Proyectos SIG y GNSS

Máster universitario en geoinformática

para la gestión de recursos naturales

Curso 2021‐22
Contenido: Información básica sobre métodos de
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GN
SS

Corresponde con TEMA 2: Métodos de observación

Elaborado por: Fernando Otero Torices

Destinatarios: Estudiantes del Máster universitario en

geoinformática para la gestión de
recurs
os
natura
les

Fecha de elaboración: Curso 2017‐18

Última revisión: 2 de septiembre de 2021

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TEMA 2
Métodos de observación

1. Introducción.

El objetivo de este tema es exponer las técnicas de observación más empleadas y sus
respectivas precisiones, nivel de complejidad y costes, de tal forma que en función del
trabajo a desarrollar se aplicarán unas u otras técnicas. La elección del método
dependerá fundamentalmente de dos factores: equipo disponible y precisión
final/rendimiento que se quiere alcanzar.
Se puede hacer una amplia clasificación en función de muchas variables. Una
clasificación tradicional sería:

🔿 En función del observable utilizado:

• Código (metros)

• Código y Fase (centímetros, milímetros)

🔿 En función del movimiento del receptor

• Estático, no se mueve durante la observación (mayor precisión y tiempo)

• Cinemático, el receptor se desplaza durante la observación

• Hibridos, combina los dos anteriores

🔿 En función del tipo de solución

• Posicionamiento absoluto: coordenadas de un punto aislado (X, Y, Z).

• Posicionamiento relativo o diferencial GPS (DGPS): coordenadas de un punto

con respecto a otro (dX, dY, dZ).

🔿 En función de la disponibilidad de la solución

• Tiempo Real, cálculo y solución en campo (por ejemplo RTK)

• Post-proceso, cálculo y solución en gabinete.

En un amplio sentido de la palabra, estas técnicas se pueden clasificar básicamente en

tres clases, mezclando los conceptos vistos anteriormente:

1.- Navegación autónoma = Posicionamiento Absoluto por código, empleando

sólo un receptor simple. Empleado en navegación, con una precisión estándar de 5
metros (se supone que ya siempre la SA está desactivada).

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2.- GPS Diferencial por Código = DGPS, exige corrección a las pseudodistancias (o,
aunque más raro, a las coordenadas). Se puede conseguir una precisión estándar de
entre 1 m. Utilización: Navegación costera, adquisición de datos para SIG, inventarios
georreferenciados, revisión de cartografía de escalas medias (1:10.000, 1:25.000,
1:50.000), agricultura automatizada, movimientos no precisos de maquinaria de obra
civil, control de flotas, etc.

3.- Posicionamiento Diferencial de Fase, Precisión entre 0,1 m y 5 mm, dependiendo

de la técnica, observables, tiempo de observación, etc. Aplicaciones: Geodesia,
Topografía, Geodinámica, control de deformaciones, control preciso de maquinaria
automática, etc. En general, en este grupo es el que nos moveremos los profesionales de
la Geodesia y la Topografía.

2. Posicionamiento absoluto con código.

Es la técnica más sencilla empleada por los receptores GPS para proporcionar
instantáneamente al usuario la posición y/o tiempo. Se realiza con un único receptor, y
consiste, como ya se ha visto, en la solución de una intersección inversa de todas las
seudodistancias receptor-satélite sobre el lugar de estación en un período de observación
dado.
Las precisiones esperadas en este tipo de posicionamiento son de unos 5 metros (sin
SA).
Los receptores utilizados son unidades pequeñas, portátiles y de bajo coste, con
recepción de código, resultando útil para usuarios de barcos, aviones, vehículos, deporte,
ocio y todas aquellas aplicaciones donde la exigencia de precisión en el posicionamiento
esté por encima de los 10 metros. Las soluciones se obtienen en tiempo real, bien con
solución instantánea de navegación o por resolución de un sistema minimocuadrático en
el que la redundancia del sistema está en función del tiempo de observación.

3. Posicionamiento Relativo o Diferencial.

En este método dos receptores (al menos) están simultáneamente observando satélites
comunes, para establecer las ecuaciones de simples y dobles diferencias ya descritas en
capítulos anteriores. De los dos, uno de ellos ha de estar en un punto de coordenadas
conocidas o bien asignarle unas aleatorias, pero consideradas fijas, en un sistema de
referencia, determinándose los incrementos de coordenadas.
Es evidente que la ventaja de este método estriba en la eliminación de errores,
especialmente el retardo ionosférico y troposférico, como ya se dijo al tratar el tema de
errores, al anularse los errores si consideramos que estos tienen la misma magnitud en
el mismo instante de observación en puntos no muy alejados, aunque también puede
modelarse.

Dentro de este método puede haber múltiples combinaciones en función del observable,
movimiento o no de los receptores, etc.

3.1. Características generales.

• Si se usa sólo código, la precisión está entorno al metro.
• Minimiza los retardos atmosféricos.
• También se puede utilizar en Post-proceso ó Tiempo real, Estático o Cinemático

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• A este método, de forma genérica se le conoce también como DGPS, (Differential
GPS).
• Requiere al menos 2 receptores: “Equipo Base” y “Equipo móvil” (o móviles).
• El Equipo base sobre un punto de coordenadas conocidas a priori. • El equipo
móvil en el punto desconocido que se quiere determinar. • Ambos deben
observar los mismos satélites.
• El equipo base calcula el error en función de los datos recibidos y la posición conocida.
• Las ‘correcciones diferenciales’ de la base se aplican a la posición del móvil. • El
método es tanto más preciso cuanto mas iguales sean las condiciones de ambos equipos.
• Se eliminan:

🔿 Errores de reloj de los SV`s.

 🔿 Error orbital.

🔿 SA (si la hubiera).

• Se disminuyen:

🔿 Efecto de la ionosfera 10 veces.

🔿 Efecto de la troposfera 2 veces.

• Se mantiene:

🔿 Multipath.

🔿 Ruido del receptor.

3.2. Tipos de corrección diferencial.

Corrección de pseudodistancia.

El fundamento es el siguiente: la "estación base" genera una corrección para cada una
de las pseudodistancias observadas (PRC Pseudo Range Correction, Corrección a la
pseudodistancia) y su variación con el tiempo (RRC Range Rate Correction), época a
época, para los satélites observados. El equipo móvil aplica estas correcciones sobre los
satélites que esté utilizando para calcular su posición. Este es el método más correcto.
Corrección por posición.

Se utiliza cuando la estación móvil y base no observan la misma constelación. Se calcula

la diferencia de latitud, longitud y altura elipsoidal en la "estación base" para aplicársela
al móvil.
Es el método más sencillo, pero tiene el incoveniente de que puede considerarse
rigurosamente correcta sólo si en la base y el móvil se usan los mismos satélites
(constelación idéntica).
También podemos hablar dentro de esto de Corrección diferencial directa: Proceso
normal. La estación móvil recoge las correcciones diferenciales y las aplica sobre sus
observaciones obteniendo su posición corregida, y Corrección diferencial inversa:

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Se suele aplicar en control de flotas. Los datos recogidos por los distintos móviles se
envían a un centro de control que dispone de correcciones diferenciales (o las obtiene
mediante una "estación base") y las aplica a todos ellos, obteniendo su posición
corregida. En este tipo de tecnología el móvil desconoce su posición corregida.
Una vez vistas las generalidades del posicionamiento diferencial, vamos a ver los dos
grandes grupos en calidad que existen: con código y con fase, siendo este último con
todas sus variantes el que verdaderamente nos ha de interesar a nosotros, por su
carácter puramente topográfico y geodésico en trabajos de precisión.

4. Posicionamiento relativo o diferencial con código.

El posicionamiento diferencial con medidas de código se realiza resolviendo sistemas en

simples diferencias, donde las incógnitas son las tres coordenadas de los puntos y el
estado del oscilador de los receptores en cada época.
Los resultados obtenidos con este método de posicionamiento son excelentes en muchos
de los casos, incluso con distancias mayores de 200 Km. Las precisiones pueden alcanzar
algunos decímetros, con repetitividad de medidas, siempre por debajo del metro.
La evolución de las técnicas de tratamiento de los códigos en la medida de distancias
está siendo espectacular, y este método está llamado a ser la nueva alternativa a los
trabajos topográficos y geodésicos por sus altos rendimientos, facilidad en el tratamiento
de datos y menor coste económico.

Existe la posibilidad de trabajar en DGPS con un único receptor, al que se le debe sumar
una unidad de control y un transmisor/receptor de radiofrecuencia que emite los datos
de observación a una estación central de referencia, que envía datos de posicionamiento
en formato RTCM o RTCA a la estación móvil, obteniendo la posición en tiempo real.
Muchos organismos e instituciones públicas o privadas han puesto este servicio en
funcionamiento, gracias al cual, con un receptor de bajo coste de código (300 $, ) y un
transmisor de radio convencional con conversor a mensajes formato RTCM se pueden
obtener precisiones en tiempo real por debajo del metro.

Las aplicaciones más comunes del DGPS con código son:

🔿 Navegación de precisión.

🔿 Levantamientos y apoyo para cartografías de escalas menores de 1/5000.

🔿 Confección y actualización de sistemas de información geográfica. 🔿 Todo

trabajo en general que no requiera precisiones mayores de 0,5 m.

5. Posicionamiento relativo o diferencial con fase.

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Es el que ofrece mayor precisión y plenamente utilizable en geodesia y topografía a
través de todas sus variantes. El caso normal es el que permite disponer de soluciones
en post-proceso, aunque en trabajos de topografía donde se necesite una gran cantidad
de puntos (levantamientos), el resultado se ofrece en tiempo real, a través de fase
(RTK).

Características generales:

🔿 Es posible determinar la posición del receptor móvil B en relación con el

receptor referencia A si:

- Las coordenadas de la estación de referencia A son conocidas.

 - Se recogen datos de 4 o más satélites en ambos receptores.

🔿 Elimina el error de los satélites y los receptores.

🔿 Minimiza los retardos atmosféricos.

🔿 Precisión 5 mm + 1 ppm con código y fase.

🔿 Post-proceso ó Tiempo real, Estático o Cinemático.

Dependiendo de las observables, instrumental de observación y software de cálculo

utilizados, podemos citar las siguientes técnicas o métodos posicionamiento diferencial:

5.1. Estático.

Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores que no

varían su posición durante la etapa de observación. La referencia puede establecerse en
cualquiera de ellos y la precisión será función del tiempo de observación, de la geometría
y del instrumental utilizado.

Sin duda es el método clásico para grandes distancias y el que ofrece mayor precisión:
5mm + 1ppm en la longitud de la baselinea. Se suele medir baselinea a baselinea, con
observaciones de una o más horas, cerrando figuras geométricas en la red que se quiere
observar con un posterior ajuste MMCC de la misma.

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El tiempo de observación es proporcional a la longitud de la línea y también dependerá
de otros factores: instrumento mono o bifrecuencia, precisión requerida, algoritmos de
resolución (de ambigüedades), intervalo de toma de datos...

Una variante en base a la geometría de la observación es el estático radial, en el que un

receptor se estaciona en un punto de coordenadas conocidas y los demás se mueven
alrededor. Es también usado en técnicas cinemáticas, aunque los puntos no tienen
comprobación. Utilizado normalmente en levantamientos rápidos que no necesiten ser
comprobados (Aerotriangulación redundate).

Principales aplicaciones:

🔿 Redes geodésicas.
 🔿 Confección de redes fundamentales en las cuales se vayan a apoyar trabajos de
Cartografía, Fotogrametría o proyectos de ingeniería.

🔿 Obtención de puntos de apoyo fotogramétrico.

🔿 Control geométrico de cartografía.

🔿 Control de deformaciones en superficies y estructuras.

🔿 En general, todo tipo de aplicaciones en donde se necesite la máxima precisión.

5.2. Estático rápido.

Este método es sólo utilizable con receptores de dos frecuencias que hagan la medida de
fase tras la demodulación de la portadora por correlación con ambos códigos.

El poder hacer dos determinaciones temporales del instante de emisión en la primera

frecuencia al correlar con el código C/A y el P, y una tercera determinación al correlar el
código P en la segunda frecuencia, ofrece la posibilidad mediante complejos algoritmos
de cálculo de resolver todas las incógnitas en breve tiempo. Evidentemente, la incógnita
fundamental es la ambigüedad, pudiéndose resolver en 5 o 10 minutos, observaciones
que sin el código P exigirían media hora o más para ofrecer igual redundancia y por tanto
similar precisión.

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En definitiva, se calcula con fase y código P, en L1 y L2 el incremento de coordenadas
entre estaciones.

Se recomienda que las líneas-base midan menos de 20 kilómetros.

Para una mayor redundancia de observaciones en este método, se disminuyen los

intervalos de medida que se usan normalmente en el estático (de 15, 20 o 30 segundos
se suele pasar a 1 o 3 segundos).

La ventaja del método es que es sencillo, rápido y preciso. Por otro lado, no requiere
mantener el contacto con los satélites entre estaciones y la precisión final está en 10
mm± 1 ppm, haciéndolo ideal para redes o levantamientos en pequeñas distancias.
5.3. Método "Stop & Go" o semicinemático.

Para posicionar un punto con el receptor móvil se realiza una parada en dicho punto de
unas pocas épocas, después nos dirigimos al siguiente punto y actuamos de igual modo.
El procedimiento se mantendrá hasta completar el trabajo o hasta sufrir una pérdida de
señal que obligue a inicializar otra vez.

Antes de eso, el receptor fijo requiere de una inicialización previa, observando durante
algunos minutos para resolver ambigüedades.

El intervalo de toma de datos suele establecerse en 1 segundo.

Este método es apropiado para el levantamiento de puntos cercanos entre sí. La

precisión del método siempre es función del tipo de instrumentación utilizado. La
precisión nominal puede estar entre 1 y 5 cm.

La principal característica de este método es que se hace una resolución de

ambigüedades inicial en el punto (de coordenadas conocidas o no), y a partir de ahí, nos
vamos moviendo al resto de los puntos del levantamiento. También podemos considerar
que no hay ninguna diferencia entre los métodos estáticos y los cinemáticas cuando se
han resuelto y guardado las ambigüedades, la medición cinemática puede ser entendida
como "la transferencia de ambigüedades de una estación a otra".

5.4. Método cinemático puro.

Para muchos objetivos es necesario determinar las coordenadas precisas de la

trayectoria del receptor GPS móvil a lo largo de la trayectoria. Imagínese un
levantamiento de la traza de una carretera para actualización de cartografía o por

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ejemplo, apoyo fotogramétrico de los centros de proyección, para reducción del número
de puntos de apoyo en la aerotriangulación.

En estos casos no se puede aceptar una ruptura de la conexión sin la posibilidad de

recuperación de la pérdida de la relación de fase de la señal o ambigüedades, mientras la
plataforma de la antena se halle en movimiento. Por ello es necesario un método
independiente de la técnica de inicialización estática que incluya la capacidad de
recuperar la pérdida de fase y de resolver ambigüedades durante el movimiento. Esta
técnica se conoce con el nombre de resolución de ambigüedades en movimiento u "on
the fly" (OTF).

La precisión llega a ser de unos 10 cm e incluso mejor en condiciones muy favorables de

configuración de satélites, buenos receptores, sin multipath...

El proceso de medida es semejante al anteriormente visto:

• Paso 1: Modo Stop

Inicialización estática del receptor móvil: inicialización con estático, baselínea conocida
(inicializador).

• Paso 2: Modo Movimiento

–Una vez hay suficientes datos para resolver ambigüedades, el receptor se puede
mover.

–Mantener seguimiento al menos a 4 satélites.

–El receptor móvil registra datos con un intervalo especificado.

Características de esta técnica son:

🔿 Levantamiento continuo

🔿 Requiere planeamiento minucioso para evitar obstáculos a los satélites.

🔿 Hay que mantener seguimiento continuo a 4 satélites.

🔿 Apto para áreas abiertas y despejadas de vegetación, trabajos no críticos.

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🔿 Necesita inicialización del equipo móvil: 5-10 minutos parado para resolver
posteriormente ambigüedades en postproceso.

5.5. Resolución de ambigüedades OTF (on the fly).

Como ya se ha indicado, esta técnica no necesita de una inicialización inicial estática

previa, ya que se resuelven las ambigüedades con el receptor en movimiento a
posteriori, siempre que se mantenga un seguimiento a un mínimo de 5 satélites en L1 y
L2 durante un cierto tiempo.

Si se pierde el seguimiento por algún obstáculo, se podrán resolver nuevamente las

ambigüedades si se vuelve a registrar suficiente cantidad de datos con 5 satélites en L1
y L2, una vez recuperada la señal.

Puede capturar los mismos elementos que el cinemático con aplicaciones semejantes:

🔿 Vuelos fotogramétricos.

🔿 Levantamientos de carreteras.

🔿 Levantamientos hidrográficos.

La inicialización en modo OTF fue creada precisamente para estas aplicaciones descritas,
para aplicar técnicas de resolución cinemática a elementos que no pueden estar parados
para efectuar inicializaciones estáticas, como son barcos y aviones, y facilitar las
aplicaciones que les conciernen, como levantamientos batimétricos y vuelos
fotogramétricos.

En el caso del avión en fotogrametría, el objetivo es conocer las coordenadas de la

cámara en el momento de las tomas, y en el caso del barco en un levantamiento
batimétrico, tener la información planimétrica puntual que completa las tres dimensiones
con la medida directa de la ecosonda. Es evidente que si se produce una pérdida de
señal, la inicialización se vuelve a realizar sin tener que detener los vehículos, algo difícil
de realizar en los dos casos mencionados.

5.6. Cinemático en Tiempo Real de Fase (RTK).

Sin duda ninguna actualmente es el equipo que proporciona mayor eficacia, versatilidad,
precisión y rendimiento para todo tipo de trabajos de topografía.

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En primer lugar, debe quedar claro que el trabajo en tiempo real no es un método de
posicionamiento por satélite, sino que es una forma de obtener los resultados una vez
procesadas las observaciones. El procesamiento de estas observaciones puede ser
realizado con un software post-proceso, previa inserción de los datos de observación
necesarios, ya sea en campo o en gabinete. Ahora bien, este cálculo puede ser realizado
de forma inmediata a la recepción de las observaciones y ser efectuado por la unidad de
control, obteniendo las coordenadas en el instante, es decir, en tiempo real. Para ello, se
incorporan los algoritmos de cálculo de los software post-proceso, o parte de ellos, a los
controladores para este tipo de aplicaciones.

Esto supone una gran ventaja, ya que todo el tiempo que se invierte en insertar, tratar,
chequear y procesar los datos se suprime al obtener los resultados al instante y a la vez
permite edición de datos de un levantamiento en campo, replanteo, y todo tipo de
labores en los cuales sea necesario el conocimiento de las coordenadas de los puntos en
tiempo real.

Pero también tiene una serie de inconvenientes, que lo serán mayores o menores en
función del tipo de trabajo y las condiciones de la observación. Entre ellos destacan:

🔿 La limitación de los radiomodem de emisión y transmisión de datos. Chocamos

con el problema de las licencias de frecuencias y potencias de señal permitidas.
Un equipo que funcione con 0,5 w, que está permitido por las autoridades, está
limitado a un radio de acción de unos pocos Km (7-8 Km con seguridad), lo que
limita el rendimiento del trabajo. Sin embargo, con potencias de señal mayores
se puede llegar a trabajar en radios de hasta 50 km. Evidentemente, el
incremento de la distancia a la referencia supone una degradación en la precisión
de la solución.

🔿 Imposibilidad de chequear los ficheros de observación.

🔿 Limitación en las correcciones de tipo atmosférico.

🔿 Limitación en los procesos de transformación de coordenadas.

🔿 Pobre tratamiento e información estadística.

🔿 Escasa manipulación de los parámetros de cálculo.

Las ventajas compensan y con creces estos ligeros inconvenientes que no lo son tanto en
labores de topografía (pequeñas distancias, datum locales, etc), que es donde más
arraigo tienen estos equipos.

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En el argot actual de la Topografía aplicada al posicionamiento por satélite, se denomina
equipo de trabajo con módulo RTK (Real Time Kinematic) a aquel que incorpora un
software completo en la unidad de control y un sistema de transmisión de información
que permite la obtención de resultados en tiempo real. Los módulos RTK pueden
procesar observables de código y de diferencia de fase, y son aplicables a cualquier
trabajo donde el posicionamiento por satélite sea necesario.

Las fases del trabajo en tiempo real con módulo RTK son las siguientes:

- El equipo de trabajo mínimo son dos equipos de observación (fijo y móvil), dos radio
modem (transmisor y receptor) y un controlador en la unidad móvil con un software de
proceso de datos.

- En primer lugar, se estaciona el equipo de referencia que va a permanecer fijo durante

todo el proceso. El radio-modem transmisor va a transmitir sus datos de corrección
(código y fase) por ondas de radio al receptor incorporado en el equipo móvil, que a su
vez almacenará en la unidad de control.

El proceso RTK comienza con una resolución preliminar de las ambigüedades. Esto es
crucial en cualquier sistema cinemático. Actualmente, los equipos RTK son de doble
frecuencia, pero también se pueden utilizar receptores que únicamente colectan L1.

Ya hemos hablado de la tremenda utilidad en topografía de estos equipos, sobre todo en

levantamientos y en trabajos de obras de ingeniería. En la actualidad, los software de los
controladores incorporan potentes programas para hallar datos de replanteo en cualquier
sistema de referencia. Apoyados en la estación de referencia, podemos replantear
cualquier punto en la superficie, ya que obtenemos información en tiempo real de la
situación y dirección a seguir desde la referencia deseada (ya sea una base de replanteo,
el punto anterior u otro que resulte de interés) para localizar y materializar el punto
correspondiente.

6. Tiempos de observación y precisiones.

Es esencial en el rendimiento de un trabajo GPS la elección del método apropiado con el

tiempo de observación recomendable con vistas a conseguir la precisión tolerable. Se
han realizado muchos estudios al respecto y aunque varía mucho de unos a otros
autores, se pueden establecer los tiempos recomendados en las tablas adjuntas,
fijándonos sobre todo en la longitud de las líneas base.

A) Estático

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Tabla 1. Tiempos de observación en estático.

B) Estático rápido
 Tabla 2. Tiempos de observación en estático rápido.

En el siguiente cuadro se da otra orientación sobre las precisiones esperables y los

tiempos de trabajo:

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Tabla 3. Tiempos de observación y precisiones en los diferentes métodos.

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