第 ２０ 卷　 第 ６ 期 导航与控制 Ｖｏｌ. ２０ Ｎｏ.

６
２０２１ 年 １２ 月 NAVIGATION AND CONTROL Ｄｅｃ. ２０２１
■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■

基于 ＤＳＰ 和 ＦＰＧＡ 的 ＣＡＮＦＤ 通信实现

杨　 波， 韩　 杰， 孙乐羊
)北京航天时代光电科技有限公司， 北京 １０００９４)

摘 要： ＣＡＮ 总线由于其通信方式简便可靠而广泛应用于各工业领域。 随着工业发展， 控制

系统越来越复杂， 对数据传输率、 可靠性提出了更高的要求， 而传统 ＣＡＮ 总线通信已无法满足
系统的要求。 针对这一问题， 提出了一种基于 ＤＳＰ 和 ＦＰＧＡ 来实现 ＣＡＮＦＤ 总线通信的方法。 并
行处理方式的 ＦＰＧＡ 作为 ＤＳＰ 与外围接口之间的桥梁， 对 ＣＡＮＦＤ 控制器进行数据传输、 使能和
中断控制。 ＤＳＰ 通过 ＥＭＩＦ 总线接口读取相应数据， 并进行数据处理和控制指令的执行。 经过仿
真和实验验证， ＣＡＮＦＤ 总线数据传输速率可达到 ５Ｍｂｐｓ 且误码率小于 １％。 在高速条件下， 该
系统可以实现 ＣＡＮＦＤ 总线数据传输的稳定性和可靠性。
关键词： 波特率可变控制器局域网； 数字信号处理； 现场可编程门阵列； 通信系统
中图分类号： Ｖ１９　 　 　 文献标志码： Ａ　 　 　 文章编号： １６７４⁃５５５８)２０２１) ０３⁃０２０２２
ｄｏｉ: １０. ３９６９ ／ ｊ. ｉｓｓｎ. １６７４⁃５５５８. ２０２１. ０６. ００６

Ａ Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ＣＡＮＦＤ Ｂｕｓ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ

Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＤＳＰ ａｎｄ ＦＰＧＡ

ＹＡＮＧ Ｂｏ， ＨＡＮ Ｊｉｅ， ＳＵＮ Ｌｅ⁃ｙａｎｇ

)Ｂｅｉｊｉｎｇ Ａｅｒｏｓｐａｃｅ Ｔｉｍｅｓ Ｏｐｔｉｃａｌ⁃ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ. ， Ｌｔｄ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００９４)

Ａｂｓｔｒａｃｔ： ＣＡＮ ｂｕｓ ｉｓ ｗｉｄｅｌｙ ｕｓｅｄ ｉｎ ｖａｒｉｏｕｓ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｆｉｅｌｄｓ ｂｅｃａｕｓｅ ｏｆ ｉｔｓ ｓｉｍｐｌｅ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｍｅｔｈ⁃
ｏｄ. Ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｉｎｄｕｓｔｒｙ， ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｂｅｃｏｍｉｎｇ ｍｏｒｅ ａｎｄ ｍｏｒｅ ｃｏｍｐｌｅｘ， ａｎｄ ｈｉｇｈｅｒ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒ
ｄａｔａ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｒａｔｅ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ａｒｅ ｐｕｔ ｆｏｒｗａｒｄ， ｗｈｉｌｅ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ＣＡＮ ｂｕｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｃｏｕｌｄ ｎｏ ｌｏｎｇｅｒ ｍｅｅｔ ｔｈｅ
ｓｙｓｔｅｍ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ. Ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｉｓ ｐｒｏｂｌｅｍ， ａ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ＣＡＮＦＤ ｂｕｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＤＳＰ ａｎｄ ＦＰＧＡ ｉｓ
ｐｒｏｐｏｓｅｄ. Ｔｈｅ ＦＰＧＡ ｉｎ ｐａｒａｌｌｅｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｍｏｄｅ ｓｅｒｖｅｓ ａｓ ａ ｂｒｉｄｇｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ＤＳＰ ａｎｄ ｔｈｅ ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｔｏ ｄａｔａ
ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ， ｅｎａｂｌｅ ｃｏｎｔｒｏｌ， ａｎｄ ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｏ ｔｈｅ ＣＡＮＦＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ. ＤＳＰ ｒｅａｄｓ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｄａｔａ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ
ＥＭＩＦ ｂｕｓ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ， ａｎｄ ｅｘｅｃｕｔｅｓ ｄａｔａ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ. Ａｆｔｅｒ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ，
ｔｈｅ ＣＡＮＦＤ ｂｕｓ ｄａｔａ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｒａｔｅ ｃｏｕｌｄ ｒｅａｃｈ ５Ｍｂｐｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｂｉｔ ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅ ｉｓ ｌｅｓｓ ｔｈａｎ １％. Ｕｎｄｅｒ ｈｉｇｈ⁃ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｄｉ⁃
ｔｉｏｎｓ， ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｃｏｕｌｄ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ＣＡＮＦＤ ｂｕｓ ｄａｔａ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ.
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ： ＣＡＮ ｗｉｔｈ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｄａｔａ⁃ｒａｔｅ)ＣＡＮＦＤ) ； ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ)ＤＳＰ ) ； ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ
)ＦＰＧＡ) ； ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍｓ

数据通信协议， 最初是为了解决汽车中大量控制
０　 引言 与测试仪器之间的数据交换， 由于其接口通信简
控制器局域网)Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ， ＣＡＮ) 单实用、 成本合理， 已在各个工业领域得到广泛
为德国 Ｂｏｓｃｈ 公司 ２０ 世纪 ８０ 年代开发的一种串行 应用， 成为国际上应用最广泛的开放式现场总线

收稿日期： ２０２１⁃０７⁃０７
５４ 导航与控制 ２０２１ 年　 第 ６ 期

之一。 据组成， ＣＡＮ 的 ＤＬＣ 数据位是 ４ｂｉｔｓ， 数据帧中最

但是随着工业水平的提高， 控制系统越来越 多包含 ８ 字节传输数据。 ＣＡＮＦＤ 对数据场的长度
复杂， 对数据传输速率、 数据吞吐量及通信可靠 进行了扩展， 并采用非线性定义的方式定义数据
性提出了更高的要求。 传统的 ＣＡＮ 总线通信已经 字节， 每数据帧传输数据长度可达 ６４ 字节， 避免
不能满足市场需求， ＣＡＮ 总线的升级总线———波 了数据分裂的状况。
特率 可 变 控 制 器 局 域 网 ) ＣＡＮ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ⁃ ２) 可变比特率： ＣＡＮＦＤ 总线在仲裁段和数据
ｒａｔｅ， ＣＡＮＦＤ) 应运而生。 从 ２０１２ 年第十三届 ＩＣＣ 段可采用不同的波特率传输， 通过控制场的比特
大会上 Ｂｏｓｃｈ 公司发布 ＣＡＮＦＤ 协议， 到 ２０１５ 年提 率转换)ＢＲＳ) 位来控制是否切换比特率， 隐性表示
交国际标准化 ＩＳＯ１１８９８ 系列， ＣＡＮＦＤ 技术正在飞 转换可变速率， 显性表示不可转变速率， ＣＡＮＦＤ
速发展 。 [１]
的波 特 率 表 示 为 ５００ｋｂｐｓ ／ ２Ｍｂｐｓ。 其 中， ５００ｋｂｐｓ
ＣＡＮ 总线通信的最高传输速率为 １Ｍｂｐｓ， 实 为仲 裁 段 的 传 输 速 率， ２Ｍｂｐｓ 为 数 据 段 的 传 输
际可实现速率只能达到 ５００ｋｂｐｓ [２⁃３]
。 ＣＡＮＦＤ 继承 速率。
了 ＣＡＮ 总线的绝大多数特性， 如双绞线串行通信 ３) 新 ＣＲＣ 格式： 由于 ＣＡＮ 总线位填充规则对
协议、 仲裁技术、 纠错机制等， 但在总线带宽和 ＣＲＣ 的干扰， 使得错帧漏检率没能达到设计预期。
可传送数据长度方面进行了改善， 并通过改变帧 ＣＡＮＦＤ 总线对 ＣＲＣ 算法做出了改变， 将填充位纳
结构和提高位速率成功的将数据传输速率提高到 入到 ＣＲＣ 计算中， 即 ＣＲＣ 以含填充位的位流进行
了 ５Ｍｂｐｓ， 实现了速度与稳定的两者兼得。 目前在 计算， 以一个填充位开始并且序列每 ４ 位插入一
车载通信领域， ＣＡＮＦＤ 已逐渐取代 ＣＡＮ 总线， 成 个填充位加以分割， 且填充位的值是上一位的反
为主流总线通信之一 [４⁃７]
。 但车载领域的 ＣＡＮＦＤ 总 码。 格式 检 查 时， 如 果 不 是 反 码 就 做 报 错 处 理，
线通信多采用单片机控制以达到节省成本、 实现 且 ＣＲＣ 长度是由传输数据长度决定的， 当传输数
简单的目的， 不能应用于对可靠性能和抗干扰能 据为 ０ ～ １６ 字节时， ＣＲＣ 长度就为 １７， ＣＲＣ 多项
力要求更高的无人机等武器领域中。 式可表示为
ＣＡＮＦＤ 控 制 器 ＭＣＰ２５１７ 芯 片 为 ＳＰＩ 通 信 方 ＣＲＣ １７ ＝ ｘ １７ ＋ ｘ １６ ＋ ｘ １４ ＋ ｘ １３ ＋ ｘ １１ ＋ )１)
式， 支持 ＳＰＩ 通信的微处理器有很多， 如单片机、 ｘ６ ＋ ｘ４ ＋ ｘ２ ＋ ｘ１ ＋ １
数字信 号 处 理 ) Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ， ＤＳＰ ) 等， 当传输数据长度为 １７ ～ ６４ 字节时， ＣＲＣ 长度
本文提出采用 ＤＳＰ ＋ 现场可编程门阵列)Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏ⁃ 为 ２１， ＣＲＣ 多项式就表示为
ｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ， ＦＰＧＡ) 来实现 ＣＡＮＦＤ 通信。 ＣＲＣ ２１ ＝ ｘ ２１ ＋ ｘ ２０ ＋ ｘ １３ ＋ ｘ １１ ＋ ｘ ７ ＋ ｘ ４ ＋ ｘ ３ ＋ １ )２)
ＤＳＰ 通 过 外 部 存 储 器 接 口 ) Ｅｘｔｅｒｎａｌ Ｍｅｍｏｒｙ ＣＡＮＦＤ 的 ＣＲＣ 算法新的 ＣＲＣ 段纠错方式可
Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ， ＥＭＩＦ ) 与 ＦＰＧＡ 相 连， 使 ＦＰＧＡ 作 为 以改善错误帧漏检率。
ＤＳＰ 的高速数据传输接口对 ＣＡＮＦＤ 控制器进行读 ４) ＤＬＣ 编码： ＣＡＮＦＤ 数据帧采用了新的 ＤＬＣ
写操 作。 本 文 提 出 的 基 于 ＤＳＰ ＋ ＦＰＧＡ 控 制 的 编码， 在数据场长度为 ０ ～ ８ 个字节时， 采用线性
ＣＡＮＦＤ 总线通信方法能够克服单片机抗干扰能力 规则， 当数据长度为 １２ ～ ６４ 个字节时， 采用非线
差、 数据读写速度慢的缺陷， 更能够满足对可靠 性规则编码， 具体的编码规则如表 １ 所示。
性有更高要求的航天航空控制的需求。
２　 系统硬件设计
１　 ＣＡＮ 总线与 ＣＡＮＦＤ 总线
系统包括 ＤＳＰ、 ＦＰＧＡ、 ＣＡＮＦＤ 控制器、 收发
由于 ＣＡＮ 总线每次只能传输 ８ 字节数据， 通 器、 信号隔离芯片。
信速率较慢， 且总线的位填充会造成干扰， 可靠 ＤＳＰ、 ＣＡＮＦＤ 控制器与 ＦＰＧＡ 通过 ＳＰＩ 接口通
性低。 ＣＡＮＦＤ 总线由 ＣＡＮ 总线改进后优势明显， 信， ＤＳＰ 选用 ＴＩ 公司的 ＴＭＳ３２０Ｃ６７１３， ＦＰＧＡ 选
具体体现在以下几个方面： 用 Ｃｙｃｌｏｎｅ 公司的 ＥＰ４ＣＥ６Ｆ１７Ｃ８。 ＤＳＰ 作为数据解
１) 数据场长度： 数据场由数据帧中传输的数 算 核心和控制核心，自身更擅长数据处理而非逻
第６期 杨波等： 基于 ＤＳＰ 和 ＦＰＧＡ 的 ＣＡＮＦＤ 通信实现 ５５

表 １　 ＤＬＣ 编码规则 系统的硬件设计框图如图 １ 所示。

Ｔａｂｌｅ １　 Ｒｕｌｅｓ ｏｆ ＤＬＣ ｃｏｄｅ

数据字 数据长度编码
节长度 ＤＬＣ３ ＤＬＣ２ ＤＬＣ１ ＤＬＣ０

０ ０ ０ ０ ０

１ ０ ０ ０ １

２ ０ ０ １ ０
图 １　 系统硬件框图
ＣＡＮ ／ ＣＡＮＦＤ ３ ０ ０ １ １
Ｆｉｇ. １　 Ｂｌｏｃｋ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｓｙｓｔｅｍ ｈａｒｄｗａｒｅ
数据长度编码 ４ ０ １ ０ ０

５ ０ １ ０ １ ２. １　 ＣＡＮＦＤ 控制器模块设计
６ ０ １ １ ０ ＣＡＮＦＤ 控 制 器 采 用 ＭＣＰ２５１７， ＭＣＰ２５１７ 是
７ ０ １ １ １ Ｍｉｃｒｏｃｈｉｐ 公 司 开 发 的 一 款 带 ＳＰＩ 接 口 的 外 部
ＣＡＮ 数据长度编码 ８ １ ０／ １ ０／ １ ０／ １ ＣＡＮＦＤ 控制器， 微处理器只需要支持 ＳＰＩ 通信即
８ １ ０ ０ ０ 可扩展 ＣＡＮＦＤ。 ＭＣＰ２５１７ 控制器支持 ＣＡＮ ２. ０Ｂ
１２ １ ０ ０ １ 和 ＣＡＮＦＤ 模式， 时钟频率可达 ４０ＭＨｚ， 通过 ＳＰＩ
１６ １ ０ １ ０ 可与 控 制 器 进 行 通 信， ＳＰＩ 的 时 钟 频 率 可 达
２０ＭＨｚ； ３１ 个 ＦＩＦＯ 可配置为接收或发送； ３２ 个过
ＣＡＮＦＤ 数据 ２０ １ ０ １ １
滤器和屏蔽器对象可设置来对接受报文的 ＩＤ 屏
长度编码 ２４ １ １ ０ ０
蔽； 仲裁域比特率高达 １Ｍｂｐｓ， 数据段波特率高达
３２ １ １ ０ １
１Ｍｂｐｓ； 发送报文可设置发送优先级。
４８ １ １ １ ０
ＣＡＮＦＤ 控制器模块设计电路如图 ２ 所示。
６４ １ １ １ １
２. ２　 ＣＡＮＦＤ 总线收发器模块设计

辑控制， 且 自 身 接 口 有 限， 没 有 良 好 的 通 用 性。 采用 ＴＪＡ１０４４ＧＴ 芯片作为 ＣＡＮＦＤ 总线的收发

ＦＰＧＡ 接口多且大多可通用， 逻辑控制简单， 能够 器， 芯片的差分接收端并联 １２０Ω 的匹配电阻， 来

满足大 数 据 量 高 速 的 传 输 控 制， 且 可 实 现 译 码、 克服 “ 长线效应” ， 收发器模块电路如图 ３ 所示。

外围接口及接口电路的集成 [８] 。 收 发 器 与 ＣＡＮＦＤ 控 制 器 之 间 选 用 隔 离 芯 片

ＤＳＰ ＋ ＦＰＧＡ ＋ ＭＣＰ２５１７ 配 合实现 ＣＡＮＦＤ 总线 ＩＳＯ７２４２ 对输入输出总线差分信号进行隔离， 隔离

的数据传输， ＦＰＧＡ 作为 ＤＳＰ 与外围接口之间的桥 电路如图 ４ 所示。

３　 系统软件设计
梁， 在接收到信号上升沿时， 对相应数据进行锁
存， 完成信号的采集、 滤波、 解调， 再将数据库
存放在制定的内存存储器， ＤＳＰ 通过 ＥＭＩＦ 总线接 系统软件设计主要分为模块初始化、 报文接
口读取相应数据， 并作新数据处理和控制指令的 收、 报文发送， 软件实现流程如图 ５ 所示。
执行， 且并行处理方式的 ＦＰＧＡ 对 ＣＡＮＦＤ 控制器 模块初始化是指 ＤＳＰ 通过 ＦＰＧＡ 向 ＣＡＮＦＤ 控
进行数据传输和使能、 中断控制。 制器芯片发送配置信息， 对 ＣＡＮＦＤ 控制器进行初
支持 ＳＰＩ 的 微 处 理 器 有 ＡＲＭ、 ＳＴＭ３２、 ＤＳＰ、 始化设置， 模块初始化配置的流程如下：
ＦＰＧＡ， 采用 ＤＳＰ ＋ ＦＰＧＡ 模式来实现 ＣＡＮＦＤ 通信， １) 选 择 工 作 模 式 为 配 置 模 式， 设 置 波 特 率
能够克服单片机固有的缺陷， 更能够满足对可靠性 可变。
有更高要求的航天航空控制的需求。 单片机处理速 ２) 配置标称位时间和数据位时间寄存器， 根
度低、 接口少、 资源有限， 遇 到 强 干 扰 程 序 容 易 据想要设置的仲裁域和数据域的波特率值计算寄
跑飞[９⁃１２] 。 存器设置值。
５６ 导航与控制 ２０２１ 年　 第 ６ 期

图 ２　 ＣＡＮＦＤ 控制器模块原理图
Ｆｉｇ. ２　 Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ＣＡＮＦＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｍｏｄｕｌｅ

图 ３　 ＣＡＮＦＤ 总线收发器模块电路图
Ｆｉｇ. ３　 Ｃｉｒｃｕｉｔ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ＣＡＮＦＤ ｂｕｓ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｍｏｄｕｌｅ

图 ４　 信号隔离模块电路图
Ｆｉｇ. ４　 Ｃｉｒｃｕｉｔ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｓｉｇｎａｌ ｉｓｏｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｕｌｅ
第６期
图 ５　 软件设计流程图
Ｆｉｇ. ５　 Ｆｌｏｗｃｈａｒｔ ｏｆ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｄｅｓｉｇｎ
３) 配置 ＦＩＦＯ 控制寄存器， 设置 ＦＩＦＯ 的报文
深度、 有效负载大小、 报文发送优先级、 接收还
是发送 ＦＩＦＯ、 设置非空 ／ 非满中断允许。
４) 设置接收过滤器和屏蔽寄存器。
５) 配置 ＣＡＮＦＤ 控制寄存器， 选择工作模式为
ＣＡＮＦＤ 工作模式。
模块初始化完成后， 可进行报文发送和接收
配置， 配置流程如下：
１) 读取发送 ／ 接收下一报文的地址： ＭＣＰ２５１７
控制器的 ＲＡＭ 区没有对每个 ＦＩＦＯ 对象设置固定
的内存地址， 报文对象的地址取决于所选的配置，
但是应用程序不必计算地址， 用户需要发送开始
前通过读取发送 ／ 接收 ＦＩＦＯ 的用户地址寄存器值
来获取下一个报文对象的地址。
２) 发送报文时， ＤＳＰ 通过 ＦＰＧＡ 向 ＣＡＮＦＤ 控
制器的 ＦＩＦＯ 地址)上一步骤读到的下一发送报文对
象的地址) 写入要发送的报文； 接收报文时， 通过
配置过滤器对象和屏蔽器对象给接收 ＦＩＦＯ 匹配一
个或多个过滤器。
３) 启动发送 ／ 接收： 设置 ＦＩＦＯ 控制寄存器中
的报文请求发送和 ＦＩＦＯ 头部递增。
４) 报文发送 ／ 接收过程中可观察 ＦＩＦＯ 状态寄
杨波等： 基于 ＤＳＰ 和 ＦＰＧＡ 的 ＣＡＮＦＤ 通信实现 ５７
存器中的报文索引标志及发送 ／ 接收 ＦＩＦＯ 的用户
地址位是否正确递增。
４　 实验验证
４. １　 实验步骤和方法
ＤＳＰ ＴＭＳ３２０Ｃ６７１３ 的 主 频 为 ５２８ＭＨｚ， ＦＰＧＡ
ＥＰ４ＣＥ６Ｆ１７Ｃ８ 的主频为 ６６ＭＨｚ， ＭＣＰ２５１７ＦＤ 芯片
的时 钟 频 率 为 ４０ＭＨｚ， ＳＰＩ 接 口 的 时 钟 频 率 为
２０ＭＨｚ。 所以， 将实验条件设置为通信电缆长 ３ｍ、
接收发送的报文长度为最大 ６４ 字节。
ＣＡＮ 总线通信最高传输速率为 １Ｍｂｐｓ， 正常
可实现速率只能达到 ５００ｋｂｐｓ， ＣＡＮＦＤ 由于控制域
和数字域采用不同的波特率进行数据通信， 通信
速率在理论上大于 ＣＡＮ 总线通信。 在实验中验证
当 波 特 率 为 ５００ｋｂｐｓ ／ ２Ｍｂｐｓ 和 １Ｍｂｐｓ ／ ５Ｍｂｐｓ 时
ＣＡＮＦＤ 总线通信的准确性， 实验步骤为：
１) 首先使用 Ｍｏｄｅｌｓｉｍ 仿真软件对 ＦＰＧＡ 程序
进行时序仿真， 仿真结果预期一致则证明 ＦＰＧＡ 与
ＣＡＮＦＤ 控制器通信正常。
２) ＤＳＰ 通过 ＦＰＧＡ 来配置 ＭＣＰ２５１７ 控制寄存
器的值， 将控制器设置为 ＣＡＮＦＤ 模式， 设置波特
率、 ＩＤ 号和报文深度， 有效数据长度为 ６４ 字节。
３) 编写 ＤＳＰ 程序实现 ＣＡＮＦＤ 总线的自发自收
功能， 提前编辑 ＣＡＮＦＤ 总线要收发的数据信息，
每次发送 ２００ 个报文， 共发送 １０ 次。
４) 利用 ＣＡＮＦＤ 通信调试上位机对比发送数据
与接收数据， 统计传输时间、 错误字节数， 计算
误码率。
４. ２　 仿真验证及结果
使用 Ｍｏｄｅｌｓｉｍ 仿真软件对 ＦＰＧＡ 程序进行时
序仿真并给定输入， 如果得到预期输出， 则证明
可以实现对 ＣＡＮＦＤ 控制器的时序控制， 且理论上
可以实现基于 ＤＳＰ ＋ＦＰＧＡ 系统的 ＣＡＮＦＤ 通信。
仿真模拟 ＤＳＰ 通过 ＦＰＧＡ 向 ＣＡＮＦＤ 总线发送
信息， 根据控制器芯片 ＭＣＰ２５１７ 的 ＳＰＩ 指令格式，
ＦＰＧＡ 应向 ＭＣＰ２５１７ 发送复位指令来将控制芯片
的内部寄存器复位为默认状态， 复位指令为发送
地址 ０ｘ００００ 和数据信息 ０ｂ０００， 接着向控制芯片
地 址 为 ０ｘ０００１ 的 寄 存 器 写 入 数 据 信 息
０ｘ０２０００３００， 最终得到的仿真时序图如图 ６ 所示。
５８ 导航与控制 ２０２１ 年　 第 ６ 期

率、 数 据 吞 吐 量 及 可 靠 性 提 出 了 更 高 的 要 求，
ＣＡＮＦＤ 总线通信方法已逐渐开始取代传统的 ＣＡＮ
总线通信， 保证 ＣＡＮＦＤ 数据传输的稳定性和可靠
性也逐渐成为学者及工程师关注的重点。 本文采
用 ＤＳＰ ＋ＦＰＧＡ ＋ ＭＣＰ２５１７ 的方法来实现 ＣＡＮＦＤ 通
信， 并通过了仿真和实验验证， 结果表明： 该方
图 ６　 仿真验证时序结果 法降低了软件调试难度， 减轻了处理器的运行负
Ｆｉｇ. ６　 Ｔｉｍｉｎｇ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ 载， 提高了系统的抗干扰能力， 实现了 ５Ｍｂｐｓ 数
据传输速率， 是 ＣＡＮ 总线最高传输速率的 ５ 倍。
由图 ６ 可知， 时序仿真结果与设想一致， 表
实际应用中会有通信距离、 环境温度等多种因素
现为： 当 ＤＳＰ 控制 ＦＰＧＡ 的片选拉低且写使能信
影响通信效果， 本文提出的方法还需要通过更深
号拉低 后， ＦＰＧＡ 控 制 的 ＣＡＮＦＤ 的 片 选 被 拉 低，
入的研究来完善总结。
ＣＡＮＦＤ 的数据线上依次传输地址信息和数据信息
参考文献
)０ｘ０００１ 和 ０ｘ０２０００３００) ， 证明了基于 ＤＳＰ ＋ ＦＰＧＡ
[ １] 　 Ｈａｒｔｗｉｃｈ Ｆ. Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ ｗｉｔｈ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｄａｔａ⁃ｒａｔｅ
系统的 ＣＡＮＦＤ 通信可行性。
[ Ｐ ] . ＵＳ Ｐａｔｅｎｔ： １４ ／ １１４７８４， ２０１４⁃０３⁃１３.
４. ３　 实验验证及结果 [ ２] 熊海国， 马建明， 胡吉昌 . 基于 ＣＡＮ 总线的六自由度
在 ＤＳＰ ＋ ＦＰＧＡ ＋ ＣＡＮＦＤ 控制器实验平台上对 电动 平 台 状 态 监 测 [ Ｊ] . 导 航 与 控 制， ２０１２， １１ )３) ：
４. １ 节中的 步 骤 ２ ～ 步 骤 ４ 进 行 实 验 验 证， 通 过 ７４⁃７８.
ＣＡＮＦＤ 测试盒和上位机来记录发送和接收的数据， ＸＩＯＮＧ Ｈａｉ⁃ｇｕｏ， ＭＡ Ｊｉａｎ⁃ｍｉｎｇ， ＨＵ Ｊｉ⁃ｃｈａｎｇ. Ｓｔａｔｕｓ

对发送和接收的数据进行比对， 实验结果如表 ２ ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ ｏｆ ６⁃ＤＯＦ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｍｏｔｉｏｎ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ

ＣＡＮ ｂｕｓ [ Ｊ] . Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ， ２０１２， １１)３) ： ７４⁃
所示。
７８.
表 ２　 实验验证结果
[ ３] 孔庆鹏， 高爽， 林铁， 等 . 低成本轻小型光纤陀螺惯
Ｔａｂｌｅ ２　 Ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ
性测量 单 元 设 计 与 实 现 [ Ｊ] . 导 航 与 控 制， ２０１３， １２
波特率 传输字节数 错误字节数 平均传输时间
)２) ： ３３⁃３６＋６.
５００ｋｂｐｓ ／ ２Ｍｂｐｓ １０×２００×６４ ０ ８９ｍｓ ＫＯＮＧ Ｑｉｎｇ⁃ｐｅｎｇ， ＧＡＯ Ｓｈｕａｎｇ， ＬＩＮ Ｔｉｅ， ｅｔ ａｌ. Ｄｅｓｉｇｎ
１Ｍｂｐｓ ／ ５Ｍｂｐｓ １０×２００×６４ ０ ７５ｍｓ ａｎｄ ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ｌｏｗ⁃ｃｏｓｔ ｍｉｎｉａｔｕｒｉｚｅｄ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅ⁃
ｍｅｎｔ ｕｎｉｔ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＦＯＧ [ Ｊ] . Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ，
由表 ２ 的实验结果可知， 在通信电缆长 ３ｍ、 ２０１３， １２)２) ： ３３⁃３６＋６.
发送 １０ 次数据、 每次发送 ２００ 条报文、 报文有效 [ ４] 郑志超， 南金瑞， 南江峰 . 车载网络 ＣＡＮ ＦＤ 总线的

长度为 ６４ 字节、 波特率设置为 ５００ｋｂｐｓ ／ ２Ｍｂｐｓ 及 应用前 景 和 技 术 研 究 [ Ｊ] . 现 代 电 子 技 术， ２０２１， ４４

１Ｍｂｐｓ ／ ５Ｍｂｐｓ 条件下， 错误字节数均为 ０， 误码率 )１) ： ５⁃９.

小于 １％， 证 明 了 该 系 统 可 实 现 可 靠 的 ＣＡＮＦＤ ＺＨＥＮＧ Ｚｈｉ⁃ｃｈａｏ， ＮＡＮ Ｊｉｎ⁃ｒｕｉ， ＮＡＮ Ｊｉａｎｇ⁃ｆｅｎｇ.

Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｓｐｅｃｔ ａｎｄ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ＣＡＮ
通信。
ＦＤ ｂｕｓ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅ ｎｅｔｗｏｒｋ [ Ｊ] . Ｍｏｄｅｒｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｔｅｃｈ⁃
由于实验条件有限， 不能充分验证在不同工
ｎｉｑｕｅ， ２０２１， ４４)１) ： ５⁃９.
作环境下的 ＣＡＮＦＤ 通信情况， 如极限温度对通信
[ ５] 李泽亚， 刘泽响， 王瑞晓 . ＣＡＮ ＦＤ 总线自动发送延
数据准确性的影响、 不同波特率的有效通信距离
迟补偿 方 法 研 究 [ Ｊ] . 微 电 子 学 与 计 算 机， ２０２０， ３７
变化等， 所以本文提出的方法仍需要加入考虑环
)１１) ： ６１⁃６５.
境温度和通信距离等更多因素的对比实验来验证。
ＬＩ Ｚｅ⁃ｙａ， ＬＩＵ Ｚｅ⁃ｘｉａｎｇ， ＷＡＮＧ Ｒｕｉ⁃ｘｉａｏ. Ｓｔｕｄｙ ｏｆ ＣＡＮ
ＦＤ ｂｕｓ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｄｅｌａｙ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ
５　 结论
[ Ｊ] . Ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ＆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ， ２０２０， ３７)１１) ： ６１⁃６５.
随着汽车、 无人机等领域对通信数据传输速 [ ６] 周宏海， 郎磊， 吴建斌 . ＣＡＮ ＦＤ 总线在交通信号控
第６期 杨波等： 基于 ＤＳＰ 和 ＦＰＧＡ 的 ＣＡＮＦＤ 通信实现 ５９

制系 统 中 的 应 用 设 计 [ Ｊ] . 测 控 技 术， ２０２０， ３９ )９) ： ６８⁃７０.

１３３⁃１３６.
ＺＨＯＵ Ｈｏｎｇ⁃ｈａｉ， ＬＡＮＧ Ｌｅｉ， ＷＵ Ｊｉａｎ⁃ｂｉｎ. Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ
ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ＣＡＮ ＦＤ ｂｕｓ ｉｎ ｔｒａｆｆｉｃ ｓｉｇｎａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ [ Ｊ] .
Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＆ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２０２０， ３９ )９) ： １３３⁃
１３６.
[ ７] ＳＡＥ Ｊ１９３９⁃２２⁃２０２１， ＣＡＮ ＦＤ ｄａｔａ ｌｉｎｋ ｙａｙｅｒ[ Ｓ ] . Ｗａｒ⁃
ｒｅｎｄａｌｅ： Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ， ２０２１.
[ ８] 关俊强， 左丽丽， 吴维林， 等 . 基于 ＦＰＧＡ 和 ＣＡＮ 控
制器软核的 ＣＡＮ 总线发送系统的设计与实现[ Ｊ] . 计
算机测量与控制， ２０１６， ２４)３) ： ２８１⁃２８４＋２８８.
ＧＵＡＮ Ｊｕｎ⁃ｑｉａｎｇ， ＺＵＯ Ｌｉ⁃ｌｉ， ＷＵ Ｗｅｉ⁃ｌｉｎ， ｅｔ ａｌ. Ｄｅｓｉｇｎ
ａｎｄ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ＣＡＮ ｄａｔａ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ
ｂａｓｅｄ ｏｎ ＦＰＧＡ ａｎｄ ＣＡＮ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｓｏｆｔ ｃｏｒｅ [ Ｊ] .
Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＆ Ｃｏｎｔｒｏｌ， ２０１６， ２４ )３ ) ： ２８１⁃
２８４＋２８８.
[ ９] 郝寿朋， 刘瑞玲 . 基于 ＣＡＮ 总线的数据采集与控制系
统设计[ Ｊ] . 现代电子技术， ２０１１， ３４)８) ： ３６⁃３８＋４２.
ＺＨＡＮＧ Ｐｅｉ⁃ｋｕｎ， ＧＡＯ Ｗｅｉ， ＳＯＮＧ Ｚｏｎｇ⁃ｘｉ， ｅｔ ａｌ.
Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ＣＡＮ ｂｕｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｎｏｄｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＦＰＧＡ
[ Ｊ] . Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ａｎｄ Ｓｅｎｓｏｒ， ２０１０)１２) ： ６８⁃７０.
[ １１] 饶运涛 . 现场总线 ＣＡＮ 原理与应用技术)第 ２ 版) [ Ｍ] .
北京： 北京航空航天大学出版社， ２００７.
ＲＡＯ Ｙｕｎ⁃ｔａｏ. Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ
ｆｉｅｌｄｂｕｓ ＣＡＮ )２ ｎｄ ) [ Ｍ] . Ｂｅｉｊｉｎｇ： Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ
Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｐｒｅｓｓ， ２００７.
[ １２] 高洋 . 基于 ＤＳＰ ＋ ＦＰＧＡ 的 ＣＡＮ 总 线 数 据 通 信 系 统
[ Ｄ] . 南京理工大学， ２００７.
ＧＡＯ Ｙａｎｇ. ＣＡＮ ｂｕｓ ｄａｔａ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ
ｏｎ ＤＳＰ ＋ ＦＰＧＡ [ Ｄ] . Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ
Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２００７.
姓名： 杨波
性别： 女
学历： 硕士

ＨＡＯ Ｓｈｏｕ⁃ｐｅｎｇ， ＬＩＵ Ｒｕｉ⁃ｌｉｎｇ. Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｄａｔａ ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ 　 专业： 控制理论与控制工程

ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＣＡＮ ｂｕｓ [ Ｊ] . Ｍｏｄｅｒｎ Ｅｌｅｃ⁃ 职称： 工程师
ｔｒｏｎｉｃｓ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ， ２０１１， ３４)８) ： ３６⁃３８＋４２. 研究方向： 惯性导航系统的信
[ １０] 张培坤， 高伟， 宋宗喜， 等 . 基于 ＦＰＧＡ 的 ＣＡＮ 总线 号处理
通信节 点 设 计 [ Ｊ] . 仪 表 技 术 与 传 感 器， ２０１０ )１２) ：
　
)上接第 ３５ 页)
ｍｏｖｉｎｇ ｂａｓｅ [ Ｊ] . Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ｏｇｙ， ２０１９， ２７)５) ： ５７３⁃５７９.
２０１４， ２２)４) ： ４６９⁃４７３. [ ７] 韩健 . 基 于 捷 联 惯 性 ／ 星 敏 感 器 的 全 自 主 导 航 方 法
[ ４] Ｌｉ Ｗ Ｌ， Ｗａｎｇ Ｊ Ｌ， Ｌｕ Ｌ Ｑ， ｅｔ ａｌ. Ａ ｎｏｖｅｌ ｓｃｈｅｍｅ ｆｏｒ [ Ｄ] . 哈尔滨工业大学， ２０１７.
ＤＶＬ⁃ａｉｄｅｄ ＳＩＮＳ ｉｎ⁃ｍｏｔｉｏｎ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｕｓｉｎｇ ＵＫＦ ＨＡＮ Ｊｉａｎ. Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｓｔｒａｐ⁃
ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ [ Ｊ] . Ｓｅｎｓｏｒｓ， ２０１３， １３)１) ： １０４６⁃１０６３. ｄｏｗｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ／ ｓｔａｒ⁃ｓｅｎｓｏｒ [ Ｄ] . Ｈａｒｂｉｎ
[ ５] 吴枫， 秦永元， 张金亮 . 极区内基于雷达辅助的 ＳＩＮＳ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２０１７.
空中对准算法[ Ｊ] . 西北工业大学学报， ２０１４)１) ： １３１⁃ [ ８] 付梦印 . Ｋａｌｍａｎ 滤波理论及其在导航系统中的应用
１３６. [ Ｍ] . 北京： 科学出版社， ２００３.
ＷＵ Ｆｅｎｇ， ＱＩＮ Ｙｏｎｇ⁃ｙｕａｎ， ＺＨＡＮＧ Ｊｉｎ⁃ｌｉａｎｇ. Ｉｎ⁃ｆｌｉｇｈｔ ＦＵ Ｍｅｎｇ⁃ｙｉｎ. Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ ｉｔｓ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ
ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｒａｄａｒ ａｉｄｅｄ ＳＩＮＳ ｉｎ ｐｏｌａｒ ｒｅｇｉｏｎｓ ｉｎ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ [ Ｍ] . Ｂｅｉｊｉｎｇ： Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｐｒｅｓｓ， ２００３.
[ Ｊ] . Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，
姓名： 陈善秋
２０１４)１) ： １３１⁃１３６.
性别： 男
[ ６] 徐博， 王连钊， 吴雯昊， 等 . 基于雷达测距与角位置
辅助的 ＳＩＮＳ 空中对准方法[ Ｊ] . 中国惯性技术学报，
学历： 博士

２０１９， ２７)５) ： ５７３⁃５７９. 　 专业： 宇航科学与技术

ＸＵ Ｂｏ， ＷＡＮＧ Ｌｉａｎ⁃ｚｈａｏ， ＷＵ Ｗｅｎ⁃ｈａｏ， ｅｔ ａｌ. ＳＩＮＳ ａ⁃ 职称： 研究员
ｌｉｇｎｍｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ ｉｎ ａｉｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｓｌａｎｔ ａｎｄ ａｎｇｌｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ 研究方向： 惯性导航与组合导
ａｓｓｉｓｔｅｄ ｂｙ ｒａｄａｒ [ Ｊ] . Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌ⁃ 航技术