UNIVERZITET U NOVOM SADU

FAKULTET TEHNIČKIH NAUKA

GEODEZIJA I
GEOINFORMATIKA

Seminarski rad iz predmeta:

Integrisani sistemi premera
LiDAR sistemi- Matematički model određivanja
3D koordinata

Profesor: Dejan Vasić Student: Aleksandar Milanović GG--/2017

Asistent: Marina Davidović, Vladan Ličina GG--/2017

Novi Sad, 2021.

 Sadržaj
1. Uvod..................................................................................................................................................5
2. Razrada..............................................................................................................................................6
2.1. ----..............................................................................................................................................6
2.2. ----..............................................................................................................................................6
3. -----....................................................................................................................................................7
4. Praktični deo rada..............................................................................................................................8
4. Zaključak...........................................................................................................................................9
Literatura.............................................................................................................................................10

2
Spisak slika

3
Spisak tabela

4
1. Uvod

5
2. Lasersko skeniranje

Lasersko skeniranje predstavlja jednu od najmodernijih tehnologija koja se koristi za masovno

prikupljanje prostornih podataka u formi koordinata tačaka u prostoru pomoću lasera. Laser (engl.
Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation- pojačanje svetlosti pomoću stimulisane
emisije zračenja) je izvor svetlosnog zračenja koji emituje koherentan snop fotona koji je kao izvor
stabilan po frekvenciji, talasnoj dužini i snazi.

LiDAR tehnologija se bazira na prikupljanju tri različita seta podataka. Pozicija senzora se određuje
primenom GNSS-a, koristeći fazna merenja u režimu relativne kinematike, dok se upotrebom
Inercijalne merne jedinice (IMU- Inertial Measurment Unit) određuje orijentacija. Poslednja
komponenta je laserski skener koji šalje infracrveni zrak prema zemlji koji se reflektuje do senzora.
Vreme proteklo od emitovanja do prijema signala, uz poznavanje pozicije senzora i orijentacije,
omogućava precizno izračunavanje trodimenzionalnih koordinata na Zemlji.

Tehnologija lasersog skeniranja LiDAR (engl. Light Detection and Ranging- detekcija svetlosti i
klasifikacija) predstavlja jednu od najbrže rastućih tehnologija u postupcima prikupljanja i obrade
prostornih informacija. Drugi naziv za lidar je optički radar (engl. Light radar) ili laserski radar. Lidar
na sličan način kao radar i sonar s tim što koristi svetlosne talase lasera umesto radio-talasa ili
zvučnih talasa.

Skeniranje se odvija već poznatom metodom merenja udaljenosti i ugla do određenje tačke u
području snimanja. Rezultat ovakvog načina snimanja je skup trodimenzionalnih X, Y i Z koordinata
tačaka koji se naziva oblak tačaka. Jedna od glavnih prednosti je prikupljanje, procesiranje i isporuka
podataka u digitalnom formatu. Oblak tačaka se najčešće čuva u ASCII formatu (XYZ RGBI). Oblak
tačaka može biti učitan u brojnim specijalizovanim softverskim alatima i GIS aplikacijama (PointTools,
MicroSurvey CAD, MicroStation, ArcGIS). Glavni nedostatak u procesu obrade kod komercijalnih
paketa jeste ograničenje u broju učitanih tačaka.

Prostorna udaljenost između susednih snimljenih tačaka unutar oblaka tačaka zavisi od udaljenosti
od objekta snimanja i tehničke specifikacije samog instrumenta. Na osnovu RGB komponenti
prikupljenih integrisanim kamerama visoke rezolucije, moguće je obojiti oblak tačaka tako da se
stvori kompletan trodimenzionalni utisak terena koji u potpunosti odgovara stvarnom okruženju.
Značajne informacije se dobijaju o svim prirodnim i veštačkim formama terena (objekti, vegetacija) iz
kojih se može kreirati digitalni model visina.

2.1. Osnovna podela laserskog skeniranja

Tehnologija prostornog laserskog skeniranje se u zavisnosti od platfomrme koja se koristi seli na:

 Lasersko skeniranje iz vazduha

6
  Lasersko skeniranje sa zemlje

Airborne Laser Scanning (ALS)- lasersko skeniranje iz vazduha se sastoji od laserskog skenera, IMU i
GPS-a koji je pričvršćen za vazduhoplov- helikopter, avion ili bespilotnu letelicu. Ovaj sistem
proizvodi oblak tačaka koji sadrži X, Y i Z koordinate skeniranog područja. Predost ALS-a je što
obezbeđuje kartu širokog područja za kratak vremenski period sa uštedom novca, bez gubitka
tačnosti merenja.

Terrestrial Laser Scanning (TLS)- terestričko lasersko skeniranje se dešava na Zemljinoj površini.
Terestričko lasersko skeniranje je verzija laserskog skeniranja iz vazduha (ALS) samo na zemlji.
Procesiranjem podataka dobijaju se izlazni produkti koji su veoma praktični za korišćenje i mogu
imati formate koji obezbeđuju konvencionalne metode premera. Stacionarno terestričko skeniranje
se najčešće koristi za potrebe konvencionalne topografije, monitoringa, očuvanje kulturnog nasleđa
itd. Ovi skeneri, koji su originalno razvijeni za modeliranje izvedenog stanja arhitektonskih i
inženjerskih struktura, mogu se takođe koristiti za kartiranje terena u visokoj rezoluciji, vegetacije i
drugih topografskih detalja sa ograničene udaljenosti u opsegu do 800 m. Oni su u mogućnosti da
sačuvaju gust niz vrednosti daljina koji se mogu pretvoriti u vrlo detaljan, digitalni 3D model
topografije koji se može pretvoriti u DEM u GIS-u.

7
Mobilno lasersko skeniranje (engl. Mobile Laser Scanning MLS) predstavlja skeniranje pomoću
skenera pričvršćenog na pokretno vozilo koje prikuplja podatke po putanji. Ovi skeneri su upareni sa
drugim tipovima opreme, koristeći GNSS prijemnike i IMU. Jedan primer upotrebe je merenje ulica,
gde žice električne mreže, tačne visine mostova, granično drveće i slični detalji igraju značajnu ulogu.
Umesto da se merenje svakog detalja vrši posebno na terenu na tradicionalan način, dobija se 3D
model preko oblaka tačaka u kome se mogu sva merenja izvršiti u zavisnosti od kvaliteta prikupljenih
podataka. MLS nudi nekoliko prednosti u odnosu na tradicionalne metode merenja koridora,
uključujući veliku brzinu sakupljanja podataka (smanjeno vreme i troškovi), veliku gustinu
prikupljenih podataka u vidu oblaka tačaka, tako da detalji ne mogu biti izostavljeni, obimna
topografska merenja, minimizaciju grešaka i upitnih podataka, daljinsku akviziciju i merenja
(povećava efikasnost i sigurnost merenja) i podaci mogu biti dostavljeni u vidu obojenog 3D oblaka
tačaka za tačnu predstavu elemenata topografije.

8
2.2. ----
----------------------

9
3. -----

10
4. Praktični deo rada
U ovom delu se obrađuje praktični deo seminarskog rada, odnosno dodeljeni zadatak.

11
4. Zaključak
U zaključku je potrebno navesti doprinos rada, zaključke proistekle iz praktičnog dela zadatka,
analizu tematike rada u smislu prednosti/mana, nedostataka, mogućih usavršavaanja, i u skladu sa
time, moguće pravce daljih istraživanja.

12
Literatura

[1] Petrović, N., Marković, S.: Analiza koncepta 3D mreža, Beograd, 2017.
[2] Aktivna geodetska referentna osnova Srbije: http://agros.rgz.gov.rs/, datum pristupa:
22.10.2019.
[3] Nedić, N., Nikolić, S.: Analiza performansi pozicioniranja GNSS-om, Geodetski Vestnik,
vol. 10, no. 5, Ljubljana, 2017.

1 – primer referenciranja knjige

2 – primer referenciranja internet stranice
3 – primer referenciranja naučnog rada

Reference se u spisku literature numerišu i navode po redosledu pojavljivanja u radu!

Prilozi

14