‫عنوان المشروع ‪:‬تحكم متقدم في محرك تيار مستمر باستخدام‬

‫متحكم ‪PID‬‬

‫الفصل ‪: 1‬‬

‫مقدمة‬
 ‫‪ 1.1‬الخلفية‬

‫يشرح هذا الفصل نظرة عامة على هذا المشروع‪ ،‬والتي تتضمن جميع المكونات األساسية الثالثة في‬
‫هذا المشروع وهي تحكم سرعة المحرك‪ ،‬والمتحكم النسبي التكاملي االشتقاقي (‪ ،)PID‬لوحة‬
‫اردوينو‪ .‬كما يشرح هذا الفصل أهداف المشروع ومكوناته‪.‬‬

‫‪ 1.2‬نظرة عامة على المشروع‬

‫لقد كان المحرك التيار المستمر شائعًا في مجال التحكم الصناعي لفترة طويلة‪ ،‬ألن لديهم العديد من‬
‫الخصائص الجيدة‪ ،‬على سبيل المثال‪ :‬خصائص عزم البدء العالي‪ ،‬وأداء استجابة عالي وسهولة في‬
‫التحكم الخطي [‪ .]1‬يتمتع المحرك التيار المستمر باستجابة جيدة للتحكم في السرعة‪ ،‬ونطاق تحكم‬
‫واسع في السرعة‪ .‬وهو مستخدم على نطاق واسع في أنظمة التحكم في السرعة التي تتطلب متطلبات‬
‫تحكم عالية‪ ،‬مثل مطحنة الدرفلة‪ ،‬والناقلة ذات الجدران المزدوجة‪ ،‬وأدوات الدقة الرقمية عالية‬
‫التحكم‪ ،‬وما إلى ذلك [‪.]4‬‬

‫هناك جزأين رئيسيين في هذا النظام‪:‬‬

‫‪ .i‬األجهزة الصلبة‬

‫‪ -‬ربط الكمبيوتر بالمعدات الخارجية مثل حساسات و االردوينو ‪.‬‬

‫‪ .ii‬تصميم البرمجيات‬

‫‪ -‬برمجة الكمبيوتر ألداء حسابات التحكم الخاصة به (قوانين التحكم) أثناء التفاعل مع المكونات‬
‫الخارجية‪ .‬سيتم استخدام لغة ‪ C++‬لبرمجة بطاقة االردوينو ألن هذا البرنامج سهل التعلم من حيث‬
‫برمجة الشيفرة ويسهل االستخدام‪.‬‬
‫النظام الذي يخضع للتحكم هو نظام في الزمن المستمر‪" .‬القلب "للمتحكم هو جهاز كمبيوتر رقمي‪.‬‬
‫سا في تطوير برنامج كمبيوتر‪ .‬يُظهر الشكل ‪ 1.2‬مخطط النظام‬
‫مشكلة تنفيذ هذا النظام تكمن أسا ً‬
‫األساسي للرد العكسي‪ ،‬ويُظهر الشكل ‪ 1.3‬مخطط المشروع‪.‬‬

‫شكل ‪ 1.1‬مخطط صندوقى لنظام التحكم‬

‫شكل ‪ 1.2‬مخطط صندوقى للمشورع‬

‫المتحكم ‪ PID‬يمكن أن يقلل من وقت االرتفاع حيث أن المتحكم النسبي له تأثير على ذلك‪ .‬يمكنه‬
‫وأخيرا يمكنه زيادة‬
‫ً‬ ‫ضا القضاء على الخطأ في الحالة الثابتة من خالل استخدام المتحكم التكاملي‬
‫أي ً‬
‫استقرار النظام من خالل استخدام المتحكم التفاضلي‪ .‬العديد من المهندسين معتادون على ‪،PID‬‬
‫واستخدامه أصبح ممارسة قياسية [‪ .]2‬سيتم تنفيذ خوارزمية ‪ PID‬حيث يمكنهما تحقيق أداء أفضل‬
‫للتحكم في سرعة محرك التيار المستمر‪.‬‬
 ‫‪ 1.3‬بيان المشكلة‬

‫هناك صعوبة عند استخدام الطريقة التقليدية أو التقليدية ألن تلك الطرق ال تستطيع التعامل مع أي‬
‫تطبيق يستخدم نموذ ًجا رياضيًا معقدًا‪ .‬ومع ذلك‪ ،‬فإن المعرفة العملية للمتحكم ‪ PID‬ال تتطلب من‬
‫المشغل أن يكون على دراية بالتطورات الرياضية المتقدمة [‪ .]3‬وذلك ألن الثالث مصطلحات‬
‫معقولة بصورة تفسيرية‪ ،‬مما يسمح لغير المتخصصين بفهم عمل المتحكم‪ .‬ويتم العثور على ‪PID‬‬
‫ضا في جميع الدورات الجامعية للتحكم تقريبًا‪ .‬يحل نظام ‪ PID‬العديد من مشاكل التحكم وهو مرن‬
‫أي ً‬
‫بما يكفي الستيعاب قدرات إضافية [‪ .]3‬اآلالت عرضة للتلف بسهولة دون تنفيذ منهجية التحكم في‬
‫نظامها‪ .‬في كثير من األحيان‪ ،‬يتم تحديد الخصائص المطلوبة ألنظمة التحكم من حيث االستجابة‬
‫مطمورا قبل الوصول إلى الحالة‬
‫ً‬ ‫العابرة‪ .‬االستجابة العابرة لنظام التحكم العملي عادة ما تظهر تذبذبًا‬
‫الثابتة‪ .‬بالنسبة لآلالت‪ ،‬يعتبر وجود فرق زائد عالي ظروفًا غير مرغوب فيها حيث أن التيار البدء‬
‫عالي جدًا‪ .‬لذا‪ ،‬يتم استخدام منهجية التحكم مثل متحكم ‪ PID‬لتحديد الحد األقصى للفرق الزائد‬
‫باإلضافة إلى تقليل التيار البدء لآللة‪.‬‬

‫‪1.4‬أهداف المشروع‪:‬‬

‫‪ .1‬تطوير دائرة تحكم باستخدام ‪ Arduino‬للتحكم في محرك تيار مستمر‪.‬‬

‫‪ . .2‬تحليل أداء المتحكم المقترح‪.‬‬
‫‪ .3‬تنفيذ المتحكم باستخدام اردوينو مع ماتالب ‪.‬‬

‫‪ .4‬تصميم واجهة المستخدم للتفاعل مع النظام وضبط سرعة المحرك‪.‬‬

‫‪ .5‬تحسين األداء واالستقرار للنظام عن طريق استخدام تقنيات التحكم ا )‪ (PID‬لتنظيم سرعة‬
‫المحرك‪.‬‬
‫‪ .6‬توثيق وتحليل أداء النظام وتحليل البيانات المحصلة‪.‬‬
‫‪ .7‬استخدام أداء المحاكاة باستخدام ‪MATLAB‬‬
‫‪ .ii .8‬مقارنة أداء ‪ PID‬المقترح والنظام غير المتحكم‬
 ‫‪1.5‬المكونات المستخدمة‪:‬‬

‫‪Arduino Uno .1‬‬

‫‪ .2‬محرك تيار مستمر‬
‫‪ .3‬متحكم )‪ (Motor Driver‬للتحكم في المحرك‬
‫‪ .4‬شاشة ‪ LCD‬أو واجهة مستخدم)‪(LCD/LED‬‬
‫‪ .5‬مستشعر لقياس سرعة المحرك)‪(Encoder‬‬
‫‪ .6‬أجزاء إلكترونية مختلفة (مقاومات‪ ،‬مكثفات‪ ،‬وصالت‪ ،‬إلخ)‬

‫‪ 1.6‬خطة المشروع‬

‫الفصل ‪:1‬‬

‫ضا نطاق المشروع‪ .‬التحكم في سرعة المحرك‬

‫شرح خلفية المشروع مع بيان المشكلة واألهداف وأي ً‬
‫ومتحكم ‪ PID‬و اردوينو هما األساس الرئيسي في هذا المشروع‪.‬‬

‫الفصل ‪:2‬‬

‫التركيز على استعراض األدب لهذه األجزاء الثالث التي تم شرحها في الفصل ‪ .1‬يتم استخدام جميع‬
‫المجالت والكتب التي لها صلة بالمشروع كمرجع لتوجيه ومساعدة االنتهاء من هذا المشروع‪ .‬يتم‬
‫شرح كل جزء بنا ًء على هذه النتائج‪.‬‬

‫الفصل ‪:3‬‬

‫شرح ومناقشة النهج التي تم استخدامها الستكمال هذا المشروع‪ .‬هناك جزءان في هذا الفصل هما‬
‫ضا‬
‫تطوير البرمجيات وتنفيذ األجهزة‪ .‬ستتركز المناقشة على كيفية إنشاء البرمجة في لغة ‪ C‬وأي ً‬
‫التكامل مع األجهزة‪.‬‬

‫الفصل ‪:4‬‬
‫المناقشة حول النتائج المحصل عليها وقيود المشروع‪ .‬يتمركز جميع المناقشات حول النتائج وأداء‬
‫النظام المطور‪.‬‬

‫الفصل ‪:5‬‬

‫ضا التوصيات لهذا النظام للتطوير‬

‫مناقشة االستنتاج من تطوير هذا المشروع‪ .‬يتناول هذا الفصل أي ً‬
‫أو التعديل المستقبلي ويناقش حول التكلفة والتسويق‪.‬‬
‫الفصل ‪2‬‬
‫التحكم االلى‬
 ‫‪ 2.1‬مقدمة‬

‫يتمركز هذا الفصل في استعراض دراسات سابقة لكل مكون في هذا المشروع‪ .‬يتم وصف جميع‬
‫المكونات بالتفصيل استنادًا إلى االستنتاجات أثناء إكمال هذا المشروع‪.‬‬

‫‪ 2.2‬محرك التيار المستمر‬

‫يتمتع محرك التيار المستمر باستجابة جيدة للتحكم في السرعة‪ ،‬ونطاق واسع للتحكم في السرعة‪.‬‬
‫وهو مستخدم على نطاق واسع في أنظمة التحكم في السرعة التي تتطلب متطلبات تحكم عالية‪ ،‬مثل‬
‫مصنع الدرفلة والناقلة ذات ال‬

‫جدران المزدوجة وأدوات الدقة الرقمية عالية الدقة وما إلى ذلك [‪ .]4‬في األساس‪ ،‬يتكون محرك‬
‫التيار المستمر من محطة وعنصر دوار وجهاز توصيل‪ .‬تعتبر المحطة هي الهيكل الخارجي للمحرك‬
‫وتحتوي على المغناطيس والمحامل وما إلى ذلك‪ .‬العنصر الدوار هو الجزء الدوار للمحرك والذي‬
‫يحتوي على لفائف من األسالك يمر من خاللها التيار‪ .‬تتصل لفائف األسالك في العنصر الدوار‬
‫بجهاز التوصيل وتستقبل التيار من خالل فرش‪ .‬يضمن جهاز التوصيل أن التيار يتدفق في االتجاه‬
‫الصحيح أثناء دوران العنصر الدوار‪.‬‬

‫‪.‬‬

‫شكل ‪ 2.1‬محرك التيار المستمر‬

 ‫تقليديًا‪ ،‬اعتبر محرك التيار المستمر محرك سرعة متغيرة واعتبر محرك التيار المتردد محرك‬
‫سرعة ثابتة‪ .‬على الرغم من أن االتجاه المستقبلي يتجه نحو محركات التيار المتردد‪ ،‬إال أن محركات‬
‫التيار المستمر تُستخدم حاليًا في العديد من الصناعات بسبب الخصائص الخاصة بعزم الدوران‬
‫والسرعة لمحرك التيار المستمر التي يمكن تغييرها عبر نطاق واسع مع الحفاظ على كفاءة عالية‬
‫مقارنة بمحركات التيار المتردد‪ .‬في تطبيقات الروبوتات والتحريك‪ ،‬يُطلب غالبًا التحكم في سرعة‬
‫متغيرة أو مواقع متغيرة‪ .‬بينما يتم استخدام محركات التيار المستمر في العديد من التطبيقات مثل تتبع‬
‫سرعة محددة أو مسار موقع محدد تحت أحمال متغيرة‪.‬‬

‫لذا زاد الطلب على أنظمة التحكم نتيجة لنمو الصناعة بسرعة‪ .‬وبالتالي‪ ،‬يتعين توفير أنظمة تحكم‬
‫أكثر دقة وسرعة وأدا ًء متوقعًا أفضل‪ .‬هناك العديد من الطرق للتحكم في محرك التيار المستمر‪،‬‬
‫واحدة منها هي تطبيق متحكم ‪.PID‬‬

‫ببساطة‪ ،‬يمكن التحكم في سرعة محرك التيار المستمر عن طريق التحكم في كمية التيار الكهربائي‬
‫أو الجهد ال ُمزَ َّود إليه‪ .‬لتوصيل محرك التيار المستمر‪ ،‬يُحتاج إلى دائرة واجهة تقوم بتحويل إشارة‬
‫التحكم ذات المستوى المنخفض من وحدة التحكم إلى إشارة قوية بما يكفي لتشغيل المحرك‪ .‬الطريقة‬
‫الجديدة للتحكم في سرعة محرك التيار المستمر هي تعديل عرض النبضات (‪ .)PWM‬يُزود محرك‬
‫التيار المستمر بالطاقة عبر نبضة أو موجة مربعة من الجهد الثابت ولكن مع تغيير دورة العمل‪.‬‬

‫‪ 2.3‬اردوينو‬

‫أردوينو )‪ (Arduino‬هو نظام تطوير مفتوح المصدر يُستخدم إلنشاء أجهزة إلكترونية وأنظمة تحكم‬
‫مخصصة بسهولة‪ .‬تم تصميم أردوينو بشكل رئيسي ليكون منصة متاحة للمبتدئين والمحترفين على‬
‫حد سواء لبناء وبرمجة أجهزة إلكترونية متنوعة بسهولة‪.‬‬

‫تحتوي منصة أردوينو على لوحة رئيسية تحتوي على معالج ميكروكنترولر ومجموعة متنوعة من‬
‫المنافذ والمداخل التناظرية والرقمية التي يمكن استخدامها لالتصال بأجزاء إلكترونية مختلفة‪ .‬بفضل‬
‫البرمجة السهلة والمنصة المفتوحة المصدر‪ ،‬يمكن للمستخدمين برمجة أردوينو ألداء مهام محددة‬
‫وتطبيقات مختلفة‪.‬‬
 ‫تعتمد لغة البرمجة التي يستخدمها أردوينو على لغة‪ ، C/C++‬وهي لغة برمجة سهلة التعلم وشائعة‬
‫االستخدام‪ .‬تعتمد تطبيقات أردوينو على مفهوم "السكتاتش)‪ ،" (Sketch‬والذي يمكن أن يتضمن‬
‫مجموعة من األوامر والوظائف التي تحدد سلوك الجهاز اإللكتروني المخصص‪.‬‬

‫يُستخدم أردوينو في مجموعة متنوعة من التطبيقات‪ ،‬بما في ذلك الروبوتات‪ ،‬واألجهزة القابلة‬
‫لالرتداء‪ ،‬والتحكم في األجهزة المنزلية‪ ،‬وأنظمة القياس والتحكم‪ ،‬والفنون اإلبداعية والمزيد‪ .‬بفضل‬
‫مجتمع الدعم الكبير والمستمر‪ ،‬يمكن للمستخدمين العثور على العديد من الموارد والمشاريع‬
‫والتعليمات على اإلنترنت لمساعدتهم في البدء وتطوير مشاريعهم باستخدام أردوينو‬

‫‪ 2.4‬المتحكم النسبي التكاملي التفاضلي (‪)PID‬‬

‫لى الرغم من تطور تقنيات التحكم الحديثة مثل متحكمات المنطق الضبابي أو متحكمات الشبكات‬
‫العصبية‪ ،‬فإن متحكمات ‪ PID‬تشكل جز ًءا ها ًما من آليات التحكم في أنظمة التحكم الصناعية‪ .‬يحاول‬
‫متحكم ‪ PID‬تصحيح الخطأ بين متغير العملية القياسي والقيمة المستهدفة المرغوبة من خالل حساب‬
‫ثم إخراج إجراء تصحيحي يمكن أن يعدل العملية وفقًا لذلك‪.‬‬

‫يتضمن حساب متحكم ‪( PID‬الخوارزمية) ثالثة معلمات منفصلة؛ القيمة النسبية‪ ،‬القيمة التكاملية‪،‬‬
‫والقيمة التفاضلية‪ .‬القيمة النسبية تحدد رد الفعل على الخطأ الحالي‪ ،‬القيمة التكاملية تحدد الرد استنادًا‬
‫إلى مجموع األخطاء األخيرة‪ ،‬والقيمة التفاضلية تحدد الرد على معدل تغير الخطأ‪.‬‬

‫سنشرح عن سبب استخدام هذه المتح ّكمات في العمليّات الصناعيّة بدالً من استخدام متح ّكمات‬
‫التشغيل التقليديّة من نوع تشغيل‪-‬إطفاء‪(ON-OFF).‬‬
‫كما سنوضّح مدى تأثير قيم ثوابت المتح ّكم‪ ،‬التي تُدعى بالتناسبيّة والتكامليّة والتفاضليّة‪ ،‬على مختلف‬
‫العمليّات ال ُمتح َّكم بها‪ ،‬باإلضافة إلى إلقاء نظرة عا ّمة على مصطلح مه ّم‪ ،‬وهو ضبط وحدة التح ّكم‬
‫(ضبط قيم ثوابت المتح ّكم)‪.‬‬

‫‪2.4.1‬مثال التحكّم بدرجة حرارة المنزل‬

‫لنبدأ نقاشنا بالحديث عن تطبيق مألوف لدى األغلبيّة‪ ،‬أال وهو التح ّكم في درجة حرارة المنزل‪ ،‬حيث‬
‫توزع الحرارة‪ ،‬باإلضافة إلى وجود متح ّكم مثبَّت على الحائط‪ ،‬يُدعى‬
‫يوجد داخل هذا المنزل ِمدفأة ِ ّ‬
‫زود بحسّاس حرارة يقيس درجة حرارة المنزل‪ ،‬ويقارنها مع درجة‬ ‫الثيرموستات‪.‬هذا المتح ّكم ُم َّ‬
‫طت سابقا ً‪.‬‬ ‫ضب َ‬
‫حرارة مرغوبة ُ‬
 ‫شكل ‪ 2.2‬ثيرموستاست‬

‫‪.‬‬
‫عندما تكون درجة الحرارة المقاسة أصغر من الدرجة المرغوبة)‪ ، (Setpoint‬ستعمل المدفأة‪.‬‬
‫وبأسلوب مشابه‪ ،‬عند ارتفاع درجة الحرارة المقاسة إلى قيمة أعلى قيمة الدرجة المرغوبة‪ ،‬ستُطفئ‬
‫المدفأة تتم اإلشارة إلى هذا النوع من التح ّكم بالتشغيل‪-‬اإلطفا )‪.(ON-OFF‬‬

‫شكل ‪ 2.3‬ثيرموستاست‬

‫ّ‬
‫المخطط في األسفل درجة حرارة المنزل خالل الفترة الزمنيّة التي تشغل وتطفأ فيها‬ ‫يوضّح لنا‬
‫ً‬
‫أن درجة الحرارة ليست ثابتة تماما عند الدرجة المرغوبة (‪ 70‬فهرنهايت)‪ ،‬ولكنّها‬ ‫المدفأة‪ ،‬إذ نالحظ ّ‬
‫تتذبذب أعلى وأسفل تلك القيمة‪.‬‬
 ‫ّ‬
‫مخطط (زمن – درجة الحرارة) لعمليّة التح ّكم‬ ‫شكل ‪2.4‬‬

‫تعد طريقة التح ّكم هذه من نوع تشغيل‪-‬إطفاء )‪ (ON-OFF‬جيّدة لالستخدام في المنازل‪ ،‬لكنها غير‬
‫مقبولة أبدا ً في عمليّات التح ّكم والعمليّات الصناعيّة‪.‬‬

‫الصناعي‪:‬‬
‫ّ‬ ‫‪ 2.4.2‬مثال في المجال‬
‫ق نظرة على مثال التح ّكم في مستوى سائل لخزان‪ ،‬حيث يمأل ص ّمام الخزانَ عند عمل المض ّخة‪،‬‬
‫لنل ِ‬
‫ّ‬ ‫ّ‬
‫فعندما نتحكم في هذا الص ّمام باستخدام نظام تحكم من نوع تشغيل‪-‬إطفاء)‪ّ ، (ON-OFF‬‬
‫فإن مستوى‬
‫السائل في الخزان سيتذبذب حول القيمة المرغوبة ‪%.50‬‬

‫شكل ‪ 2.5‬التح ّكم في مستوى سائل لخزان‬

 ‫أن مقداره هو ‪ -%10‬أمرا ً غير مقبول في‬ ‫يعد هذا التذبذب حول القيمة المرغوبة ‪-‬ولنقل فرضا ً ّ‬
‫التطبيقات الصناعيّة‪ ،‬لكن ماذا لو كان باإلمكان التح ّكم في الص ّمام في وضعيّة وسطيّة ما بين التشغيل‬
‫واإلطفاء؟‬

‫‪ 2.4.3‬متحكّم ‪PID:‬‬
‫يمكننا اآلن بدء الحديث جدّ ّيا ً عن متح ّكم‪ ، PID‬إذ يشير الحرف ‪ P‬إلى التناسب‪ ،‬و ‪I‬إلى التكامل‪ ،‬و ‪D‬‬
‫إلى التفاضل‪.‬‬
‫نظرا ً إلى اختالف االستجابة بين ك ّل عمليّة وأخرى‪ ،‬يحدّد متحكم ‪ PID‬مقدار ومدى سرعة التصحيح‬
‫المطبق‪ ،‬وذلك باستخدام ك ّميّات مختلفة من الثوابت التناسبيّة والتكامليّة والتفاضليّة‪ ،‬حيث يشارك ك ّل‬
‫منها بإشارة فريدة تضاف معا ً لتكوين إشارة الخرج النهائيّة‪.‬‬

‫شكل ‪ 2.6‬متحكم ‪PID‬‬

‫لنتحدّث عن كيفيّة التوافق بين متح ّكم ‪ PID‬ونظام التح ّكم ذي التغذية الراجعة‪ .‬تكمن وظيفة متح ّكم‬
‫بغض‬
‫ّ‬ ‫‪PID‬في المحافظة على خرج العمليّة‪ ،‬بحيث يكون أقرب ما يمكن من القيمة المرغوبة‪ ،‬وذلك‬
‫النظر عن التشويش الحاصل؛ إذ يقارن المتح ّكم إشارة التغذية الراجعة (العكسيّة) لمتغيّر العمليّة‬
‫)‪(Process Variable PV‬مع القيمة المرغوبة‪ ،‬وبنا ًء على ذلك‪ ،‬يولّد المتح ّكم إشارة خرج لتشغيل‬
‫ي‪ ،‬بحيث يكون قادرا ً على التح ّكم به على كامل المجال‪.‬‬
‫عنصر التح ّكم النهائ ّ‬
 ‫شكل ‪2.7‬نظام تحكم ذو تغذية عكسيّة مع متح ّكم‬

‫‪2.4.4‬متغيّرات متحكّم ‪PID‬‬

‫قد تحوي غرفة التح ّكم على العشرات أو المئات من وحدات التح ّكم المنفصلة والمثبّتة على اللوحة‪،‬‬
‫وما تزال متح ّكمات ‪ PID‬المنفصلة تستخدم في المصانع حتّى يومنا هذا‪.‬‬
‫واآلن‪ ،‬دعونا نَعُد إلى الحديث ع ّما تفعله العناصر ‪ P,I,D‬بالنسبة للمتح ّكم‪ ،‬وتذ ّكروا ما ذكرناه سابقا ً‬
‫أن متح ّكم ‪ PID‬مسؤول عن المحافظة على خرج العمليّة‪ ،‬بحيث يكون أقرب ما يمكن من القيمة‬ ‫عن ّ‬
‫بغض النظر عن التشويش الحاصل‪.‬‬ ‫ّ‬ ‫المرغوبة‪ ،‬وذلك‬
‫دعونا نشير إلى الفرق بين قيمة متغيّر العمليّة والقيمة المرغوبة بإشارة الخطأ‪(Error Signal).‬‬

‫شكل ‪ 2.8‬إشارة الخطأ في متح ّكم‪PID‬‬

 ‫ي مع مطال قيمة إشارة‬
‫التناسبي‪ :‬تَنتج عنه إشارة خرج متناسبة بشكل طرد ّ‬
‫ّ‬ ‫• الثابت‬
‫الخطأ‪.‬‬

‫شكل ‪ 2.9‬الحدّ التناسب ّ‬

‫ي وإشارة الخطأ)‬

‫أن خرج العمليّة‬ ‫ّ‬

‫الحظ‪ ،‬إنّنا باستخدام هذا الحدّ فقط‪ ،‬لن نصل أبدا ً إلى القيمة المرغوبة‪ّ ،‬إال ّ‬ ‫ولسوء‬
‫يكون قريب نوعا ً ما من القيمة المرغوبة‪ ،‬لكنّه لن يساويها‪.‬‬

‫شكل ‪ 2.10‬الحدّ التناسب ّ‬

‫ي‬

‫التكاملي‪ :‬في هذا الحدّ‪ ،‬تنتج لدينا إشارة خرج متناسبة طردا ً مع مطال وزمن إشارة‬
‫ّ‬ ‫• الح ّد‬
‫الخطأ‪.‬‬

‫بالتالي‪ ،‬كلّما زاد مطال إشارة الخطأ وفترتها الزمنيّة‪ ،‬زاد الخرج التكامل ّ‬
‫ي‪.‬‬
 ‫شكل‪ 2.11‬الحدّ التكامل ّ‬
‫ي وإشارة الخطأ‬

‫سيستمر الحدّ التكامل ّ‬

‫ي في العمل‪.‬‬ ‫ّ‬ ‫أن الخطأ ما يزال موجوداً‪،‬‬
‫وطالما ّ‬

‫شكل ‪ 2.12‬الحدّ التكامل ّ‬

‫ي‬

‫التفاضلي‪ :‬وتنتج فيه إشارة خرج متناسبة طردا ً مع معدّل التغيّر في إشارة الخطأ‪.‬‬
‫ّ‬ ‫• الح ّد‬

‫كلّما زادت سرعة التغيّر في الخطأ‪ ،‬زاد الخرج التفاضل ّ‬

‫ي‪.‬‬
 ‫شكل ‪ 2.13‬الحدّ التفا ضل ّ‬
‫ي وإشارة الخطأ‬

‫يعمل الحدّ التفاضل ّ‬

‫ي على معرفة مقدار الخطأ الذي سيحدث في الفترات الزمنيّة الالحقة‪ ،‬وبنا ًء‬

‫عليها‪ ،‬ينتج إشارة الخرج النهائيّة‪.‬تدفعنا هذه المفاهيم جميعها إلى الحديث عن مصطلح ها ّم‪ ،‬وهو‬

‫ضبط ثوابت المتح ّكم (ضبط بارامترات المتح ّكم)‪.‬‬

‫شكل ‪ 2.14‬الحدّ التفاضل ّ‬

‫ي(‬

‫‪ 2.4.5‬ضبط ثوابت (بارامترات) المتحكّم‪:‬‬

‫كما ذكرنا سابقاً‪ ،‬تختلف االستجابة بين ك ّل عمليّة وأخرى‪ ،‬وتكمن وظيفة متحكم ‪ PID‬في تحديد‬

‫مقدار ومدى سرعة التصحيح ال ُمطبَّق‪ ،‬وذلك باستخدام ك ّميات مختلفة من الثوابت التناسبيّة والتكامليّة‬

‫والتفاضليّة‪.‬‬
‫تتض ّمن هذه الطريقة تصحيح قيم الثوابت التناسبيّة والتكامليّة والتفاضليّة لقيم محدّدة بما يتوافق مع‬

‫متطلّبات عمليّة معيّنة‪ .‬من األمور المثيرة لالهتمام ّ‬

‫أن قيم هذه الثوابت تختلف باختالف العمليّات‪،‬‬

‫وذلك نظرا ً لتغيّر متطلّبات ك ّل عمليّة‪.‬‬

‫شكل ‪ 2.15‬ضبط ثوابت المتح ّكم‬

‫ّ‬
‫الخزان‪ ،‬نجد زيادة مقدارها ‪ %1‬في‬ ‫بعد أن يتم ضبط ثوابت المتح ّكم في مثال مستوى السائل في‬
‫القيمة المرغوبة؛ م ّما ينتج عنه زيادة في معدّل ض ّخ المياه‪.‬‬

‫قد يكون هذا النوع من االستجابة مالئم في هذا المثال‪ ،‬لكنّه قد يكون كارثيّا ً في عمليّة التح ّكم‬
‫بالحركة‪.‬‬
 ‫شكل ‪ 2.15‬ضبط ثوابت المتح ّكم في مثال مستوى السائل‬

‫‪ 2.4.6‬نظريّة ضبط ثوابت (بارامترات) المتحكّم‪:‬‬

‫هنالك العديد من الطرائق اليدويّة المختلفة لضبط ثوابت متح ّكم بحيث تضمن مراقبة استجابة العمليّة‬
‫بعد تعديل القيمة المرغوبة المتح َّكم بها‪.‬‬

‫واحدة منها تستدعي إجراء تغيير في القيمة المرغوبة‪ ،‬وتكرار اإلجراء حتّى تدخل العمليّة طور‬
‫االستقرار التا ّم‪.‬‬

‫شكل ‪ 2.16‬نظريّة ضبط ثوابت (بارامترات) المتح ّكم‬

‫تعطي طريقة الضبط هذه نتائج جيّدة‪ ،‬لكنّها تكون غير عمليّة في بعض التطبيقات‪ ،‬فمثالً ما هي‬

‫إمكانيّة الوصول إلى حالة استقرار ثابتة لمستوى سائل في ّ‬

‫خزان كبير؟‬

‫معظم متح ّكمات العمليّات‪ ،‬مثل‪ ، PLC‬و‪ ،DCS‬لها القدرة على الضبط التلقائ ّ‬
‫ي‪ ،‬حيث ّ‬
‫إن ‪PLC‬‬

‫أصبحت قادرة على معرفة كيفيّة استجابة ك ّل عمليّة لتغيّر القيمة المرغوبة‪ ،‬وتفترض قيم للثوابت‬

‫على هذا األساس‪.‬‬

 ‫‪2.4.7‬الخالصة‪:‬‬

‫لنظريّة التح ّكم التقليديّة من نوع إطفاء‪-‬تشغيل حالتا خرج فقط‪ ،‬واالنتقال بينهما يكون بشكل‬ ‫•‬

‫ي‪.‬‬
‫فور ّ‬

‫في متح ّكمات‪ ، PID‬يشير الحرف ‪ P‬إلى التناسب‪ ،‬و ‪I‬إلى التكامل‪ ،‬و ‪D‬إلى التفاضل‪ .‬تكمن‬ ‫•‬

‫وظيفة متح ّكم ‪ PID‬في المحافظة على خرج العمليّة‪ ،‬بحيث يكون أقرب ما يمكن من القيمة‬

‫بغض النظر عن التشويش الحاصل‪.‬‬

‫ّ‬ ‫المرغوبة‪ ،‬وذلك‬

‫يحدد متحكم ‪ PID‬مقدار ومدى سرعة التصحيح المطبق‪ ،‬وذلك باستخدام ك ّميات مختلفة من‬ ‫•‬

‫الثوابت التناسبيّة والتكامليّة والتفاضليّة‪.‬‬

‫ي إشارة خرج متناسبة طردا ً مع مطال إشارة الخطأ‪.‬‬

‫تنتج عن الثابت التناسب ّ‬ ‫•‬

‫ي إشارة خرج متناسبة طردا ً مع مطال وزمن إشارة الخطأ‪.‬‬

‫تنتج عن الثابت التكامل ّ‬ ‫•‬

‫ي إشارة خرج متناسبة مع معدّل التغيّر في إشارة الخطأ‪.‬‬

‫تنتج عن الثابت التفاضل ّ‬ ‫•‬

‫يتض ّمن مفهوم ضبط ثوابت المتح ّكم إيجاد قيم الثوابت ‪ P,I,D‬بشكلها الصحيح بما يتوافق مع‬ ‫•‬
‫متطلّبات العمليّة‪ ،‬ويت ّم ذلك إ ّما يدويّاً‪ ،‬أو تلقائيّا ً‪.‬‬