.
Figure 97
9 : Branch
hement des sorties à un
n automatee.
3. MIS
SE EN ŒUV
VRE
3.1 Préparati
P ion
La paartie opérative du systèème, les graafcets de pro
oduction noormale, le diialogue le GEMMA
G
(modes de marchess et d’arrêtss), les grafccets de sécuurité et de conduite étannt définis, il
i reste à
définir la partie coommande. SiS le choix porte sur un u automatee programm mable, celui-ci étant
relié auux préactioonneurs (A Affectation entrées/sorrties) et ayyant son ppropre lang gage de
programmmation, il faut
f traduiree les GRAF FCETS préccédents en un u programm me.
Page 61
1 A. MTIBAA
M
Cha
ates Progra
Reemplacer lees réceptivittés et les acttions par

les affectations
a s des variables d’entréees/sorties
APII.
Modifier
M les structures ggrafcet si néécessaire
en fonction dees possibiliités du lan ngage de
Tracer les grafceets adaptée à l’API proggrammationn.
Prréparer la programmatiion pour less tempo-
risattions, les compteurs,
c les mémo orisations
d’acction…etc en respecttant la syn ntaxe du
lang
gage de proggrammationn
Reccherche dess conditionns d’exécuttion des

Ecrirre les équatiions de sortties actio
ons dans l’’ensemble ddes Grafcetts et des
équaations logiqques
Etap
pes actives au dém marrage, mot
m des
Noteer l’état initiial des variaables donn
nées pour teempo ou compteur …
Seloon les typees des auttomates, on n trouve

Ecrirre le program
mme plussieurs éditeuurs (ladder, logigramme,…)
3.2 Transfert
Tr du progrramme dans
d l’au
utomate
Lee transfert de
d programm me peut êtree fait soit :
o Manuelllement en entrant le programme p e et l’état initial à l’aiide d’un co
onsol de
programmmation.
o Automaatiquement en transféraant le progrramme à l’aaide du logiiciel d’assisstance et
en réalissant la liaisoon série enttre l’ordinatteur et l’autoomate.
3.3 Vérificatio
V ons du fo
onctionn
nement
Loors de sa preemière misee en œuvre, il faut réaliiser la mise au point duu système :
o Prendree connaissannce du systèème.
o Lancer l’exécutionn du program mme.
o Visualisser l’état dees grafcets, des
d variablees.
Il exiiste deux faaçons de vérrifier le foncctionnemen nt :

o EN SIM MULATION N (sans partiie opérativee).
o EN CON NDITION REELLE
R (aavec partie opérative).
o
Page 62
2 A. MTIBAA
M
Cha
ates Progra
3.4 Recherch
R e des dy
ysfonctio
onnemen
nts
3.4.1 Causes
C des dysfonctioonnements
Un disfonctionn
d nement peutt avoir pour origine :
o UnU compossant mécaniqque défaillaant.
o UnU câblage incorrect ou
o défaillentt.
o UnU compossant électriqque ou électrronique déffectueux.
o Une
U erreur de program mmation (maauvaise affeectation d’EE/S).
o UnU systèmee non initiallisé.
n du câblagge d’une entrée à massse commun

3.4.2 Vérification
V ne
o E
Etape1 : Véérifier l’alim
mentation dees entrées à l’aide d’unn voltmètre.
o Etape2
E : Véérifier le cappteur et son
n câblage, teester aux diffférents poin
nts.
o Etape3
E : Véérifier l’inteerface d’enntrée en couurt-circuitannt le capteuur par un
shunt, le vooyant d’entrrée doit s’alllumer.
Figure 98 : Vériffication du
u câblage d’’une entréee à masse coommune.
3.4.3 Vérification
V n du câblagge d’une sorrtie
o E
Etape1 : Véérifier l’alim
mentation.
o Etape2
E : Véérifier le câbblage.
o Etape3
E : Shhunter la sorrtie automatte. Si le prééactionneur fonctionne, c’est le
m
module de sorties
s qui est
e défectueeux sinon le pré actionnneur et son câblage.
c
Page 63
3 A. MTIBAA
M
Cha
ates Progra
Figuree 99 : Vérifiication du câblage

c d’u
une sortie.
4. LAN
NGAGE DE
E PROGRA
AMMATION
Il exiiste 4 langaages de proggrammation des automaates :
4.1 La
angage Ladder
L
Appeelé égalemeent schéma à contacts, est
e un langaage graphiqque très popuulaire utilisé par les
automatticiens pourr programm
mer les Autoomates Prog
grammable Industriel. IIl ressemblee un peu
aux schémas électrriques.
Un programme
p LADDER se s lit de hauut en bas ett l'évaluationn des valeuurs se fait dee gauche
à droite. Il comportte 3 types d’éléments
d :
o les entréées (ou conttact), qui peermettent dee lire la valeeur d'une vaariable booléenne.
o les sortiies (ou bobiines) qui perrmettent d'éécrire la valeur d'une vaariable boolléenne.
o les bloccs fonctionnnels qui permmettent de réaliser
r des fonctions avvancées.
4.2 Liste
L d'in
nstruction
ns (IL : In
nstructio
on list)
Langgage textueel de même nature
n que l'assembleu
l ur très peu utilisé
u par lees automaticciens.
4.3 Langage
L littéral structuré
s é (ST : Sttructured
d Text)
Langgage inform
matique de même
m naturee que le Pascal peu utilisé par les aautomaticien
ns.
4.4 Blocs
B Fon
nctionnels (FBD : Functio
on Bloc Diagram)
D )
Langgage graphiqque ou des fonctions sont représen ntées par dees rectanglees avec les entrées
e à
gauche et les sortiees à droites. Les blocs sont prograammés (bibbliothèque) ou program mmables.
Utilisé par
p les automaticiens.
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4 A. MTIBAA
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ates Progra
5. PRESENTATIO
ON DES AUTOMATES
S SIEMENS (S7 200
0, S7 300
0)
5.1 L’Automa
L ate S7 20
00
5.1.1 Généralités
G
La faamille S7-2200 est consstituée de micro-autom
m mates programmables uutilisables dans d des
applicattions d'autom matisation variées.
v La Figure 1000 présente unn micro-auttomate S7-2 200. Son
dessin compact,
c cees possibilités d'expanssion, son faiible prix et son important jeu d'oppérations
ont fait une solutioon idéale poour la comm mande de peetites applicaations. En ooutre, le larg
ge choix
de taillees et de tennsions de CPU
C offre la
l souplessee nécessairee pour résooudre les prroblèmes
d'autom
matisation.
1 : Autom
Figure 100 grammablee S7 – 2000.
mate prog
La Figure
F 101 montre
m un système
s d'aautomate proogrammable S7-200 dde base, com mprenant
une unitté centrale (CPU)
( S7-2200, un ordinateur perso onnel, le loggiciel de proogrammatio
on STEP
7-Microo/WIN (on va v le voir pllus tard) et un câble dee communiccation.
Pourr pouvoir utiiliser un orddinateur perrsonnel (PC

C), vous devez disposer:
o d'un cââble PC/PPII.
o d'une carte
c de proocesseur de communicaation (CP) et e d'un câblee d'interfacee multipointt (MPI).
o ou d'uune carte d'iinterface muultipoint (MMPI). Un cââble de commmunicationn est fournii avec la
cartee MPI.
Figure 1001 : Compoosante d’un

n système d’automate
d programm
mable S7-20
00.
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5 A. MTIBAA
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STEPP 7-Micro/WWIN est unne applicatioon logiciellee basée sur Windows qqui prend en
n charge
l'environnnement 166 bits de Windows
W 3.1 (STEP 7-M MicrolWIN 16) et l'envvironnemen nt 32 bits
de Winddows 95 et de Window ws NT (STEP P 7-Micro/W WIN 32).
5.1.2 Etablisseme
E ent de la coommunicatiion avec la CPU S7-2000
De nombreuses
n s configuraations des CPU S7-20 00 permetttent de preendre en ch harge la
communnication enn réseau. Nous
N pouvons installerr le logicieel STEP 7-M
Micro/WIN N sur un
ordinateeur personnnel (PC) fonnctionnant sous
s systèm
me d'exploitaation Windoows 3.1x, Windows
W
95 ou Windows
W N ou bienn nous pouuvons l'instaaller sur unne console de program
NT mmation
SIMAT TIC (telle quue la PG 7400).
La Figure
F 102 présente
p unne configuraation typiqu
ue pour la connexion de l'ordinatteur à la
CPU auu moyen du d câble PC C/PPI. Proccédez comm me suit pouur établir uune commu
unication
correctee entre les différents
d élééments :
1. Réglez les commutateeurs multiplles du câblee PC/PPI au débit nécesssaire.
2. Connectezz l'extrémitté RS-232 du câble PC/PPI

P désiignée par P PC à l'interrface de
comm
munication COMI ou COM2
C de votre ordinatteur et serreez les vis dee connexion.
3. Connectezz l'autre extrrémité (RS-485) du câb

ble PC/PPI à l'interfacee de commu
unication
de laa CPU et serrrez les vis de
d connexioon.
F
Figure 102 : Commun
nication aveec une CPU
U en mode P
PPI.
5.2 Prrésentattion de Automate
A e API SIM
MATIC S7-300
S
5.2.1 Généralité
G
SIMA ATIC S7-3000 est un auutomate moodulaire. Il este constituéé d'une alimmentation, d'un CPU
et d'un ou de plussieurs moduules d'entrées ou de so orties (Moddules E/S). A ceux-ci peuvent
s'ajouterr des proceesseurs de communicattion et des modules
m dee fonction qqui se charggeront de
fonctionns spécialess, telles quee la lecture des températures. Il esst caractérissé par sa so
ouplesse
d’utilisaation, l’inseensibilité auux facteurs du travail (supporte la
l chaleur eet l’humiditté) et sa
disposittion efficacce et rapide dans une arrmoire électtrique (Figuure 103).
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6 A. MTIBAA
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L'auttomate proggrammable contrôle et commandee une machiine ou un processus à l'aide

l du
program
mme S7.
Plusiieurs autom
mates S7-3000 peuvent communiquuer entre euux et avec d’autres au
utomates
SIMATTIC S7 au moyen
m d’un câble
c PROFFIBUS (protocole de coommunicatiion).
Figure 103 : Autom

mate S7-3000.
5.2.2 Les
L modules d’entréess/sorties « E/S
E »
Les entrées
e et lees sorties peeuvent être en TOR ou u analogiques. Ce sont eux qui peermettent
les échaanges d’infformations vers l’envirronnement extérieur de d l’automaate. Ils adapptent les
signauxx entrants et sortants enn tension, filltres des inffluences extérieures.
Les modules
m d'eentrées/sortiies sont adrressés dans le programm
me S7 via lles adresses d'entrée
(E) et addresses de sortie
s (A).
5.2.3 Module
M d’eentrée
C’’est un moddule qui perrmet de recuueillir les in
nformationss délivrées ppar les captteurs des
processuus.
Lees critères de
d choix d’uun module d’entrées
d son
nt :
o Nature
N (loggique-analoggique).
o Nombre
N d’eentrées par module.
m
o Nature
N et niiveau de tennsion.
5.2.4 Module
M de sortie (Figuure 108)
Il peermet l’adapptation et lee transfert des

d signaux
x délivré paar la CPU aaprès traitement du
programmme vers les actionnneurs du processusp industriel.
i Il est racccordé aux lampes,
électrovvannes, conttacteurs etc.
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7 A. MTIBAA
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Les critères
c de choix
c d’un module
m de sortie
s sont :
o Nature
N (loggique analoggique).
o Nombre
N de sortie par module.
m
o Nature
N et niiveau de tennsion.
o Courant de sorties maxximal.
Fiigure 104 : Modules d’entrées/so

d orties.
5.2.5 Modules
M dee communiication
Ils permettent
p l
l’échange d
d’informatio
on entre l’AAP et les périphérique
p es. Pour se faire, il
existe deux
d types de
d modules.
o Modulees de com mmunication par liaiison série asynchron ne : Ils peermettent
l’échangge de caracctère compoosé d’une sééquence de bits transm mis les uns derrières
d
les autrees sur la liggne. Ces moodules utiliseent les mém
moires tampon pour le stockage
s
temporaaire des infoormations ém mises ou reeçues.
o Modulles spécialiisés : Il esst possible de construuire des m modules spécialisés
intelligeents à partiir de microoprocesseurss. Un microprogramm me et des innterfaces
spécialisées permettent alors de d disposer des modulees assurant de façon au utonome
et perfoormante certtaine fonctioon d’automaatisme.
6. LOG MMATION STEP

GICIEL DE PROGRAM S 7
6.1 Prrésentattion desc
criptive
6.1.1 Rôle
R du logiiciel
Le loogiciel STEP 7 est l'outtil de prograammation des
d systèmess d'automattisation :
o SIMATIC S7-300
S
o SIMATIC S7-400
S
o SIMATIC WinACW
STEP
P 7 offre less fonctions suivantes pour l'autom
matisation d'uune installaation :
o Configuratiion et param métrage du matériel.
m
o Paramétrag
P ge de la com
mmunication n.
o Programma
P ation.
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o Test, mise en
e service et
e maintenannce.
o Documenta
D ation, archivvage.
o Fonctions
F d diagnostiic et d'explo
de oitation.
La programmati
p ion sous ST
TEP 7 peeut être reprrésentée souus 3 modess : LOG, CO
ONT ou
LIST (F
Figure 109)..
Figuree 105 : Mod

de de repréésentation de
d program
mmation dee STEP 7.
La gestion
g des fichiers
f en STEP 7 estt réalisée à l’aide de « SIMATIC Manager » (Figure
106).
F
Figure 106 : Copie d’éécran du menu
m choix du matérieel.
6.1.2 Editeur
E de mnémoniqu
m ues
La taable de mnnémonique est utilisé pour faciliiter la com mpréhensionn du prograamme et
d’intégrrer les adresses d’entréées et de sorrties sous WINCC
W (Figurre 107).
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F
Figure 107 : Table dee mnémoniq
que.
6.1.3 Configurati
C ion et param
métrage du
u matériel
La configuratio
c on du matéériel est rééalisée selo
on les caraactéristiques figurant dans le
cataloguue de l’autoomate.
A paartir du cataalogue matéériel figurannt dans le menu

m on peuut assembleer le matérieel désiré
pour n’iimporte queel projet, le matériel doont on a beso
oin est le suuivant (Figuure 108) :
o Boite d’alimentati
d on PS 307 2A.
2
o CPU3114.
o Modulee d’entrées : un bloc de d type DI32 2xDC24 et 1 blocs AI44x0/4...20m mA.
o Modulee de sortie : Un bloc dee type DO32 2xDC24V.
Figure 1088 : Fenêtree de configu

uration des matériels.
6.1.4 Configurati
C ion de la liaison entre le PC et l’automatee
L’intterconnexioon entre l’auutomate et le PC/PG est
e configurrable grâce à l’outil NETPRO
N
(Figure 109). Cettee liaison peeut se faire en utilisan
nt plusieurs protocoles de commu unication
telle que le PROFIIBUS et le MPIM (Multi Point Interrface). Lors de la réalissation de la solution
d’autommatisation du
d procédé considéré,
c l communiication entrre l’automatte programm
la mable et
l’ordinaateur est asssurée par la liaison MPI (MPI interne dans d le cass d’une simmulation
virtuellee).
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Figuree 109 : Fenêêtre de conffiguration de liaison.
6.2 Prrogramm
mation
6.2.1 Définition
D d différen
des nts blocs dee programm
mation
STEPP7 offre la possibilitéé de décompposer un prrogramme utilisateur een un ensemble de
blocs.
Typees de blocs
Les programme
p s sont compposés de bloocs différen
nts qui lui coonfèrent unee structure. Un bloc
est une partie indéépendante dud program mme qui a une u fonctioon spéciale. Dans STE EP 7, on
trouve des
d blocs dee code (OB B, FB, SFB, FC et SFC C) contenantt des instrucctions de traaitement
de signaaux et des blocs
b de donnnées (DB et
e DI) qui seervent à sauuvegarder dees données.
Il exiiste deux tyypes de bloccs de donnéees :
Les programme
p s sont compposés de bloocs différen
nts qui lui coonfèrent unee structure. Un bloc
est une partie indéépendante dud program mme qui a une u fonctioon spéciale. Dans STE EP 7, on
trouve des
d blocs dee code (OB B, FB, SFB, FC et SFC C) contenantt des instrucctions de traaitement
de signaaux et des blocs
b de donnnées (DB et
e DI) qui seervent à sauuvegarder dees données.
Il exiiste deux tyypes de bloccs de donnéees :
1. Lees blocs de données qui

q contiennnent des don nnées utilisaateur avec laa structure que
q vous
avez choisie et qui peuvent êtrre ouverts par
p tout blocc de code poour des opéérations d'éccriture et
de lectuure.
2. Lees blocs dee données qui q sauvegaardent les paramètres

p d'appel et lles donnéess locales
statiquees pour le traaitement d'uune instancee d'un bloc fonctionnel
f (DB d'instaance).
6.2.2 Description
D des blocs de
d program
mmation dee l’automatte
Les blocs
b utiliséés dans la programmat
p tion de la so
olution d’auutomatisatioon de l’APII S7-300
sont déccrits ci-desssous :
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o OB1 : fait appel

O a aux diifférents bloocs selon l’o
ordre d’exéccution définnit.
o F : Assuure la comm
FC1 munication avec le module
m anallogique d’eentrée. Cee qui lui
p
permet de transformer
t r la variatioon linéaire du courant en une valleur numérique qui
r
reflète la grrandeur phyysique (Figuure 110).
Capter une
C Co
onvertir une Valeu
ur
Sign
nal
grandeur grandeur T
Traiter
analog
gique numériq
que
p
physique à analogique en l’infformation
me
esurer (tempér grandeur num mérique
ature) é
électrique
Sonde de
odule d’entrée
Mo e CPU
U de l’API
température
analogique
Figu
ure 110 : Deescription du
d rôle de FC1.
F
o FC2 : Perm
F met d’introduuire les tem
mps d’étuvag ges, en effett chaque secction à un temps
d
d’étuvage spécifique.
o F : assure le fonctionnement dees différentss groupes dee résistances.
FC3
o F : fixatiion des temppératures (T
FC5 T°1 ; T°2 ; SP
S ; Alarmee).
o F : RESE
FC6 ET (désactivvation du syystème).
Figuree 111 : Stru

ucture d’appel (ordre d’exécution
n).
6.2.3 Transfert
T d program
du mme vers l’automate
Le prrogramme ded l’automaate program mmable est créé P avec le logiciel STE
c sur le PC EP 7 et y
est tempporairemennt enregistréé. Pour chaarger ce pro
ogramme il faut relier le PC à l'iinterface
MPI dee l'automatee, puis charrgé à l'aide de la foncction de chaargement ddans la mém
moire de
l’autom
mate programmmable (Figgure 112).
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2 A. MTIBAA
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Figu
ure 112 : Chargemen
C t du prograamme.
6.2.4 Le
L logiciel de
d simulatioon PLCSIM
M
C’estt un logiciiel de simuulation quii permet de d tester lee programm me STEP7 afin de
supprim
mer les erreeurs de proogrammatioon dès la phasep du teest et d’évviter les do
ommages
matériauux. Il est utilisé aussi quand
q aucunn hardware API n’est disponible.
d
Lors de la simuulation, on trrouve les variables

v acctive présennté par des ccontacte afffichés en
vert et les variabless non activees des contaactes affichéés en pointilllés.
Figure 1133 : Fenêtre de simulatiion.
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3 A. MTIBAA
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6.3 Modes
M de
e program
mmation sous ST
TEP7
Com mme il est signalé au paravent
p (paaragraphe 4.3),
4 la proggrammationn sous STEP
P 7 peut
être reprrésentée souus 3 modes : LOG, CO
ONT et LIST T (Figure 1114).
Figure 1114 : Le logiiciel STEP 7.
6.3.1 Le
L langage CONT
C'estt une suitee de réseauux qui serront parcou urus séquenntiellement.. Les entréées sont
représenntées par dees interrupteeurs -| |- (ouu -|/|- si entrrée inverséee), les sortiees par des bobines
b -
( ) ou des bascules -(S) -(R). IlI y a également des op pérations unnitaires (unne entrée un ne sortie)
(Figure 114) : l'invverseur -|NO
OT|-, l'attennte d'un fron nt montant -(P)- ou descendant -(N N)-. Les
sorties sont obligaatoirement à droite duu réseau. On doit éviddemment dééfinir nos E/S, E soit
directemment par leuur code (E a.b / A a.b)), ou avec leur l nom enn clair définni dans la table
t des
mnémonniques (entrrez le nom entre
e guillemets). On relie r les élémments en séérie pour la fonction
ET, en parallèle poour le OU. On peut uttiliser des bits b interness (peuvent sservir en bo obines et
interruppteurs), com
mme on utilise dans unne calculatriice une mém moire pour stocker un n résultat
intermédiaire (M a.b). On peuut aussi introoduire des éléments
é pluus complexees, en particculier les
opératioons sur bits comme parr exemple une u bascule SR (priorité déclencheement), RS (priorité
enclenchement), PO OS et NEG pour la détection de frronts.
Le programme est e en génééral décompposé en plussieurs réseaaux, par exeemple un réseau par
sortie (deux
( partiees du schééma non reeliées entree elles doiivent être ddans deux réseaux
différennts). Les réseaux sont exécutés séqquentiellemeent.
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4 A. MTIBAA
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6.3.2 Le
L langage LOG
L
C'estt un langagge graphiquue, utilisantt les symbo oles de l'éllectronique numériquee (portes
logiques). Il n'y a rien de spéécial à dire,, c'est très intuitif.
i On peut utiliseer plusieurss entrées
pour unne même porrte, placer des
d inverseuurs sur les entrées.
e Ici, on découpee son prograamme en
plusieurrs réseaux (en général quand
q un ennsemble de blocs n'est pas relié auu reste, ou un u réseau
par sorttie...) Voici l'exemple corresponddant au prog gramme CO ONT montré plus hautt (Figure
115).
Figgure 115 : Langage

L grraphique (L
LOG).
6.3.3 Le
L langage LIST
C'estt un langagge textuel, qui
q est le plus
p prochee du compoortement intterne de l'aautomate
(corresppond à peu près à l'asssembleur daans un ordin nateur). Le système saait toujours traduire
du CON NT ou du LOGL en LIST, mais pass l'inverse. Le program mme se com mpose d'une suite de
lignes, chacune
c spéécifiant un code
c opérattion suivi d''un opérandde (et un seuul). L'opéran
nde peut
être unee adresse abbsolue (E0.00) ou un mnnémonique entre guilleemets (si les mnémoniques ont
été définies, bien sûr).
s Commme on ne peuut pas utilisser deux oppérandes danns une mêm me ligne,
pour faiire « x=a et b » on écritt :
U " "
U " "
= "x"
On utilise
u U pouur ET (und)), O pour OUU (oder), X pour Ou Exclusif), UN N, ON et même
m XN
pour less entrées innversées, = pour stocker le résultaat. L'opérattion (O ou U) pour le premier
opérandde n'a pas grrande imporrtance. Pourr une bascule on utiliseera :
U " "
"x"
U " "
"x"
On peut
p également utiliser des parenthhèses :
U
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U " "
" l "
U " "
" l "
UN
U " "
= "l "
NOT T inverse le résultat préécédent, FP indique si le

l résultat précédent
p vient de passeer de 0 à
1 (frontt montant), FN pour lee front desceendant. Ici aussi, on peut décompposer le pro ogramme
en plusiieurs réseauux, mais peuut-être est-cee moins cou
urant qu'en CONT ?
On peut, comm me en proogrammatioon classiqu ue, faire des

d sauts ((goto) : SPPA label
(incondditionnel), SPB
S (si dernnier calcul = 1), SPBN
N (si 0). On saute à unee ligne préccédée de
« label : »
En LIST,
L on peeut aussi trraiter des mots
m (peut-être plus facilement
fa qque dans lees autres
langagees) : entiers de 16 bits (W) ou 32 bits
b (D), réells 32 bits).
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6 A. MTIBAA
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7. APPLICATION
NS
7.1 Barrière
B a
automatiq
que
Daans cet exemple nous allons vooir un exemple simple (Figure 116) afin de voir
commennt exploiterr le STEP-7..
FC1 : Présence
P voiture E0.0 ;
FC2 : Barrière
B en bas
b E0.1 ;
FC3 : Barrière
B en haut
h E0.2 ;
FC4 : Voiture
V travverse la barrrière E0.3 ;
X : état d’aattente A0.0 ;

X0
X : Monté barrière
X1 b A00.1 ;
X : Descennte Barrière A0.2 ;

X2
0
FC1.F
FC2.FC3
1 Monté Baarrière
FC3.F
FC4.FC2
2 Descente Barrière
B
FC2
Figuree 116 : Graffcet de la barrière

b auttomatique
Les équations
é dees différentes sorties soont :
X 0 = (FC
F 2.X 2 + m0) X1 : Équation
É de l’étape zéroo.
X 1 = ( FC C3.X 0 + m1)X
F 1.FC2.FC ) 2 : Équation
É dee premier rééseau.
X 2 = (FC C2.X1 + m2)X

F 3.FC4.FC ) 0 : Équation
É de deuxième rréseau.
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7 A. MTIBAA
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Le prrogramme en
e langage CONT
C est la
l suivante :
X 2 : M 0.2 FC2 : E0
E .1 X1 : M 0.1 X 0 : A 0.0
m 0 : M 0 .0
X 0 : M 0 .0 FC 1 : E 0.0 FC 2 : E 0 .1 FC3 : E0 .2 X 2 : M 0.2 X 1 : A 0.1
m1 : M 0 .1
X 1 : M 0.1 F C3 : E 0.
0 2 FC 4 : E 0. 3 FC 2 : E 0.1 X0 : M 0.0 X 2 : A 0.2
m 2 : M 0.2
0
Pourr crée votre programmee sur STEP--7 essayer de

d suivre les étapes suivvantes :
⇒ Lanccer CIMAT TIC Manageer
⇒ Créee un nouveaau projet
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8 A. MTIBAA
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ates Progra
⇒ Inseertion Æ SIMATIC
S 3
300
⇒ Douuble clic surr SIMATIC 300 Æ Double D clic sur

s matériellle (une fenêêtre qui
appaaraît pour reeconfigurer la partie maatérielle).
La reconfigurat
r tion concerrne princippalement la chassie, l’alimentatio
l on, le CPU
U et les
différenntes Entrées/Sorties.
On commence
c p la chassiie Æ RACK
par K-300 Æ Profilé
P Suppport.
0 Æ PS3077 10A.
Ensuuite reconfigguration de l’alimentatiion : PS-300
Pourr la reconfigguration de CPU : CPU

U-300. Le ch
hoix se basee sur la natuure de CPU existant
(CPU 312).
Enfinn on reconffigure les différentes

d E ties (SIM-3300 Æ choiisir suivant la fiche
Entrées/Sort
techniquue les différrentes compposantes).
Enfinn et après laa reconfigurration matérrielle, on ob
btient la figuure suivantee :
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Afin de terminer la reconfigguration dess différentes composanntes, nécessaaires à notree projet,

on enreggistre puis quitter.
q
⇒ Douuble clic surr CPU 312 Æ Double clic

c sur proggramme S7 Æ Blocs Æ
OB11 Æ On chhoisit le langgage CONT T Æ Une feenêtre apparraît (ou nou us allons
créee le program
mme vu aupaaravant) (un
ne fenêtre quui apparaît ppour reconffigurer
la paartie matérieelle).
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Aprees la mise enn place de programme,

p , on enregisttre puis quittter.
⇒ Pour
P avoir un
u schéma compréhensiible, on doitt crée un « M
Mnémoniqu
ue ».
Doubble clic sur Mnémoniquues Æ unee fenaitre ap

pparaît (ou on
o nomme lles différenttes E/S).
Aprèès la création de Mném

moniques, ennregister et quitter.
q
On reevient de noouveau au programme

p écrit en lan
ngage CONT
T, on remarrque que tou
utes les
opéranddes changennt.
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1 A. MTIBAA
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ates Progra
⇒ Souss Programm uveau objet » Æ tabless de variablles .

me S7, « inserer un nou
Au sein de cettee phase on innsert les diffferentes opérandes. Ennsuite on ferrme la fenêttre ou
existe lee programm
me CONT.
Mainntenant il nee reste que de

d charger le
l programm
me dans l’auutomate. Daans notre caas nous
allons effectuée
e unne simulationn.
⇒ Clicc sur Æ Ensuite clic sur « STOP
S »
⇒ Et ennfin on charrge le progrramme (sou

us SIMATIC
C Manager, séléctionnéé OB1 et
appuuyé sur )
⇒ Apppuyer sur RUUN-P ensuite on revien
nt au prograamme, clic ssur , on
n
obseerve ce qui suit
s :
⇒
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2 A. MTIBAA
M
Cha
ates Progra
Pourr effectuer des

d testes poour voir le fontionneme
fo ent d’un tel réseau, on eeffectue un forçage
(prenonns à titre d’eexemple le réseau
r 2, c.aa.d voir la so
ortie ‘montéé barrière’.
⇒ On revient
r à Vaar VAT-1ett on effectuee les différeents forçages convenables (voir fig gure
suivantee).
Pourr voir la sorttie active, on revient auu programm

me CONT ett clic sur , on obtien
nt la
figure suuivante qui nous donnee la sortie active.
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3 A. MTIBAA
M
Cha
ates Progra
Rem
marque trè
ès importan
ante :
Pourr des cas réeels (exemplee lors de l’aautomatisatiion d’un tell système daans une ind
dustrie) il
est décoonseillé de faire des foorçages (pouur des raiso
ons de sécuuritées des ppersonnels) c.a.d on
n’effecttue pas des tests
t pour voir
v le bon fonctionnem
f ment de système.
7.2 Command
C de de deux chariots
7.2.1 In
ntroduction
n
De nos
n jours, l’aautomatisaation est l’obbjectif prim mordial pourr chaque enttreprise conncernant
tout les aspects de l’activité inndustrielle teel que : stocckage, produuction, conttrôle…etc.
L’auutomatisation se présentte alors, com

mme une so
olution devaant le grand nombre des
problèm
mes rencontrrés par les entreprises.
e
7.2.2 Schéma
S de principe
p
a v
C
A d
A D
A
Avec :
m1, m22 : des bouttons poussoir.
c1,c2 , a1 , a2 et d : des capteeurs de posittions.

7.2.3 Principe
P de fonctionneement
Les deux
d charioots H1 et H22 transportannt du matériels depuis les postes dde chargemeents C1
et C2 reespectivemeent, jusqu’aau poste de déchargeme
d ent D.
Les capteurs
c de positions c1,
c c2, a1, a2
a et d prenn
nent la valeuur logique « 1 » une fo
ois
sollicitéés par la préésence d’un des deux chhariots.
Si lee chariot H11 est en postte de chargeement C1 ett si le boutoon poussoir m1 est appu
uyé un
cycle coommence dee C1 Æ D1 Æ C1 C avec :
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Cha
ates Progra
Attennte éventuellle en A1 juusqu'à ce quue la zone co

ommune auux deux charriots soit lib
bre.
Attennte obligatooire en D d’uune durée de

d 100 secon
ndes.
Le même
m fonctionnement pour
p le charriot H2 si on
n appuyé suur le bouton poussoir m2.
Les mouvement
m ts des deux chariots sonnt command dés par les préactions
p G
G1, D1, G2,, et D2
comme il est indiquué sur la figgure 1; aussii la commaande de l’aigguillage se fait par la pré
p
action A1.
A Le chem min C1D estt établi quannd est seuleement quandd on a v=1.
7.2.4 Le
L grafcet
L’auutomatisme de
d commannde peut êtree décrit par trois grafceets non connnexes :
10 30
3 20
m 1 c1 a1 m 2c2 a2
X22
X12.X16+X
11 D1 31
3 21 D2
10
a 1 a2 .X30 X15+X2 5 a 2X3

30
22 D
D2
d
16 V 12 D1
23 T
d
13 T t=1000s
t=
=100s 24 G2
G
a2
14 G1
25 G2
c2
a1
15 G1
c1
L’auutomatisme de
d commannde peut êtree décrit par un seul graafcet à trois étapes initiaales:
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10 30 20
a1 m 2 c2 a2
m 1 c1
11 D1 21 D2
a 1 a2 a2
22 D2
d
16 V 12 D1
23 T
d
t//100s/X23
13 T
24 G2
t/100 s/X13
a2
14 G1
25 G2
a1
c2
155 G1
c1
7.2.5 Tableau
T d’aadressage (mnémoniq
ques)
¾ Con
nfiguration
n des variab
bles d’entréées
Commeentaire S
Symbole Adresse
-activaation E1.7
-boutoon poussoir correspondd au chariot H1 m1 E1.0
-capteuur de position correspoond au chariiot H1 c1 E1.1
-boutoon poussoir correspondd au chariot H2 m2 E1.8
-capteuur de position correspoond au chariiot H2 c2 E1.9
capteuur de positioon corresponnd au chario
ot H1 a1 E1.4
-capteuur de position correspoond au chariiot H2 a2 E1.12
-capteuur de position qui indiqque la postee de
D E1.15
décharrgement
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¾ Con
nfiguration
n des variab
bles de sortties
Commen
ntaire S
Symbole Adresse
-gauche du
d chariot H1
H G
G1 A2.00
-gauche du
d chariot H2
H G
G2 A2.88
-droite duu chariot H1 D

D1 A2.77
-droite duu chariot H22 D

D2 A2.115
-commannde d’aiguilllage V A2.44
X
X10 A0.00
X
X11 A0.11
X
X12 A0.22
X
X13 A0.33
X
X14 A0.44
X
X15 A0.55
X
X16 A0.66
X
X20 A1.00
X
X21 A1.11
X
X22 A1.22
X
X23 A1.33
X
X24 A1.44
X
X25 A1.55
X
X30 A1.66
T A1.77
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ates Progra
7.2.6 Equations
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ates Progra
7.2.7 P
Programmaation
M0.5 E1.1 M0.1 A0.0
M0.0
E11.7
M0.0 E1.0 E1.1 A0.1

M0.2
M0.1
M0.66
M0.1 E1.4 E1.12 A1.6 A0.3 A00.2
M0.2
E1.15 A0.3
M0.2 M0.4
M0.3
A00.4
M0.3 T M0.5
M0.4 M1.66
M0.4 M0.6 E1.4 A

A0.5
M0.0
M0.5
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ates Progra
M0.1 M1.6 E1.4 E1.12 A

A0.6
M0.55
M1.66
M0.6
M1.5 E1.9 M1.1 0

A1.0
M1.0
E1..7
M1.0 E1.8 E1.9 M1.2 A

A1.1
M1.1
M1.1 M1.6 1.12 M23 A

A1.2
M1.2
M1.2 A1.3
E1.155
M1.3
M1.3 T M
M1.5 M1.4
M1.4 M
M1.6
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M1.4 M1..0 A1.5

A
E11.12
M1.5
M1.4 M0.2
M M1.2 A1.6
E1.12
M0.4 M00.6 E
E1.4 M0.6
M1.6
E1.7
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1 A. MTIBAA
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2 A. MTIBAA
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BIBLIOGRAPHIE

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graphie
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3
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Aigguillage : httpp://dado59.fr
free.fr/www2/
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Nottions de basee : http://daddo59.free.fr/w
www2/cours//grafcet/notiionbase.pdf
Etc..
Un enseemble de cou
urs sur l’adrresse suivante : http://meetalcafe.150m
m.com/Courrs/logique/Co
ours.htm
Auttomatisme, Grafcet
G et Numérique - Eccole polytech
hnique fédéraale de Lausaanne
Loggique séquentielle, graphe d'état, graffcet (norme et
e compléments) - fichierr .pdf 990Ko - Jean
Paaul Chemla
Graafcet - Roberrt Papanicolaa
Couurs sur le Grrafcet - Danieel Chappe
Auttomatismes Inndustriels & GRAFCET - D. Dubois
Le Gemma
G - Philippe Bergeer
Basses d'automatisme - Patriick Trau
Resssources pourr le développpement des Grafcets
G en PL7
P - fichierss .doc zippéss - Bernard Reeb
R
Couurs d'automaatique et d'infformatique industrielle - François Cooulebaud
A. MTIBAA
M
Page 94
4

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 L’asppect événem mentiel :danns un système tempss réel, l’asspect événeementiel

 L’asppect informaationnel : lees données et

• Le modèle technologique, issu de

C’estt le DFD (diagramme

7. ETU SMES (PL

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2. ELE D BASE D’UN GRAFCET

Figurre 16. Elémeents de base d’un GRAF

Fiigure 17: Reeprésentatio

d’évoluttion est de HAUT

2.4.2 Les nts types dee réceptivités

Figure 19: Reprrésentation d’une

2.4.2.2 Front mon

Figure 21:: Notion de réceptivité.

2.4.2.4 Valeur boooléenne d’u

Figure 233 : Notion dee prédicat.

 La récepptivité assocciée à la trannsition est VRAIE

Le frranchissemeent d’une trransition a pour

L’étape 2 étant innactive, R1 L’étape 2 étant active,

Figure 255 : Différentts point de vue

L’écrriture de ce type de Grrafcet ; en laangage clairr ; permet donc

Il estt donc possiible de reprrésenter le comporteme

Figure 266 : Schéma de principe d’une poinççonneuse.

Figure 27: Différen

Positioon haute puis, appui

Figurre 29: Schém

Un systèème d’arrossage qui peuut être consttitué par

Un proggrammateurr de commaande : Ce sy ystème perm

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L’asppect événem mentiel :danns un système tempss réel, l’asspect événeementiel

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Cycle avvec débourrrage :

Solution câbblée : C’est une soluttion figé. Le

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