PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Nghề: Điện tử công nghiệp Bài thực hành số: 01

Tên môn đun: Kỹ thuật điều khiển RBTH Số giờ: 4
Mã: 6.225.81 Ngày thực hiện: ...............................
Tổng số giờ: 75, LT: 15 TH: 60 Ngày hoàn thành: ...............................

Điều khiển rô bốt dùng các cảm biến vị trí

MỤC TIÊU: Sau bài học này học sinh có khả năng:
- Kiến thức:
 Trình bày được nguyên tắt hoạt động của các cảm biến vị trí xung quanh
rô bốt
 Giải thích được các tập lệnh Generators, Mathematics, Collision detection
- Kỹ năng:
 Tính toán các thông số cảm biến theo khoảng cách xác định
 Sử dụng các tập lệnh lập trình kết nối điều khiển theo yêu cầu công nghệ
- Năng lực tự chủ và trách nhiệm:
 Rèn luyện cho học sinh, sinh viên có thái độ nghiêm túc, cẩn thận, chính xác
trong học tập và thực hiện công việc hiệu quả.
 Có khả năng làm việc nhóm hoặc độc lập.
I. Nội dung:
1. Yêu cầu kỹ thuật – công nghệ:
HS-SV thực hiện tạo một dự án mới dựa điều khiển robot hoạt động với cảm biến
phát hiện vật, khi robot tiếp cận vật với khoảng cách được xác định theo yêu cầu và dừng
lại, trong đó nhiệm vụ trọng tâm là phải xác định chính xác khoảng cách từ robot tới vật
2. Công tác chuẩn bị:
1. Điều khiển rô bốt dùng các cảm biến vị trí
1.1. Giải thích qui định và vị trí các cảm biến trên rô bốt
1.2. Điều khiển rô bốt hoạt động dừng với cảm biến khoảng cách
3. Dụng cụ, thiết bị:
- Máy tính có cài phần mềm Robotino View
- Robotino V2, V3
II. Các bước thực hiện (Phiếu động tác/thao tác, qui trình thực hiện).
Bước 1: Tạo dự án mới
Vào File → Save As → đặc tên cho dự án → Chọn đường dẫn lưu → Save
Bước 2: Tạo khối Diver system với 3 bánh xe
Vào thẻ Robotino → Diver system → Chọn Omnidrive và Motor

Biên soạn: Lê Văn Em 1

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Bước 3: Kết nối điều khiển các khối với tốc độ là 50

Vào Function block libraly → Generator → Constans

Bước 4: Xác định vùng làm việc của cảm biến trong khoảng từ P1 tới P2
Công thức cho đường thẳng từ P1 đến P2 là: y=ax + b

Tại P1 ta có y1 = 5 → x1 = 2,13
Tại P2 ta có y2 = 10 → x2 = 1,19
Bước 5: Xác định độ dóc của đường thẳng ( tìm thông số a của PT đường thẳng)
M = Δy / Δx
Δy = y2 - y1 = 10 - 5 = 5
Δx = x2 - x1 = 1,19 – 2,13 = -0.94
Biên soạn: Lê Văn Em 2
PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

M = 5 / -0,94 = -5.3
Bước 6 : Xác định giá trị a,b của phương trình đường thẳng
Phương trình sau cho điểm đo đầu tiên P1 là: y=ax + b
5 = -5,3*2.13 + b
5 = -11.3 + b
Và do đó b = 11.3 + 5 = 16.3
Theo đó, công thức cho đường cong này là: y = -5,3x + 16,3
Bước 7 : Tạo hàm Scale

Bước 8 : Xây dựng chương trình điều khiển

Bước 9: Gọi chương trình điều khiển từ Main Program

Init : quay lại từ đầu chương trình
Step1 : Quay lại tại vị trí Step 1
Terminal: Kết thúc quá trình hoạt động

Biên soạn: Lê Văn Em 3

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Bước 10: Vận hành

Kết nối wifi

Nhấn RUN quan sát hoạt động của robot

III. Các lỗi thường gặp và cách khắc phục:

STT HIỆN TƯỢNG NGUYÊN NHÂN CÁCH KHẮC PHỤC
1  Không kết nối  Sử dụng sai  Sử dụng đúng
Wifi version phiển bảng robot
 Kiểm tra nút
 Chưa nhấn kết nhấn trên phần mềm
nối  Kiểm tra IP
trên trên máy tính và
 Chưa thiết lập IP robot
2  Robot  Chưa tạo  Kiểm tra tại
không dừng đúng vị khóa TEMINATE Main Program
trí  So sánh  Kiểm tra đồ
sai giá trị thị quan hệ giữa điện áp
và khoảng cách
3  Robot  Đặt thông  Hiệu
chạy quá nhanh số tốc độ quá lớn chỉnh thông số tốc độ

Biên soạn: Lê Văn Em 4

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

đầu vào 100mm/s

IV. THỰC HÀNH: theo Bảng Qui trình thực hiện hoặc Phiếu động tác/thao tác.
Yêu cầu: Thực hiện điều khiển robot di chuyển thẳng khi gặp chướng ngại vật cách 8cm
thì dừng lại

Các bước thực hiện:

B1: Tạo dự án mới đặt tên là BAI TAP 1
B2: Tạo 1 subprogram có tên là 8cm
B3: Viết chương trình di chuyển thẳng trong subprogram với tốc độ 100mm/s
B4: Xác định cảm biến phát hiện chướng ngại vật
B5: Xây dựng hàm Scale cho phương trình đường thẳng qua 2 điểm
B6: Tạo chương trình so sánh cho robot dừng với khoảng cách 8cm
B7: Tạo biến thoát cho chương trình (exit) khi robot tới khoảng cách yêu cầu
B8: Vào Main program gọi chương trình 8cm
B9: Gián điều kiện thoát cho chương trình và khóa TERMINATE
B10: Nhấn biểu tượng Wifi kết nối robot
B11: Nhấn RUN quan sát hoạt động của robot
Thực hiện lại chương trình trên phần mềm và giải thích nguyên lý hoạt động cho các
chương trình bên dưới
- Robot đi thẳng dừng kết hợp năng Brack

- Robot đi thẳng dừng kết hợp hàm Scale

Biên soạn: Lê Văn Em 5

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

- Robot đi thẳng dừng kết hợp hàm Max

- Robot đi lùi dừng kết bằng cảm biến 5,6

- Robot đi thẳng dừng khoảng cách

Biên soạn: Lê Văn Em 6

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Khoa chuyên môn Tổ bộ môn Giáo viên biên soạn

(ký và ghi rõ họ, tên)

Biên soạn: Lê Văn Em 7