Lenguaje Ladder

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Lenguaje Ladder

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Objeto
En este capítulo se describe la programación con el lenguaje Ladder.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Introducción a los diagramas Ladder 432
Principios de programación para diagramas Ladder 434
Bloques de diagramas Ladder 436
Elementos gráficos del lenguaje Ladder 439
Instrucciones Ladder especiales OPEN y SHORT 442
Consejos sobre programación 444
Reversibilidad de Ladder/Lista 449
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista 451
Documentación del programa 453

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Introducción a los diagramas Ladder

Introducción
Los diagramas Ladder o de contacto son similares a los diagramas lógicos de relé
que representan circuitos de control de relé. Las principales diferencias entre los
dos son las siguientes funciones de la programación de Ladder que no aparecen en
los diagramas de lógica de relé:
z Todas las entradas están representadas por símbolos de contactos ( ).
z Todas las salida están representadas por símbolos de bobinas ( ).
z Las operaciones numéricas están incluidas en el conjunto de instrucciones de
Ladder gráficas.

Equivalentes Ladder a los circuitos de relé

La siguiente ilustración muestra un diagrama simplificado del cableado de un
circuito de lógica de relé y el diagrama Ladder equivalente.

En la ilustración anterior, todas las entradas asociadas a un periférico de

conmutación en el circuito de lógica de relé se representan en forma de contactos
del diagrama Ladder. La bobina de salida M1 del circuito en lógica de relé se
representa mediante un símbolo de bobina en el diagrama Ladder. Los números de
direcciones que aparecen encima del símbolo de cada contacto y de cada bobina
del diagrama Ladder son referencias de los emplazamientos de las conexiones
externas de entrada y salida hacia el controlador.

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Escalones Ladder
Un programa en lenguaje de diagrama Ladder está formado por "escalones" que
representan el conjunto de instrucciones gráficas y aparecen entre dos barras
verticales. El controlador ejecuta los escalones de forma secuencial.
El conjunto de instrucciones gráficas representa las siguientes funciones:
z Entradas/salidas del controlador (botones de comando, sensores, relés, luces de
pilotos, etc.).
z Funciones del controlador (temporizadores, contadores, etc.).
z Operaciones lógicas y matemáticas (adición, división, AND, XOR, etc.).
z Operadores de comparación y otras operaciones numéricas (A<B, A=B,
desplazamiento, rotación, etc.)
z Variables internas del controlador (bits, palabras, etc.).
Estas instrucciones gráficas se organizan con conexiones horizontales y verticales
que conducen a una o varias salidas o acciones. Los escalones no admiten más de
un grupo de instrucciones vinculadas.

Ejemplo de escalones Ladder

El siguiente diagrama es un ejemplo de un programa Ladder compuesto por dos
escalones.

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Principios de programación para diagramas Ladder

Reticulado de programación
Cada escalón de Ladder se compone de un reticulado de siete filas por once
columnas organizadas en dos áreas como se muestra en la siguiente ilustración.

Áreas del reticulado

El reticulado de programación del diagrama Ladder está dividido en dos áreas:
z Área de comprobación
Contiene las condiciones que se prueban para realizar acciones. Se compone de
las columnas de 1 a 10 y contiene contactos, bloques de función y bloques de
comparación.

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z Área de acción
Contiene la salida u operación que será realizada según sean los resultados de
las pruebas llevadas a cabo en el área de comprobación. Se compone de las
columnas de 8 a 11 y contiene bobinas y bloques de operación.

Introducción de instrucciones en el reticulado

Un escalón de Ladder proporciona un reticulado de programación de siete por once
que comienza en la primera celda de la esquina superior izquierda del reticulado.
La programación consiste en introducir instrucciones en las celdas del reticulado.
Las funciones, comparaciones e instrucciones de prueba se introducen en celdas
en el área de comprobación y se alinean a la izquierda. La lógica de prueba
proporciona continuidad al área de actividad donde se introducen bobinas,
operaciones numéricas e instrucciones de flujo del programa y se justifican a la
derecha.
El escalón se soluciona o ejecuta (pruebas realizadas y salidas asignadas) dentro
del reticulado de arriba a abajo y de izquierda a derecha.

Secciones y subrutinas
Cada sección/subrutina se compone de los elementos siguientes:
z Un encabezado de sección con un número de sección (que el programa asigna
automáticamente), etiqueta de sección/subrutina, un título de sección/subrutina
definido por el usuario y cuatro líneas de comentarios del usuario. Consulte .
z Una secuencia de escalones debajo del encabezado de sección/subrutina.

Cabeceras de escalón
Además del escalón, una cabecera de escalón aparece directamente por encima
del escalón. Utilice la cabecera de escalón para documentar el propósito lógico del
escalón. La cabecera de escalón puede contener la siguiente información:
z Número de escalón
z Etiquetas (%Li)
z Título de escalón
z Comentarios de escalón
Para obtener más información acerca de la utilización de la cabecera de escalón
para documentar los programas, consulte Documentación del programa,
página 453.

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Bloques de diagramas Ladder

Introducción
Los diagramas Ladder están compuestos por bloques que representan el flujo de
programas y las funciones, por ejemplo:
z Contactos
z Bobinas
z Instrucciones de flujo de programas
z Bloques de función
z Bloques de comparación
z Bloques de operación

Contactos, bobinas y flujo de programas

Las instrucciones contactos, bobinas y flujo de programas (saltar y llamadas)
ocupan una única celda en el reticulado de programación de Ladder. Los bloques
de función, comparación y operación ocupan varias.
A continuación se muestran ejemplos de contactos y bobinas.

Bloques de función
Los bloques de función están ubicados en el área de comprobación del reticulado
de programación. El bloque debe aparecer en la primera fila; no deberían aparecer
instrucciones Ladder ni líneas de continuidad por encima ni por debajo del bloque
de función. Las instrucciones de prueba Ladder llevan al lateral de entrada del
bloque y las instrucciones de prueba o acción llevan al lateral de salida del bloque.
Los bloques de función están colocados en vertical y ocupan dos columnas en
cuatro filas del reticulado de programación.

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A continuación se muestra un ejemplo de un bloque de función del contador.

Bloques de comparación
Los bloques de comparación están ubicados en el área de comprobación del
reticulado de programación. El bloque puede aparecer en cualquier fila o columna
del área de comprobación siempre que la longitud completa de la instrucción esté
en esta área.
Los bloques de comparación están colocados en horizontal y ocupan dos columnas
en una fila del reticulado de programación,
tal y como se muestra en el ejemplo de bloque de comparación siguiente.

Para editar el bloque de comparación, haga clic en el campo situado sobre el cuadro
de comparación y escriba la expresión que desee. Ambos símbolos y direcciones
se pueden utilizar aquí como operandos. Sin embargo, el campo de comentario está
desactivado.

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Bloques de operación
Los bloques de operación están ubicados en el área de acción del reticulado de
programación. El bloque puede aparecer en cualquier fila del área de acción. La
instrucción está justificada a la derecha; aparece en la derecha y termina en la
última columna.
Los bloques de operación están colocados en horizontal y ocupan cuatro columnas
en una fila del reticulado de programación.
A continuación se muestra un ejemplo de un bloque de operación.

Para editar el bloque de operación, haga clic en el campo situado sobre el cuadro
de operación y escriba la expresión que desee. Ambos símbolos y direcciones se
pueden utilizar aquí como operandos. Sin embargo, el campo de comentario (primer
cuadro) está desactivado.
Si se han definido símbolos previamente, la expresión se mostrará con direcciones
(cuadro inferior) y símbolos (cuadro superior) como se muestra en el ejemplo de un
bloque de operación siguiente. En este caso, la dirección %MW2 se ha definido
previamente con el símbolo OPERATE_SWITCH.

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Elementos gráficos del lenguaje Ladder

Introducción
Las instrucciones de los diagramas Ladder se componen de elementos gráficos.

Contactos
Los elementos gráficos de los contactos se programan en el área de comprobación
y ocupan una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).

Nombre Elemento Instrucción Función

gráfico
Contacto normalmente
abierto
Contacto normalmente
cerrado
Contacto para detectar
un flanco ascendente
Contacto para detectar
un flanco descendente
LD Establece contacto cuando el
objeto de bit de control está en
estado 1.
LDN Establece contacto cuando el
objeto de bit de control está en
estado 0.
LDR Flanco ascendente: detecta el
cambio de 0 a 1 del objeto de bit
de control.
LDF Flanco descendente: detecta el
cambio de 1 a 0 del objeto de bit
de control.

Elementos de conexión
Los elementos de conexión gráficos se utilizan para insertar/eliminar bucles Ladder:

Nombre Elemento Función

gráfico
Insertar una conexión. Insertar un bucle Ladder vacío.

Eliminar una conexión. Eliminar un bucle Ladder vacío.

Nota:
1. Si el bucle Ladder contiene cualquier
elemento, en primer lugar debe eliminar todos
los elementos Ladder antes de eliminar el
bucle Ladder.
2. El acceso directo del teclado utilizado para
eliminar un elemento es Supr.

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Bobinas
Los elementos gráficos de bobina se programan en el área de acción y ocupan una
celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).

Nombre Elemento Instrucción Función

gráfico
Bobina directa ST El objeto de bit asociado toma el valor
del resultado del área de
comprobación.

Bobina inversa STN El objeto de bit asociado toma el valor

Establecer bobina
Restablecer bobina
Llamada de
subrutina o salto
del resultado en negativo del área de
comprobación.
S El objeto de bit asociado se establece
en 1 cuando el resultado del área de
comprobación es 1.
R El objeto de bit asociado se establece
en 0 cuando el resultado del área de
comprobación es 1.
JMP Se conecta a una instrucción
SR etiquetada ubicada delante o detrás.

Bobina de condición Lenguaje Grafcet. Se utiliza cuando la

de transición programación de las condiciones de
transición asociadas a las transiciones
provoca una inversión de corriente en
el siguiente paso.
Retorno desde una RET Situado al final de las subrutinas para
subrutina regresar al programa principal.

Detener programa END Define el final del programa.

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Bloques de función
Los elementos gráficos de los bloques de función se programan en el área de
comprobación y requieren un espacio de cuatro filas por dos columnas de celdas
(excepto para contadores muy rápidos que requieren cinco filas por dos columnas).

Nombre Elemento Función

gráfico
Temporizadores, Cada bloque de función utiliza entradas y salidas
contadores, que permiten conexiones con otros elementos
registros, etc. gráficos.
Nota: Las salidas de los bloques de función no
pueden conectarse entre sí (conexiones
verticales).

Bloques de operación y comparación

Los bloques de comparación se programan en el área de comprobación, mientras
que los de operación lo hacen en el área de acción.

Nombre Elemento Función

gráfico
Bloque de Compara dos operandos y la salida cambia a 1
comparación cuando se comprueba el resultado.
Tamaño: una fila por dos columnas

Bloque de operación Realiza operaciones aritméticas y lógicas.

Tamaño: una fila por cuatro columnas

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Instrucciones Ladder especiales OPEN y SHORT

Introducción
Las instrucciones OPEN y SHORT proporcionan un método apropiado para depurar
y solucionar posibles problemas en los programas Ladder. Estas instrucciones
especiales alteran la lógica de un escalón, ya sea acortando o abriendo la
continuidad de un escalón, tal como se explica en la tabla siguiente.

Instrucción Descripción Instrucción de

lista
OPEN Al principio del escalón. LD 0
En un escalón: establece una interrupción AND 0
en la continuidad de un escalón Ladder sin
tener en cuenta los resultados de la última
operación lógica.
SHORT Al principio del escalón. LD 1
En un escalón: permite la continuidad a OR 1
través del escalón sin tener en cuenta los
resultados de la última operación lógica.

En la programación de Lista, las instrucciones LD, OR y AND se utilizan para crear

las instrucciones OPEN y SHORT utilizando valores inmediatos de 0 y 1
respectivamente.

Ejemplos
A continuación se muestran ejemplos de uso de las instrucciones OPEN y SHORT.

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Cuando no se requiere una entrada RESET, como no es posible eliminar el

segmento de conexión de la entrada R del bloque de función, utilice el elemento
OPEN para interrumpir el segmento de entrada de forma permanente.

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Consejos sobre programación

Tratamiento de los saltos de programa

Utilice los saltos de programa con cuidado para evitar bucles largos que prolonguen
el tiempo de ciclo. Evite los saltos en las instrucciones ubicadas "detrás" (Aparece
una instrucción delante antes de un salto en un programa. Sin embargo, aparece
una instrucción detrás después de un salto en un programa).

Programación de salidas
Los bits de salida, al igual que los bits internos, sólo se deben modificar una vez en
el programa. En el caso de los bits de salida, sólo se tiene en cuenta el último valor
examinado cuando se actualizan las salidas.

Utilización de los sensores de parada de emergencia de cableado directo

Los sensores utilizados directamente para paradas de emergencia no deben ser
procesados por el controlador. Se deben conectar directamente a las salidas
correspondientes.

Tratamiento de recuperación de la alimentación

Haga que la recuperación de la alimentación dependa de una operación manual. Un
reinicio automático puede provocar un funcionamiento no deseado de la instalación
(utilice los bits de sistema %S0, %S1 y %S9).

Gestión de la hora y de los fechadores

Se debe comprobar el estado del bit de sistema %S51, que indica los posibles fallos
del RTC.

Comprobación de errores y sintaxis

Cuando se introduce un programa, TwidoSuite comprueba la sintaxis de las
instrucciones, los operandos y sus asociaciones.

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Notas adicionales sobre cómo utilizar los paréntesis

Las operaciones de asignación nunca deben aparecer entre paréntesis:

Para realizar la misma función, deben programarse las siguientes ecuaciones:

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Si se realizan varias conexiones en paralelo, deberán encontrarse unas dentro de

otras o estar totalmente separadas:

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No se puede programar el siguiente esquema:

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Para ejecutar esquemas equivalentes a estos, se deben modificar, tal como se

especifica a continuación.

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Reversibilidad de Ladder/Lista

Introducción
La reversibilidad de programa es una función del software de programación
TwidoSuite que facilita la conversión de secciones de programas de aplicación de
Ladder a Lista y viceversa.
Puede definir la visualización predeterminada de programas de dos maneras: del
usuario. También puede alternar secciones del programa entre las vistas Lista y
Ladder.
NOTA: Al cambiar entre la vista de Ladder Logic y de lista, sólo se invierten los
escalones de la sección seleccionada. Esto le permite mostrar el programa con
algunas secciones en la vista de Ladder Logic y otras en la vista de lista en la misma
ventana.

Comprender la reversibilidad
Para llegar a comprender la función reversibilidad de programas, es necesario
examinar la relación de un escalón de Ladder Logic con la secuencia de Lista de
instrucción asociada.
z Escalón de Ladder: conjunto de instrucciones de Ladder que forma una
expresión lógica.
z Secuencia de lista: conjunto de instrucciones de un programa de listas que
corresponde a las instrucciones de Ladder y relativo a la misma expresión lógica.
La siguiente ilustración muestra un escalón de Ladder normal y el equivalente de la
lógica de programación expresado como una secuencia de instrucciones de Lista.

Un programa de aplicación se almacena en modo interno en forma de lista que el

programa ha vuelto a escribir en lenguaje Ladder o Lista. TwidoSuite emplea los
parecidos en la estructura de programa existentes entre los dos lenguajes, así como
la imagen de lista interna del programa para visualizarlo en forma de lista (forma
básica) o gráfica (en forma de diagrama Ladder), según las preferencias del
usuario.

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Garantizar la reversibilidad
Cualquier programa creado en forma de diagrama Ladder se puede convertir a
Lista. Por el contrario, algunas lógicas de lenguaje Lista no se pueden convertir a
Ladder. Para garantizar una reversibilidad total entre el lenguaje Lista y el lenguaje
Ladder, hay que tener en cuenta las instrucciones de la sección Directrices para la
reversibilidad Ladder Logic/Lista, página 451.

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Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista

Instrucciones básicas para la reversibilidad

Las instrucciones que aparecen a continuación son necesarias para la estructura
de un bloque de función reversible en lenguaje de lista:
z BLK indica el comienzo del bloque y define el inicio del escalón y de la parte de
entrada al bloque.
z OUT_BLK indica el comienzo de la parte de salida del bloque.
z END_BLK indica el final del bloque y del escalón.
El uso de las instrucciones del bloque de función reversible no es obligatorio cuando
el programa de lista funciona correctamente. Es posible programar en lista algunas
instrucciones, lo cual no es reversible. Si desea más información acerca de la
programación de lista no reversible de bloques de función estándar, consulte
"Principios para programar bloques de función estándar, página 504".

Instrucciones no equivalentes que se deben evitar

Evite utilizar determinadas instrucciones de lista o determinadas combinaciones de
instrucciones y operandos, ya que no tienen ningún equivalente en diagramas
Ladder. Por ejemplo, la instrucción N (invierte el valor en el acumulador booleano)
no tiene una instrucción Ladder equivalente.
En la tabla que aparece a continuación se enumeran todas las instrucciones de
programación de lista que no se pueden invertir a Ladder.

Instrucción de Operando Descripción

lista
JMPCN %Li NOT condicional de salto
N ninguno Negación (NOT)
ENDCN ninguno NOT condicional de finalización

Escalones incondicionales
La programación de escalones incondicionales también requiere las siguientes
directrices de programación de lista para garantizar la reversibilidad de lista a
Ladder. Los escalones incondicionales no tienen pruebas ni condiciones. Las
salidas o instrucciones de acción siempre se ejecutan.

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El diagrama que aparece a continuación muestra ejemplos de escalones

incondicionales y la secuencia de lista equivalente.

Tenga en cuenta que cada una de las secuencias de lista incondicionales

mencionadas con anterioridad comienza con una instrucción de carga seguida de
un 1, excepto la instrucción JMP. Esta combinación ajusta el valor del acumulador
booleano a uno, de tal manera que pone la bobina a 1 (instrucción de almacena-
miento) y %MW5 a cero cada vez que se ejecuta el programa. La excepción es la
instrucción de lista incondicional JUMP (JMP %L6) que se ejecuta independien-
temente del valor del acumulador. No es necesario poner el acumulador en 1.

Escalón de lista Ladder Logic

Si un programa de lista que no es totalmente reversible se invierte, las partes
reversibles se muestran en la vista Ladder y las partes que no se pueden invertir
aparecen como escalones de lista Ladder Logic.
Un escalón de lista Ladder funciona como un editor de lista pequeño, permitiendo
al usuario visualizar y modificar las partes del programa Ladder que no se pueden
invertir.

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Documentación del programa

Documentación del programa

Puede documentar el programa introduciendo comentarios por medio de los
editores de lista y Ladder:
z Utilice el editor de lista para documentar el programa con los comentarios de la
línea de lista. Estos comentarios pueden aparecer en la misma línea que las
instrucciones de programación o en sus propias líneas.
z En el editor de Ladder, los encabezados de escalón permiten documentar el
programa. Estos encabezados se encuentran en la parte superior del escalón.
El software de programación TwidoSuite emplea estos comentarios con fines de
reversibilidad. Al convertir un programa de Lista en un programa de Ladder,
TwidoSuite emplea algunos de los comentarios de lista para crear un encabezado.
Para ello, los comentarios introducidos entre las secuencias de lista se emplean
como encabezados de escalón.

Ejemplo de comentarios de la línea de lista

A continuación se muestra un ejemplo de un programa de lista con los comentarios
de la línea de lista.

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Inversión de comentarios de lista a Ladder

Cuando se invierten las instrucciones de lista en un diagrama de Ladder, los
comentarios de la línea de lista aparecen en el editor de Ladder con arreglo a las
siguientes normas:
z El primer comentario que aparece en una línea por sí solo se asigna a la
cabecera de escalón.
z Cualquier comentario encontrado después del primero se convierte en el cuerpo
del escalón.
z Una vez ocupadas las líneas del cuerpo de la cabecera, el resto de los
comentarios de línea entre las secuencias de lista se ignoran, igual que cualquier
otro comentario que aparezca en líneas de la lista que también contengan
instrucciones de lista.

Ejemplo de comentarios de cabecera de escalón

A continuación se muestra un ejemplo de un programa de Ladder con los
comentarios de cabecera de escalón.

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Inversión de comentarios de Ladder a lista

Cuando se invierte un diagrama de Ladder a instrucciones de lista, los comentarios
de la cabecera de escalón aparecen en el editor de Ladder con arreglo a las
siguientes normas:
z Cualquier comentario de la cabecera de escalón se inserta entre las secuencias
de lista asociadas.
z Cualquier etiqueta (%Li: ) o declaración de subrutina (SRi:) se ubica en la
siguiente línea siguiendo a la cabecera e inmediatamente antes del comienzo de
la secuencia de lista.
z Si la lista se invirtió a Ladder, los comentarios ignorados volverán a aparecer en
el editor de lista.

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