EL1 Systèmes linéaires continus invariants

Table des matières

I Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I.1 définition d’un système LCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I.2 description temporelle ou fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
II Rappels sur les filtres d’ordre 1 et 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
II.1 filtres d’ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
II.2 Systèmes du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
III Filtrage d’un signal périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
III.1 décomposition d’un signal périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
III.2 effet d’un filtre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
IV Régime libre et réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
IV.1 équation différentielle canonique d’un système d’ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . 13
IV.2 équation différentielle canonique d’un système d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . 13
V Stabilité d’un système LCI d’ordre 1 et 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
V.1 étude à partir de l’équation différentielle du régime libre . . . . . . . . . . . . . . 14
V.2 étude à partir de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
V.3 bilan pour les systèmes LCI d’ordre 1 et 2 : critère de Routh . . . . . . . . . . . 14

Nous allons nous intéresser dans ce chapitre à des systèmes électroniques où la relation entre le
signal d’entrée et le signal de sortie est linéaire. La notion de système linéaire dépasse largement le
cadre de l’électronique. Nous verrons dans le courant de l’année d’autres exemples de systèmes linéaires.
L’importance de la linéarité en physique est liée au fait que
• on sait en général « résoudre » les systèmes linéaires : si les relations entre les grandeurs caractérisant
un système sont linéaires, on saura décrire ce système analytiquement ;
• la plupart des systèmes peuvent, si l’excitation est « faible », être modélisés par un système linéaire,
pour la même raison qu’une courbe peut être assimilée à sa tangente au voisinage d’un point.

3
4 Chapitre EL1 — Systèmes linéaires continus invariants

I Généralités
I.1 définition d’un système LCI
On se limite à l’étude de systèmes particuliers, dits linéaires, continus et invariants. La définition qui
suit s’applique à tout domaine de la physique.
Déf. Système linéaire continu invariant

Soit un système (circuit électrique, machine, etc.) donnant à une entrée e(t) une réponse s(t) en
sortie. Ce système est dit
linéaire si, pour deux excitations e1 (t) et e2 (t) induisant des réponses s1 (t) et s2 (t), l’excitation
λ e1 (t) + µ e2 (t) induit la réponse λ s1 (t) + µ s2 (t). Ceci se note symboliquement
S S S
e1 (t) → s1 (t) et e2 (t) → s2 (t) implique λ e1 (t) + µ e2 (t) → λ s1 (t) + µ s2 (t)
continu si les grandeurs sont définies à tout instant.
invariant (ou permanent) si, quand on retarde l’entrée de ∆t, la sortie est également retardée
de ∆t ; c’est-à-dire que son comportement est le même à tout instant :
S S
e(t) −→ s(t) implique eret (t) = e(t − ∆t) −→ sret (t) = s(t − ∆t)

I.2 description temporelle ou fréquentielle

a) description temporelle

Déf. description temporelle

Dans le domaine temporel, un système LCI est caractérisé par une EDLCC :
dk s X di e ds dn s de dm e
n m
ou
X
bk k = ai i b0 s + b1 + . . . + b n n = a0 e + a1 + . . . + am m
k=0
dt i=0
dt dt dt dt dt
L’ordre du système linéaire est max(n, m). En pratique 1 , n > m donc l’ordre est n.

Exemple : circuit RC (sortie sur le condensateur). On obtient une EDL1 CC. Linéarité et continuité ne
posent pas de souci. Pour l’invariance, exprimons l’ED pour fonction sret définie par sret (t) = s(t − ∆t) :
dsret ds
 
RC (t) + sret (t) = R C + s (t − ∆t) = e(t − ∆t) = eret (t)
dt dt

b) réponse à une excitation sinusoïdale, notation complexe

Propriété fondamentale des systèmes LCI

La réponse d’un système LCI à une excitation harmonique e(t) = e0 cos(ω0 t + ϕ) est harmonique,
de même pulsation ω0 , déphasée, et d’amplitude différente :
s(t) = s0 cos(ω0 t + ϕ0 )
On dit que les signaux harmoniques sont des signaux isomorphes pour les systèmes LCI. Nous
admettrons la réciproque : tout système qui, à une excitation harmonique, associe une réponse
harmonique de même pulsation est linéaire.

Compte-tenu de ce qui précède, il est naturel d’associer à tout signal sinusoïdal, une grandeur complexe
1. pour des raisons de stabilité qu’on précisera dans ce chapitre.

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I — Généralités 5

Déf. notation complexe

À tout signal x(t) = x0 cos(ω t + ϕ), on associe la grandeur complexe x(t) définie par
x(t) = x0 e j ω t où x0 = x0 e j ϕ
On a alors x(t) = Re {x(t)}
x0 est l’amplitude complexe, x0 est l’amplitude (réelle) et ϕ est le déphasage. Un signal
sinusoïdal de pulsation fixée est entièrement déterminé par son amplitude réelle et son déphasage.

c) description fréquentielle : fonction de transfert

Avec ces notations, les signaux d’entrée et de sortie considérés précédemment s’écrivent
e(t) = Re {e(t)} avec e(t) = e0 e j ω t et e0 = e0 e j ϕ0
et s(t) = Re {s(t)} avec s(t) = s0 e j ω t et s0 = A(ω) e0 e j ϕ(ω)

s(t) s
On a alors = 0 = A(ω) e j ϕ(ω) = H(j ω)
e(t) e0
Ainsi, la linéarité se traduit par une proportionnalité des grandeurs s(t) et e(t), ainsi que des grandeurs s0
et e0 . Il faut cependant bien noter que la relation entre s(t) et e(t), si e(t) est harmonique, n’est pas une
simple relation de proportionnalité car s(t) est déphasé par rapport à e(t). A fortiori, si e(t) n’est pas
harmonique, la relation entre s(t) et e(t) n’est pas du tout une relation de proportionnalité.
Déf. Fonction de transfert H(jω)

Coefficient de proportionnalité entre les signaux complexes H(p), défini par (p = jω)
H(p) = H(jω) = A(ω) e jϕ(ω)
Son module, A(ω), représente le rapport entre les amplitudes des signaux d’entrée et de sortie.
Sa phase, ϕ(ω), s’identifie au déphasage entre le signal de sortie et le signal d’entrée.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remarque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Les résultats précédents se généralisent à une excitation du type
e(t) = e0 exp(λ t) cos(ω t + ϕ0 ) = Re {e0 exp(p t)} avec p = λ + jω
s(t) s
d’où s(t) = s0 exp(λ t) cos(ω t + ϕ1 ) = Re{s0 exp(p t)} et = 0 = H(p)
e(t) e0
La variable p est appelée variable de Laplace. Les seuls signaux isomorphes des systèmes linéaires sont
les signaux de ce type. En pratique, nous nous limiterons aux valeurs imaginaires pures de p.
.....................................................................................................

Les systèmes physiques réels sont tels que n > m (au moins n > m). En effet, aucun système ne
peut répondre à une excitation infiniment rapide, donc |H(p)| −−−−−→ 0 (au moins borné).
ω→++∞

P définition d’un filtre Un filtre est un quadripôle qui permet d’agir sur un signal.
Déf. Quadripôle ou quadrupôle
Portion de circuit comportant quatre bornes : deux d’entre elles permettent de lui appliquer une
tension ue et un courant ie d’entrée, les deux autres délivrent une tension us et un courant is de
sortie. Lorsque les relations qui lient ie , is , ue et us sont toutes linéaires, le quadripôle est linéaire.

On se limite à des quadripôles linéaires dans la suite.

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 6 Chapitre EL1 — Systèmes linéaires continus invariants

Déf. Filtre
Quadripôle linéaire dont la fonction de transfert complexe H dépend explicitement de la pulsation ω.

Exo. 1
Proposer un circuit simple qui soit un quadripôle linéaire, sans être un filtre (H indépendant de ω).

+ Corrigé : diviseur de tension sur résistances.

Formellement, H(jω) = N(jω)/D(jω) avec N et D deux polynômes à coefficients réels de la variable jω.
P pulsations de coupure, bande passante
Déf. Pulsations de coupure
Pulsations
√ correspondant aux valeurs de la pulsation pour lesquelles
√ le gain du filtre est réduit d’un
facteur 2 par rapport à son maximum : G(ωc ) = Gmax / 2. En terme de gain en décibel, cela
revient à chercher les pulsations de coupure à −3 dB (car GdB (ωc ) = GdB, max − 3 dB).

Déf. Bande passante

√
Intervalle de pulsations (ou fréquences) pour lesquelles le gain est supérieur à Gmax / 2.

Ces définitions sont à ajuster pour le coupe-bande (on parle d’ailleurs de bande coupée).

d) passage du domaine temporel au domaine spectral et réciproquement...

d
Avec la notation de Laplace, p ≡ jω ⇐⇒
dt
Connaissant l’équation différentielle d’un système (domaine temporel), on peut en déduire sa fonction
de transfert (domaine fréquentiel), et réciproquement 2 . Ainsi, l’ED et la FT d’un système sont deux
représentations différentes de la même réalité physique.

Méthode Passage du domaine fréquentiel au domaine temporel et réciproquement

Si l’on travaille avec des fonctions du type e p t , avec p complexe, la fonction de transfert s’écrit
X m
ai p i
dk s X di e
n m
H(p) = n i=0
X
⇐⇒ bk k = ai i
X
k=0
dt i=0
dt
bk p k
k=0

+ Remarque : On peut « lire » cette équation différentielle sous la forme très générale où la « réponse, sortie »
est obtenue en fonction du « forçage, entrée ».
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capacité exigible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transposer la fonction de transfert opérationnelle dans les domaines fréquentiel (fonction de transfert
harmonique) ou temporel (équation différentielle).
.....................................................................................................
+ Remarque : Notons que l’on n’a pas tenu compte de la solution de l’équation sans second membre, car elle
est nécessairement amortie, le plus souvent « rapidement ». On y reviendra dans la partie V.

2. En toute rigueur, la réciproque n’est pas totalement universelle. Pour ce qui nous concerne, on l’admettra.

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 II — Rappels sur les filtres d’ordre 1 et 2 7

II Rappels sur les filtres d’ordre 1 et 2

On utilise indifféremment (volontairement), la notation en variable de Laplace p ou en pulsation ω.

Attention
Les exemples sont donnés avec un gain statique H0 = 1. Être vigilant en pratique car ce gain statique
peut être de norme différente de 1 (translation des courbes de gain) ou négatif (modification de ϕ).

II.1 filtres d’ordre 1

a) passe-bas

Déf. Forme canonique de la fonction de transfert d’un filtre passe-bas d’ordre 1

La fonction de transfert d’un filtre passe-bas d’ordre 1 se met sous la forme
H0
H(j x) =
1 + jx
où x := ω/ω0 est la pulsation réduite. Sa pulsation de coupure à −3 dB est ωc = ω0 , soit x = 1.
Son diagramme de Bode asymptotique est constitué de deux droites :
• l’asymptote basse fréquence est horizontale ;
• l’asymptote haute fréquence a une pente de −20 dB/dec.

Exo. 2
Donner un exemple simple d’un filtre ayant une telle fonction de transfert.

+ Corrigé : RC aux bornes de C (ω0 = 1/RC), ou RL aux bornes de R (ω0 = R/L).

Étudions son comportement asymptotique :

• Si x  1, H ∼ 1, GdB ∼ 0 et ϕ ∼ 0.

• Si x = 1, H = 1/(1 + j),
GdB = −10 log 2 ' −3 dB et ϕ = −π/4.

• Si x  1, H ∼ −j/x, GdB ∼ −20 log x et

ϕ ∼ −π/2.

Exo. 3
Tracer le diagramme de Bode correspondant à la FT suivante :
H0
H(jω) = avec H0 = −10 et τ = 1 ms
1 + jωτ

+ Corrigé : ω0 = 1 000 rad · s−1 ; gain translaté de 20 dB vers le haut ; la phase varie de π à π/2.

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 8 Chapitre EL1 — Systèmes linéaires continus invariants

b) passe-haut

Déf. Forme canonique de la fonction de transfert d’un filtre passe-haut d’ordre 1

La fonction de transfert d’un filtre passe-haut d’ordre 1 se met sous la forme
jx
H(j x) = H0
1 + jx
Sa pulsation réduite de coupure est x = 1. Son diagramme de Bode asymptotique est constitué de
deux droites :
• l’asymptote basse fréquence a une pente de 20 dB/dec ;
• l’asymptote haute fréquence est horizontale.

Exo. 4
Donner un exemple simple d’un filtre ayant une telle fonction de transfert.

+ Corrigé : RC aux bornes de R (ω0 = 1/RC), ou RL aux bornes de R (ω0 = R/L).

Le comportement asymptotique de ce filtre est :

• Si x  1, H2 → 0 et plus précisément
H2 ∼ j x soit GdB ∼ 20 log x, ϕ ∼ π/2.
j
• H2 (1) = , ainsi GdB ' −3 dB et
1+j
ϕ = π/4.
• Si x  1, H2 ∼ 1, GdB ∼ 0 et ϕ ∼ 0.

c) fonction de transfert générale

a0 + a1 p
La fonction de transfert générale, H(p) =
b0 + b1 p
peut s’écrire comme combinaison linéaire des deux fonctions de transfert suivantes
H0 j ω/ω0
H1 (j ω) = et H2 (j ω) = H0
1 + j ω/ω0 1 + j ω/ω0

Exo. 5
Établir une combinaison linéaire permettant d’écrit H = α H1 + β H2 .

+ Corrigé : En gardant H0 = 1, α = a0 /b0 , β = a1 /b1 et ω0 = b0 /b1 .

II.2 Systèmes du second ordre

a) fonction de transfert générale

a0 + a1 p + a2 p 2
Elle s’écrit H(p) =
b0 + b1 p + b2 p 2
En fonction du choix des coefficients 3 ai et bj , on obtient différents types de comportements : des
comportements passe-bas et passe-haut, mais également des comportements que l’on ne peut pas obtenir
avec des filtres d’ordre 1 (passe-bande et coupe-bande).
3. Toutes les combinaisons de valeurs ne sont pas possibles pour un filtre ; en particulier, b0 6= 0, voir la partie V.

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 II — Rappels sur les filtres d’ordre 1 et 2 9

La mise sous forme canonique conduit à introduire, outre la pulsation réduite (c’est-à-dire en pratique
faire apparaître une pulsation « centrale » ω0 ), à introduire un paramètre sans dimension : le facteur de
qualité Q (ou un équivalent, dit facteur d’amortissement λ tel que 2Qλ = 1).

b) passe-bande

Déf. Formes canoniques de la fonction de transfert d’un filtre passe-bande d’ordre 2

La fonction de transfert d’un filtre passe-bande (d’ordre 2) se met sous les formes équivalentes :
H0 jx/Q
H(j x) = = H0
1 + j Q (x − 1/x) 1 + jx/Q − x2
Son diagramme de Bode asymptotique est constitué de deux droites :
• l’asymptote basse fréquence a une pente de 20 dB/dec ;
• l’asymptote haute fréquence a une pente de −20 dB/dec.
Les asymptotes se coupent en x = 1. Le diagramme réel est au-dessus de ses asymptotes
si Q > 1, il est en dessous sinon. On a toujours H(x = 1) = H0 .

Exo. 6
Établir la fonction de transfert d’un RLC série, avec la sortie prise sur R.

R L
r
1 1
+ Corrigé : H(j ω) = ; forme canonique avec ω0 = √ et Q = .
R + j L ω + 1/j C ω LC R C

Comportement asymptotique :
jx
• x1:H∼ soit
Q
GdB ∼ −20 log Q + 20 log x, ϕ ∼ π/2.
• H(1) = 1, ainsi GdB = 0 et ϕ = 0.
j
• x1:H∼− soit
Qx
GdB ∼ −20 log Q − 20 log x, ϕ ∼ −π/2.
• Les asymptotes se coupent en x = 1. La
courbe est au-dessus des asymptotes pour
Q > 1 et en dessous pour Q < 1.

Bande passante à −3 dB d’un filtre passe-bande

ω0 1
Elle a pour expression ∆ω = ou ∆x =
Q Q
Plus Q est élevé, plus le filtre est sélectif, c’est-à-dire plus sa bande passante est étroite.

Attention
Pour Q quelconque, la bande passante N’est PAS centrée sur ω0 (faire le calcul !). En revanche, elle
l’est avec une bonne approximation si Q > 4 environ.

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 10 Chapitre EL1 — Systèmes linéaires continus invariants

c) passe-bas

Déf. Forme canonique de la fonction de transfert d’un filtre passe-bas d’ordre 2

La fonction de transfert d’un filtre passe-bas (d’ordre 2) se met sous la forme :

H0
H(j x) =
1 + jx/Q − x2
√
Si Q > 1/ 2, le filtre est dit « résonnant » (pour ωr . ω0 ). Il peut présenter une bande-passante
limitée (donc
√ se comporter comme un passe-bande). Ce comportement n’est en général pas souhaité.
Si Q 6 1/ 2, son diagramme de Bode asymptotique est constitué de deux droites :
• l’asymptote basse fréquence est horizontale ;
• l’asymptote haute fréquence a une pente de −40 dB/dec.

Exo. 7
Déterminer la fonction de transfert d’un circuit RLC série, la sortie étant le condensateur.

1/j C ω
+ Corrigé : H2 (j ω) = .
R + j L ω + 1/j C ω

Comportement asymptotique :

• Si x  1, H2 ∼ 1 soit GdB ∼ 0 et ϕ ∼ 0 ;
• Si x = 1, H2 = −j Q, ainsi
GdB = 20 log Q et ϕ = −π/2 ;
• Si x  1, H2 → 0 et plus précisément
H2 ∼ −(ω0 /ω)2 soit GdB ∼ −40 log x,
ϕ ∼ −π.

d) passe-haut e) coupe-bande

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 III — Filtrage d’un signal périodique 11

III Filtrage d’un signal périodique

III.1 décomposition d’un signal périodique
Comme les fonctions sinusoïdales représentent une base de l’espace des fonctions périodiques, tout
signal périodique de pulsation ω0 peut se décomposer en série de Fourier :
+∞ +∞

[an cos(nωt) + bn sin(nωt)] = C0 + Cn cos(nωt + ϕn )

X X
x(t) = a0 +
n=1 n=1

4 V0 X sin [(2n + 1)ωt]

∞
Exemple : DSF d’un créneau impair ±V0 (valeur moyenne nulle) : E(t) = .
π n=0 2n + 1

III.2 effet d’un filtre

P approche très simple Pour obtenir une première idée rapidement, on peut adopter une vision très
simple d’un filtre en « raidissant » ses asymptotes. On peut en effet retenir que
• les fréquences dans la bande passante passent sans déformation notable ;
• les fréquences hors bande passante sont coupées.
Les principaux inconvénients de cette approche simple sont
• l’absence de prise en compte du déphasage ;
• une trop faible précision si une harmonique tombe dans l’intervalle BP ± 1 décade ;
• le résultat reste difficile à prédire sans calcul si plusieurs harmoniques sont dans la bande passante.
P méthode générale Par linéarité, on en déduit que
Méthode Détermination de la réponse d’un système LCI
La réponse d’un système LCI à une excitation périodique peut être calculée de façon systématique :
1. Décomposer e(t) en série de Fourier.
2. Appliquer la FT pour déterminer la composante correspondante dans la réponse.
3. Recomposer le signal avec les coefficients du DSF.
Si l’excitation n’est pas périodique, c’est plus technique mais le principe est le même. En pratique,
un signal a nécessairement une durée finie et on calcule sa transformée de Fourier rapide (FFT).

P approche formelle Si on dispose d’un outil de calcul, on peut écrire la solution exacte. En effet, si
+∞

e(t) = A0 + An cos(nω0 t + ψn ) et si H(jω) = T(ω) e jϕ(ω) avec T(ω) = |H(jω)|

X

n=1
+∞

alors s(t) = T(0) A0 + An T(nω0 ) cos(nω0 t + ψn + ϕ(nω0 ))

X

n=1

Une fréquence qui existe dans le spectre du signal de sortie existe nécessairement dans le signal
d’entrée. En revanche, du fait de l’atténuation possible, une fréquence à l’entrée peut ne pas exister
dans le signal de sortie. Un système LCI ne peut pas générer de fréquences.

Exo. 8
Soit un filtre passe-bande très sélectif de fréquence centrale f0 = 225 Hz. Quelle est la nature du
signal de sortie si l’entrée est un créneau d’amplitude 10 V de fréquence variable f ?

+ Corrigé : Le signal est significativement non nul pour des valeurs précises de f . Le signal de sortie est
toujours sinusoïdal. Pour f = f0 (10 V), f = f0 /3 (3,3 V), f0 /5 (2 V), etc.

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 12 Chapitre EL1 — Systèmes linéaires continus invariants

IV Régime libre et réponse indicielle

Déf. État de repos

Un système LCI est au repos si e(t) ≡ 0 pour t < 0 ET si on suppose que l’on a attendu assez
longtemps pour avoir s et ses dérivées qui sont tous nuls pour t < 0.

Déf. Régime libre

On laisse évoluer le système LCI à partir d’un état initial donné (c’est-à-dire e(t) ≡ 0).

Déf. Échelon ou fonction de Heaviside

On appelle échelon ou fonction de Heaviside la fonction définie par
si t < 0

0
Y(t) =
1 si t > 0

Un échelon ne peut pas représenter un signal physique puisqu’aucun système ne peut présenter une
telle discontinuité. Il s’agit d’une modélisation qui rend (très) bien compte des cas où le temps de montée
de la grandeur excitatrice est très faible devant le temps caractéristique du système.
Déf. Réponse indicielle
Réponse à un échelon d’un système LCI à partir d’un état de repos.

En pratique, régime libre et réponse indicielle sont équivalents. En effet, on peut passer de la recherche
de la réponse indicielle à un régime libre en faisant un simple changement de variable inconnue avec un
décalage par une constante. Dans la suite, on se limite donc au régime libre.

Exo. 9
On s’intéresse à la tension aux bornes du condensateur dans un circuit RLC série. Établir l’équation
correspondant au régime libre d’une part et à la réponse indicielle lorsque le dipôle RLC est soumis à
un échelon d’amplitude E0 de tension d’autre part. Comparer et conclure.

+ Corrigé : On vérifie le simple décalage par une constante.

Méthode d’étude d’un système LCI

1. Établir l’EDLCC : directement ou à partir de la fonction de transfert.

2. Si elle est d’ordre 1 ou 2, la mettre sous forme canonique. Si elle est d’ordre supérieur,
simulation numérique !
3. Déterminer la solution générale de l’équation complète (sh + sp ).
4. Trouver les conditions initiales appropriées.
5. Calculer la solution du problème en déterminant les constantes d’intégration.

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IV — Régime libre et réponse indicielle 13

IV.1 équation différentielle canonique d’un système d’ordre 1

Déf. Équation différentielle canonique d’ordre 1

Cette EDL1 CC fait apparaître une échelle de temps caractéristique τ . Cette échelle est
caractéristique de la réponse du système. τ > 0 si le système est stable (voir V).
ds de
 
τ (t) + s(t) = F e(t), (t) := G(t)
dt dt

Exemples : RC, CR, RL, etc.

IV.2 équation différentielle canonique d’un système d’ordre 2

Déf. Équation différentielle canonique d’ordre 2

Cette EDL2 fait apparaître deux échelles de temps caractéristiques.
d2 s ω0 ds
(t) + (t) + ω0 2 s(t) = G(t)
dt 2 Q dt
ω0 est la pulsation propre, Q le facteur de qualité. On peut aussi donner une expression faisant
intervenir le facteur d’amortissement λ :
d2 s ds 1
(t) + 2λ ω0 (t) + ω0 2 s(t) = G(t) avec Q=
dt 2 dt 2λ

Selon la valeur du facteur de qualité, on a deux régimes possibles (et un cas limite) :
• Si Q 6 0,5, le discriminant de l’équation caractéristique est positif. Si Q < 0,5, les solutions
sont de la forme r
1 ω 1
s(t) = A e −t/τ+ +B e −t/τ− avec
0
= ± ω0 −1
τ± 2Q 4Q2
On parle de régime apériodique. Si Q = 0,5, on a le régime apériodique critique. Il s’agit
toujours d’un cas limite qui n’est pas atteint en pratique.
• Si Q > 0,5, Le discriminant de l’équation caractéristique est négatif donc les solutions sont de
la forme r
1
s(t) = e −ω0 t/2Q
(A cos ωt + B sin ωt) avec ω = ω0 1 −
4Q2
On a un régime pseudo-périodique de pseudo-période ω < ω0 . On retient cependant que
Si Q > 4 − 5, alors ω ' ω0 .

Un système d’ordre 2 est piloté par deux échelles de temps distinctes :

• Si Q < 0,5, ce sont les temps caractéristiques qui interviennent dans les deux exponentielles.
• Si Q > 0,5, un temps caractéristique est la pseudo-pulsation tandis que l’autre est la durée
caractéristique de l’amortissement.

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 14 Chapitre EL1 — Systèmes linéaires continus invariants

V Stabilité d’un système LCI d’ordre 1 et 2

Déf. Stabilité d’un système LCI
Un système LCI est stable si son régime libre tend vers 0 quand t −
→ +∞.

De façon plus générale, un système stable ne doit diverger en aucune circonstance (il ne doit
notamment pas diverger pour un jeu particulier de conditions initiales), en particulier ω −
→ 0 et
ω−→ +∞. Pour la fonction de transfert, cela implique :
• le degré du numérateur est inférieur ou égal à celui du dénominateur ;
• le dénominateur ne tend pas vers 0 quand ω − → 0.

V.1 étude à partir de l’équation différentielle du régime libre

On se limite directement aux systèmes d’ordre 1 et 2, car il n’existe pas de critère simple pour
les ordres supérieurs. On s’intéresse à l’équation différentielle qui caractérise le régime libre (e(t) ≡ 0).
ds
P ordre 1 L’équation s’écrit : A + Bs = 0
dt
Si AB 6= 0, alors s(t) ∝ e −Bt/A : ce signal ne diverge pas si A et B sont de même signe.
d2 s ds
P ordre 2 L’équation est A 2 + B + C s = 0 d’équation caractéristique Ar2 + Br + C = 0. Il s’agit
dt dt
d’un trinôme du second degré à coefficients réels. Soient r1 et r2 les racines (réelles toutes les deux ou
complexes conjuguées). Elles sont telles que
B C
r1 + r2 = − et r1 r2 =
A A
Les parties réelles des racines doivent être négatives (nulles à la limite pour un système oscillant qui ne
diverge pas), donc AB > 0. Si les deux racines sont réelles, elles sont toutes deux négatives donc AC > 0.
Si elles sont complexes conjuguées, r1 r2 = |r1 |2 > 0 donc AC > 0 également.

V.2 étude à partir de la fonction de transfert

Il n’est pas utile de recommencer l’étude à partir de la fonction de transfert. En effet, le polynôme D(p)
(numérateur de la fonction de transfert) s’identifie à l’équation caractéristique de l’équation différentielle.
Les mêmes résultats s’appliquent donc. On en déduit

Un système linéaire est stable si les pôles de sa fonction de transfert sont de partie réelle négative.

V.3 bilan pour les systèmes LCI d’ordre 1 et 2 : critère de Routh

Critère de Routh
Un système LCI d’ordre 1 ou 2 est stable si les coefficients du dénominateur de la fonction de
transfert complexe sont tous de même signe.

+ Remarque : On peut être intéressé par des systèmes instables (pour former des oscillateurs par ex) mais
on n’utilise pas les mêmes outils. En particulier, on n’étudie pas le diagramme de Bode !
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capacité exigible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Étudier la stabilité d’un système d’ordre 1 ou 2 à partir des signes des coefficients de l’équation différentielle
ou de la fonction de transfert.
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© S. Ravier Version du 30 août 2022