Chapitre 1

Université de Monastir
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Monastir
Automatique
1ère année Génie Textile
Préparé par: Kaouther Ben Taarit
« l’essence des bonnes machines est de se gouverner par elles-mêmes,

autant qu’il est possible et sans le secours de l’intelligence humaine »
J.V. Poncelet (1826), extrait du premier ( ?) Cours d’Automatique
(d’après ‘Eléments d’Automatique’, Faurre, Robin, Dunod)
2022-2023
Introduction - Principes Généraux
Plan:
1) Introduction à l’automatique
2) Notion de Système
3) Système Asservi
4) Objectif de l’automatique
5) Hypothèses et objectifs du cours
Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 2

1. Introduction à l’automatique
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
Principes généraux 4.
5.
Objectif de l’automatique
Hypothèses et objectifs du cours
La régulation automatique, actuellement rebaptisée «automatique» est la

science de la commande des systèmes. C’est une science récente née avec
le XXème siècle.
Cette émergence tardive est d'autant plus étonnante que l'homme s'est de
tout temps efforcé de créer des dispositifs pour s’affranchir de l’exécution
des tâches trop pénibles et répétitives, exigeant des opérations de conduite
trop complexes ou mettant en jeu des énergies difficiles à contrôler.
Ex : assemblages en automobile
Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARITRobots d'assemblage automobile 3

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Définition de l’automatique:
Ensemble de théories, de techniques, d’outils …utilisés pour rendre les
systèmes autonomes, indépendants de l’intervention humaine, afin de
réduire la fréquence et la difficulté des tâches humaines.
L’automatique est l’art d’analyser, de modéliser puis de commander les
systèmes. C’est aussi celui de traiter l’information et de prendre des
décision s
L’automatique fait partie des sciences de l’ingénieur. Elle traite de la :
Modélisation Analyse Commande Régulation …
des système dynamiques

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Elle a pour fondements théoriques :

les mathématiques l’informatique
l’électronique
la théorie du signal
Historique:
1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur).
1945 : Deuxième guerre mondiale (développement de l’automatique
dans l’aviation).
1960 : Apparition de l’informatique (cosmos, traitement rapide de
l’information, possibilité de résolution des systèmes complexes etc.)

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Exemples d’application:
 Aéronautique: pilotes automatiques; commandes de vol,…
 Spatial: guidage de fusées, positionnement de satellites,…
 Machines-outils: commandes numériques pour l'usinage,…
 Électrotechnique: commandes de moteurs, …
 Automobile: contrôle des moteurs, régulateurs de vitesse, contrôle

d’équipements,…

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Un système est un dispositif isolé, soumis aux lois de la physique,

de la chimie, de la biologie, de l'économie, etc....
Système
Un système est un ensemble d'éléments interconnectés pour accomplir
une tâche prédéfinie. Il est affecté par une (ou plusieurs) variable(s) : les
entrées du système.
Le résultat de l'action des entrées est la réponse du système caractérisée
par l'évolution d'une ou plusieurs variables : les sorties.
Remarque : Un système industriel est souvent appelé « processus ».
entrées Système sorties
Année universitaire: 2022-2023 Figure 1.1:KNotion

BEN TAARIT de système 7
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Les systèmes que l'on abordera dans ce cours possèdent les

caractéristiques suivantes :
Représentation
Un système est généralement représenté par un schéma fonctionnel sous
forme de rectangle.
Les signaux d'entrée appliqués à ce rectangle sont caractérisés par des
flèches entrantes et annotées. L'action de ses entrées produit de cette
manière (causale) des effets, mesurés par des signaux de sortie,
représentés par des flèches sortantes et annotées.
Ce mode de représentation est détaillée ultérieurement.

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Nature des Entrées

Les entrées affectant un système peuvent êtres de différentes natures :
 la commande e(t) : elle a pour but d'exercer une action entraînant le
fonctionnement souhaité du système ;
 la perturbation d(t) : il s'agit d'une entrée particulière (car elle est
indépendante de notre décision) qui trouble le fonctionnement
désiré du système.
Figure 1.2: Types d'entrées d'un système

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Exemple: Moteur
Considérons un moteur à courant continu comme un système
physique dont l'entrée de commande sera la tension U et la sortie, la
vitesse (angulaire) de rotation de l'arbre moteur Ω.
Figure 1.3: Un système : un moteur à courant continu
La relation mathématique entre Ω(t) et U(t) caractérisera le moteur

en tant que système.

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Exemple: Chauffage
Considérons maintenant le chauffage d'une pièce, comme schématisé
par la figure.
Figure 1.4: Système de chauffage d'une pièce

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Système dynamique
Un système dynamique est un système dont l'étude ne peut être réalisée
qu'en prenant en compte les valeurs passées du phénomène. Les grandeurs
de sorties dépendent des valeurs présentes et passées des grandeurs
d'entrées.
Exemple : chauffage
Reprenons l'exemple du chauffage. Supposons que l'on veuille faire
passer la température de la pièce de 20°C à 30°C. L'inertie thermique en
fait un système lent. Il apparaît évident que la température de la pièce à un
instant donné dépend de la température à l'instant précédent.
Le système du chauffage de la pièce est un système dynamique.

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Exemple: Chauffage (suite)

Ce système est constitué du processus physique, ici la pièce à chauffer.
Il est aussi constitué d'un capteur qui prélève sur le système la grandeur
de sortie (ici la température) pour en donner la mesure (affichage).
De plus, il transforme (convertit) souvent cette mesure en un signal de
même nature que l'entrée (encore appelée, consigne ou référence).
Le système contient aussi un actionneur qui agit sur l'entrée. C'est
l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet
souhaité.
Le modèle du système comprend l'agglomération de l'actionneur, du
processus et du capteur.

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Classification:
SISO/MIMO
Les entrées que l'on décide d'appliquer au système (et les sorties de ce
système) peuvent être multiples : on parlera de système MIMO (Multi-
Input Multi-Output, multi-entrées multi-sorties), ou uniques : on parlera
de système SISO (Single-Input Single Output, mono-entrée mono-
sortie).
L'objectif de ce cours se limitera aux systèmes SISO.

Introduction - 2. Notion de Système et Système
Asservi
Principes généraux 3. Objectif de l’automatique
4. Hypothèses et objectifs du cours
Système Linéaire
Les lois mathématiques entre l'entrée et la sortie sont des équations
différentielles linéaires. Un système linéaire possède les propriétés de
superposition et de proportionnalité. Le principe de superposition permet
(entre autres) de décomposer l'étude de systèmes complexes en sous-
systèmes plus simples à étudier.
Système non Linéaire

Un système non linéaire est un système qui n’est pas linéaire, c’est-à-dire (au
sens physique) qui ne peut pas être décrit par des équations différentielles
linéaires à coefficients constants.
La caractéristique entrée/sortie d’un système présente fréquemment des
distorsions dues aux non-linéarités du systèmes.
Ex: Un amplificateur présente une saturation, un pont de redressement présente
des
Annéeseuils en 2022-2023
universitaire: raison des seuils des diodes qui le composent.
K BEN TAARIT 15
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Système continu
Un système est continu lorsque les variations des grandeurs physiques
sont définies à chaque instant (ils sont caractérisés par des fonctions
continues). On parle aussi dans ce cas de système analogique.
Ex: Température d’une pièce ou d’un objet, vitesse d’un mobile, niveau dans un
réservoir…
Système discret
Dans le cas de signaux n’apparaissant qu’à des instants précis (et nuls
dans les intervalles), on a affaire à des systèmes à temps discret (qualifiés
souvent par contraction de systèmes discrets).
Ex: Distributeurs automatiques, ascenseurs, feux de croisement…

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Boucle ouverte/Boucle fermée:

Système en boucle ouverte
Un système en boucle ouverte est un système qui ne comporte pas de
contre-réaction (feedback) entre la sortie et l'entrée.
Si des phénomènes parasites perturbent le comportement du système
aucune réaction compensatoire ne peut être automatiquement réalisée.
Autrement dit, un système est en boucle ouverte lorsqu'on n'a aucune

information sur la sortie
Classiquement, il est composé du processus physique, d'un capteur
pour en mesurer la sortie et d'un actionneur pour agir sur la grandeur
d'entrée du processus.
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Définition (capteur): Un capteur est un organe qui transforme une

grandeur physique quelconque en une autre grandeur physique
(généralement électrique) pouvant être transportée et traitée plus
facilement. Par exemple, on peut trouver des capteurs de position, de
vitesse, de débit, de température, de pression, de niveau, de pH, de
densité, de masse, de conductivité, d'oxygène ou de gaz carbonique, de
concentration, etc...

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Définition (actionneur): Un actionneur est un organe qui est capable

d'apporter de l'énergie ou de la matière dans une boucle de régulation,
en fonction de l'information fournie par le régulateur (ou bien le
correcteur). Par exemple, un moteur électrique associé à son
amplificateur de puissance représente un actionneur. Les vannes et les
pompes sont d'autres actionneurs...

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Cette solution est envisageable dans le cas où le système est parfaitement connu
(ce qui est théoriquement impossible) et dans le cas où l'obtention d'une mesure de
la sortie n'est pas économiquement possible.
En voici quelques exemples :
 L'exemple typique est celui de la machine à laver (le linge ou la vaisselle)
fonctionnant sur la base de cycles pré-programmés ne possédant pas
d'informations quant à la mesure du degré de saleté (du linge ou de la
vaisselle). Si une quelconque perturbation l'affecte ou si le système n'est pas
parfaitement connu (poids ou type du linge, quantité de vaisselle ou qualité de
l'eau variable), le résultat escompté peut varier sensiblement...
 Four domestique : La commande d'un four domestique (non équipé d'un
thermostat) se fait par un sélecteur rotatif et la température atteint une valeur
stable.
 Système d'arrosage : Pour un réseau d'arroseurs, l'ouverture simple de la vanne
principale permet d'avoir un débit stable des arroseurs.
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
La commande en boucle ouverte consiste à ajuster la commande
directement à partir de la consigne sans tenir compte de la sortie:
Perturbation
Figure 1.5: Commande en BO

Dans le cas de l'exemple du chauffage, un de nos objectifs sera d'assurer
une température constante dans la pièce, quels que soient les éventuels
changements qui peuvent intervenir : conditions météorologiques, courant
d'air…
Avec un tel système, ce challenge n'est pas tenable puisque, si l'on mesure
la température de la pièce, on ne se sert pas de cette mesure pour réagir
sur l'entrée du système.
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
En résumé, la BO (boucle ouverte) possède les inconvénients suivants :

 On ne peut commander/asservir/réguler des systèmes instables (nous
reviendrons plus en détail sur la notion de stabilité lors d'un prochain
cours),
 Les perturbations ont des effets indésirables non compensés,
 Il est difficile d'obtenir une sortie possédant la valeur souhaitée avec
précision et rapidité.
Ces problèmes vont être résolus (ou sensiblement améliorés) par
l'introduction d'un feedback) notion de boucle fermée (BF).

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Boucle fermée / Boucle ouverte:

Prenons l'exemple du réglage de la
température d'un four en agissant sur le
débit du combustible assurant la production
de chaleur :
Commande en Boucle Ouverte
Nous allons donner une information supplémentaire à l'opérateur. Il s'agit de lui
indiquer la température du four.
L'opérateur compare la température
désirée (consigne) avec la température
réelle (mesure) pour évaluer l'écart
(erreur) et ajuster en conséquence
(commande).
Le schéma suivant représente le système asservi :
Commande en Boucle Fermée
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Système en boucle fermée

C’est un système pour lequel un contrôle de l’exécution est fait par
rétroaction de la sortie du système sur son entrée.
On peut représenter un système en boucle fermée par le schéma de
principe suivant:
Année universitaire: 2022-2023 Figure 1.6:

K BEN Système
TAARIT en BF 24
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Si on compare la mesure de la sortie du système à une grandeur de

consigne (ou référence), on sera capable d'agir sur la grandeur d'entrée
du système (la commande), pour en corriger le fonctionnement.
Dans le cas du système de chauffage, on obtient le schéma de principe
décrit par la figure suivante :
Figure 1.7: Système en boucle

Année universitaire: 2022-2023 fermée : chauffage d'une pièce
K BEN TAARIT 25
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
On notera sur ce schéma la présence d'un organe chargé d'effectuer la

comparaison des signaux d'entrée (consigne encore appelée référence)
avec la mesure.
En réalité (dans la pratique), on ne compare pas directement la
consigne à la mesure mais plutôt des tensions représentant ces deux
grandeurs.
Avec la boucle fermée on introduit la notion d'asservissement.

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Modèle:
La phase de modélisation est essentielle dans le processus de mise au
point de régulateurs.
La notion de modèle mathématique d’un système ou d’un phénomène,
c’est-à-dire d’un ensemble d’équations liant ses entrées et ses sorties,
est un concept fondamental. Il est obtenu en écrivant les lois de la
physique qui régissent le comportement du système (lois fondamentales
de la dynamique, bilan des forces, de matière, etc...).
Un modèle dynamique, c’est-à-dire un modèle représentant une
évolution temporelle, peut appartenir soit au domaine du temps continu
si les équations qui décrivent le comportement du système sont des
équations différentielles, soit au domaine du temps discret si ce sont des
équations aux différences.
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
En général, il existe trois classes de modèles, chaque type de modèle

étant destiné à une application particulière.
La première consiste à utiliser les principes phénoménologiques
(lois de la physique, de la biologie, etc.) gouvernant le système. On
parle alors de modèles phénoménologiques, de modèles de connaissance
ou encore de modèle "boîte blanche".
Une alternative à cette approche est fondée sur une procédure
expérimentale consistant à mesurer, à analyser et à corréler les entrées et
les sorties du système. Il s’agit alors de modèles comportementaux (ou
modèles "boîte noire").
La troisième est une combinaison des deux précédentes : quelquefois
appelée boîte grise, elle utilise, dans le modèle boîte noire, les
connaissances phénoménologiques disponibles afin de mieux adapter
les paramètres du modèle mathématique
Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT
aux données expérimentales. 28
Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Asservissement
Un système est dit asservi lorsqu'on impose à sa sortie de suivre une loi
d'évolution choisie appelée consigne, dans ce cas on parle parfois de
poursuite.
Ex: Suivi de trajectoire, un missile qui poursuit une cible…
Régulation
Lorsque la consigne est constante et que l'objectif est de l'atteindre dans
les meilleures conditions possibles et de la maintenir quelles que soient
les perturbations agissant sur le système, on parle de régulation.
Ex: Régulation de température dans un four, de la pression dans un réacteur….

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
L’objet de l’Automatique est de déterminer les propriétés d’un

système et d’utiliser cette connaissance pour obtenir du système à la
fois les performances voulues par l’utilisateur et une immunité
accrue aux perturbations.
La première tâche consiste à caractériser le système. Sa
modélisation peut être obtenue par l’écriture des lois de la physique,
lorsque les paramètres du système sont relativement bien connus.
Alternativement, en particulier lorsque l’on ne sait pas mettre le
système en équation, on a recours à l’étude de la réponse du
système à diverses excitations, pour en construire un modèle par
identification.

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Dans les deux cas, à partir du modèle obtenu, la phase d’analyse

consiste à déduire les différentes propriétés caractéristiques du
système.
Ceci permet finalement d’asservir le système, c’est-à-dire
d’élaborer son entrée afin que sa sortie ait les propriétés
temporelles et fréquentielles requises. Le calcul d’un correcteur
remplissant cette fonction et sa mise en œuvre sont appelés
commande du système.
Modélisation, analyse et commande d’un système

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Systèmes considérés
Classe restreinte de systèmes réels :
Mono-entrée mono-sortie linéaires invariants
Modélisation
Cas temps continu (P1) Cas temps discret (P2)
Equation différentielle linéaire Equation aux différences

à coef. constants linéaire à coef. constants

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Dans ce cours. . .
Systèmes dynamiques linéaires ou linéarisés autour d’un point de
fonctionnement
Etude des techniques pratiques de commande des systèmes linéaires
invariants commande par calculateur

Introduction - 2.
3.
Notion de Système
Système Asservi
5.
Dans ce cours. . .
Systèmes dynamiques linéaires ou linéarisés autour d’un point de
fonctionnement
Etude des techniques pratiques de commande des systèmes linéaires
invariants commande par calculateur

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La régulation automatique, actuellement rebaptisée «automatique» est la

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L’automatique fait partie des sciences de l’ingénieur. Elle traite de la :

Modélisation Analyse Commande Régulation …

des système dynamiques

Elle a pour fondements théoriques :

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 Aéronautique: pilotes automatiques; commandes de vol,…

 Spatial: guidage de fusées, positionnement de satellites,…

 Machines-outils: commandes numériques pour l'usinage,…

 Électrotechnique: commandes de moteurs, …

 Automobile: contrôle des moteurs, régulateurs de vitesse, contrôle

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Un système est un dispositif isolé, soumis aux lois de la physique,

Remarque : Un système industriel est souvent appelé « processus ».

entrées Système sorties

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Les systèmes que l'on abordera dans ce cours possèdent les

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Nature des Entrées

Figure 1.2: Types d'entrées d'un système

Figure 1.3: Un système : un moteur à courant continu

La relation mathématique entre Ω(t) et U(t) caractérisera le moteur

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 10

Figure 1.4: Système de chauffage d'une pièce

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Exemple: Chauffage (suite)

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L'objectif de ce cours se limitera aux systèmes SISO.

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Système non Linéaire

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Boucle ouverte/Boucle fermée:

Autrement dit, un système est en boucle ouverte lorsqu'on n'a aucune

Définition (capteur): Un capteur est un organe qui transforme une

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Définition (actionneur): Un actionneur est un organe qui est capable

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Figure 1.5: Commande en BO

En résumé, la BO (boucle ouverte) possède les inconvénients suivants :

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Boucle fermée / Boucle ouverte:

Système en boucle fermée

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Si on compare la mesure de la sortie du système à une grandeur de

Figure 1.7: Système en boucle

On notera sur ce schéma la présence d'un organe chargé d'effectuer la

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En général, il existe trois classes de modèles, chaque type de modèle

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L’objet de l’Automatique est de déterminer les propriétés d’un

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Dans les deux cas, à partir du modèle obtenu, la phase d’analyse

Modélisation, analyse et commande d’un système

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 31

Cas temps continu (P1) Cas temps discret (P2)

Equation différentielle linéaire Equation aux différences

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