Universidad Católica de Santa María

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y

Formales
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

Asignatura: Ingeniería de Control II

Laboratorio N° 01. Cuestionario Previo y avance

Informe presentado por:
Meza Paredes, Renzo Giovan
(2021202941)

Docente:
Ing. Zegarra Gago, Henry Ch.

Arequipa- Perú
2023
I. CUESTIONARIO PREVIO

1. Defina los siguientes términos

a) Sistemas continuos
Para [1] Un sistema en tiempo continuo es aquel en que las señales en varias partesdel sistema
son todas funciones de la variable continua tiempo t. Las señales se pueden clasificar
posteriormente como de ca o cd. A diferencia de la definición general de señales de ca y cd
utilizadas en la ingeniería eléctrica, los sistemas de control de ca y cd tienen un significado
especial en la terminología de sistema de control.
b) Sistema discontinuo
Un sistema discontinuo es aquel en que los cambios en las entradas no producen cambios
continuos en las salidas, sino que pueden dar lugar a cambios abruptos o saltos en la
respuesta del sistema.
c) Sistema lineal
Estrictamente hablando [1] Los sistemas lineales no existen en la práctica, los sistemas de
control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el
análisis y diseño. Cuando las magnitudes de las señales en un sistema de control están
limitadas en un intervalo en los cuales los componentes del sistema exhiben una
característica lineal, el sistema es esencialmente lineal.
d) Sistema no lineal
Pero cuando [1] las magnitudes de las señales se extienden más allá del intervalo de
porción lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se debe seguir
considerando lineal, por ejemplo, usando los amplificadores usados en los sistemas de
control exhiben un efecto de saturación cuando la señal de entrada es muy grande, etc. Muy
a menudo las características no lineales son introducidas en forma intencional en un sistema
de control para mejorar su desempeño o proveerun control más efectivo.
e) Sistema discreto
[1] Habla que los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control
en tiempo continuo en que las señales es uno o más puntos del sistema son, ya sea en la forma
de pulsos un código digital. Normalmente, los sistemas en tiempo
discreto se subdividen en sistemas de control de datos muestreados y sistemas de control
digital.
f) Modelo
Para [1] una de las tareas más importante en el análisis y diseño de sistemas de control es el
modelado matemático de los sistemas, hay dos métodos muy comunespara modelar sistemas
lineales denominados el método de la función de transferencia y el método de las variables
de estado. La función de transferencia es válida solo para sistemas lineales invariantes en el
tiempo, mientras que las ecuaciones de estado se pueden aplicar tanto a sistemas lineales
como no lineales.
g) Simulación
[1] Aconseja que para poder simular los efectos, errores, sistemas, diseños, etc. Se necesita
de Matlab ya que en modo interactivo se obtiene respuestas inmediatas lo que nos
determinara discutir y evaluar al momento de usar los comandos. Matlab se puede utilizar
para obtener mayor información más detallada en los métodos que nosotros queramos
trabajar.
h) Función
Para [2] la función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada
de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
El sistema Lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación
diferencial:
𝑎0𝑦(𝑛) + 𝑎0𝑦(𝑛−1) + ⋯ … . . +𝑎𝑛−1𝑦 + 𝑎𝑛𝑦
= 𝑏0𝑥(𝑚) + 𝑏1𝑥(𝑚−1) + ⋯ … . . +𝑏𝑚−1𝑥 + 𝑏𝑚𝑥(𝑛
≥ 𝑚)
𝑓[𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎]
Función de transferencia = 𝐺(𝑠) =
𝑓[𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎]

𝑌(𝑠) 𝑏 𝑥(𝑚)+𝑏1𝑥(𝑚−1)+⋯…..+𝑏𝑚−1𝑥+𝑏𝑚𝑥
= = 0
𝑋(𝑠) 𝑎0𝑦(𝑛)+𝑎0𝑦(𝑛−1)+⋯…..+𝑎𝑛−1𝑦+𝑎𝑛𝑦

i) Sistema
[2] Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un
objetivo determinado, el concepto de sistema se puede aplicar en fenómenos abstractos y
dinámicos.
DESARROLLO DE ACTIVIDADES
1. Ejemplo de creación de modelo en simulink y modificación de parámetros

2. Modificación de parámetros step y transfer

3. Simulación:

4. Ejemplo
desarrollado con docente
a) Construir el modelo.

b) Generar los archivos de los modelos

Generamos los siguientes modelos.
c) Correr las simulaciones
El resultado se muestra en la siguiente pregunta
d) Obtener las salidas respectivas

e) Obtener las entradas y salidas en una misma ventana

f) Determinar si el sistema es estable, en caso de que lo sea, cuales el
error estacionario, el tiempo pico, el máximo sobre impulso y el
tiempo de establecimiento de la respuesta

Nuestro sistema es estable (recordar que, si se ingresa un escalón unitario, se

está calculando la respuesta transitoria que es la respuesta a un escalón
unitario. Debido a que la salida tiene oscilaciones decrecientes que tienden a
1 que es la entrada escalón)

✓ Ess = 0 (es la diferencia entre la entrada y la salida)

✓ Tp = 1.651 seg (valor máximo en tiempo que toma la salida)
✓ cmax =1.086
✓ Mp = (la diferencia entre el valor máximo de la salida y el valor
estacionario)
 ✓ Ts =6.407 seg (tomando criterio del 5% tenemos)
Referencias: indico que por esta vez se colocarán en la entrega final.
II. ACTIVIDADES
Para los modelos mostrados a continuación, consigne todos los pasos desarrollados.
MODELO 1

1. Construir el modelo

2. Generar los archivos de los modelos

3. Correr las simulaciones
4. Obtener las salidas respectivas
5. Obtener las entradas y salidas en una misma ventana
6. Determinar si el sistema es estable, en caso de que lo sea, cual es el error estacionario, el tiempo pico, el
máximo sobreimpulso y el tiempo de establecimiento de la respuesta
El sistema es estable.

✓ Ess = 0.24 (es la diferencia entre la entrada y la salida)

✓ Tp = 0.324 seg (valor máximo en tiempo que toma la salida)
✓ cmax =1.086
✓ Mp = (la diferencia entre el valor máximo de la salida y el valor
estacionario)
 ✓ Ts =6.407 seg (tomando criterio del 5% tenemos)

MODELO 2: K=1, K=2, K=10.K=50, escalón de amplitud 5 en t=5 seg

1. Construir el modelo

2. Generar los archivos de los modelos

3. Correr las simulaciones
4. Obtener las salidas respectivas

Para K=1:
Para K=2:
Para K=10:

Para K=50:
 5. Obtener las entradas y salidas en una misma ventana

Para K=1:

Para K=2:
Para K=10:

Para K=50:
MODELO 3: Sistema de segundo orden

Por favor cambiar la FT K/s(s+1)

1. Encontrar el valor de K para obtener una respuesta oscilatoria (sub amortiguada-raices comprejo con
jugadas) y exponencial (sobre amortiguada-raíces reales), entonces jugamos con el valor de K desde el
teclado =0,0.2,0. 3…etc.

2. Construir el modelo
3. Generar los archivos de los modelos
4. Correr las simulaciones

Valor de K= 0

Valor de K= 0.1
Valor de K= 0.2

Valor de K= 0.3
Valor de K= 0.6

Valor de K=0.9
 Valor de K=10

MODELO 4: Sistema con realimentación. Arme el sistema de control que se muestra en la figura utilizando el
Simulink
Modelo construido:

1. Simule el sistema (Start) y obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo, que es mostrada en el osciloscopio
(Scope).
2. Obtenga la gráfica de respuesta para cada uno de los siguientes casos.
3. Haga que la entrada escalón inicie desde el tiempo cero. (Step, Step time = 0)

4. Modifique el tiempo de respuesta de la gráfica a 2. (Simulation - Parameters - Simulation time, Stop time = 2 )
5. Modifique la magnitud del escalón a 4. (Step, Final value = 4)

6. Regrese la magnitud del escalón en 1 y modifique el tiempo de respuesta de la gráfica a 5.

7. Modifique la ganancia
de realimentación de 0.1 a 0.02
8. Modifique la ganancia de realimentación de 0.1 a 0.04

9. Modifique la ganancia de realimentación a 0.5

10. Modifique la ganancia de realimentación de 0.1 a 0.002
V CONCLUSIONES
Emita al menos cinco conclusiones alrededor del uso de Simulink

• Al usar simulink me di cuenta que facilita el diseño y la simulación de las funciones de transferencia,
como también de los sistemas complejos, los bloques predefinidos y las bibliotecas de funciones
facilitan la creación de modelos precisos y detallados.
• Con la ayuda de simulink podemos ver como en el ejemplo de variar la ganancia, hasta que se pueda
volver el sistema más rápido.

• El alumno concluye que al usar esta aplicación facilita la validación del diseño antes de la
implementación.

• Con el simulador de simulink podemos poner los parámetros que se necesite para cada función de
transferencia ya sea el caso o también para una entrada de cuánto tiempo se tiene que poner la gráfica,
como el mismo nombre lo dice definir parámetros ya sea de entrada o de salida.

VI CUESTIONARIO/EJERCICIOS 1.
Elija cinco bloques de cinco librerías distintas de simulink y describa los parámetros que pueden ser
configurados.
1. Bloque de función matemática (Library: Math Operations)
- Operación: Selección de la operación matemática a realizar (suma, resta, multiplicación, división, etc.).
- Entradas: Número de entradas del bloque.
- Salidas: Número de salidas del bloque.
- Tipo de datos: Especifica el tipo de datos que se utiliza en las operaciones.
- Parámetros específicos de la operación: Por ejemplo, si estás utilizando una función de trigonometría,
podrías configurar el tipo de ángulo (radianes o grados).

2. Bloque PID Controller (Library: Control Systems)

- P, I, D Gains: Valores de las constantes proporcionales, integrales y derivativas del controlador PID.
- Tiempo de muestreo: Frecuencia con la que se calcula la acción de control.
- Anti-Windup: Configuración para evitar la saturación integral y el efecto windup.
- Filtro de derivada:Configuración de un filtro para la señal de error derivativo.
- Acción de control: Modo de operación del controlador (directo, inverso, en paralelo, etc.).

3. Bloque Stateflow Chart (Library: Stateflow)

- Estados y transiciones: Definición de estados y cómo se conectan a través de transiciones.
- Acciones: Acciones que se ejecutan cuando se entra o sale de un estado.
 - Eventos: Definición de eventos que pueden disparar transiciones o acciones.
- Condiciones: Condiciones para determinar qué transición se debe tomar.
- Temporizadores: Configuración de temporizadores para controlar el tiempo en los estados.

4. Bloque de transferencia (Library: Continuous)

- Coeficientes numéricos y denomiadores: Coeficientes de la función de transferencia (numerador y
denominador).
- Retardo de tiempo: Retardo de tiempo en la transferencia.
- Tipo de entrada y salida: Configuración de las entradas y salidas del bloque (continua o discreta).
- Tipo de sistema: Especificación de si el sistema es SISO (single-input single-output) o MIMO (multi-input
multi-output).
- Tipo de aproximación: Selección del método de aproximación en caso de sistemas de orden superior.

5. Bloque de generación de señales senoidales (Library: Sources)

- Amplitud, frecuencia y fase: Parámetros que definen la forma de la señal senoidal.
- Tiempo de inicio y duración: Configuración del tiempo de inicio y cuánto tiempo dura la generación de la
señal.
- Offset: Valor de desplazamiento vertical de la señal.
- Número de muestras: Cantidad de puntos en el tiempo que componen la señal.
- Frecuencia de muestreo: Frecuencia con la que se muestrea la señal para convertirla en una señal discreta.

REFERENCIAS BIBIOGRAFICAS:
• [1] KUO.B.C.(1996), SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, 1RA EDICIÓN PRENTICE-HALL
HISPANOAMERICANO, MÉXICO, MIEMBRO DE LA CÁMARA NACIONAL DE LA INDUSTRIA

• [2] K. Ogata (2010). Ingeniería de control moderna, Madrid, Pearson, 2010.

Dado que mi conocimiento se encuentra actualizado hasta septiembre de 2021, puedo

proporcionarte información sobre algunas librerías comunes de Simulink y los parámetros que
suelen ser configurados en ellas. Ten en cuenta que las versiones más recientes de Simulink
pueden tener nuevas características y cambios en las opciones de configuración. Aquí tienes cinco
bloques de cinco librerías distintas y sus posibles parámetros configurables:
1. Bloque de función matemática (Library: Math Operations)
- Operación: Selección de la operación matemática a realizar (suma, resta, multiplicación,
división, etc.).
- Entradas: Número de entradas del bloque.
- Salidas: Número de salidas del bloque.
- Tipo de datos: Especifica el tipo de datos que se utiliza en las operaciones.
- **Parámetros específicos de la operación: Por ejemplo, si estás utilizando una función de
trigonometría, podrías configurar el tipo de ángulo (radianes o grados).

2. Bloque PID Controller (Library: Control Systems)

- P, I, D Gains :Valores de las constantes proporcionales, integrales y derivativas del controlador
PID.
- Tiempo de muestreo:Frecuencia con la que se calcula la acción de control.
- Anti-Windup: Configuración para evitar la saturación integral y el efecto windup.
- Filtro de derivada: Configuración de un filtro para la señal de error derivativo.
- Acción de control: Modo de operación del controlador (directo, inverso, en paralelo, etc.).

3. Bloque Stateflow Chart (Library: Stateflow)

- Estados y transiciones: Definición de estados y cómo se conectan a través de transiciones.
- Acciones: Acciones que se ejecutan cuando se entra o sale de un estado.
- Eventos: Definición de eventos que pueden disparar transiciones o acciones.
- Condiciones: Condiciones para determinar qué transición se debe tomar.
- Temporizadores: Configuración de temporizadores para controlar el tiempo en los estados.

4. Bloque de transferencia (Library: Continuous)

- Coeficientes numéricos y denomiadores: Coeficientes de la función de transferencia (numerador
y denominador).
- Retardo de tiempo: Retardo de tiempo en la transferencia.
- Tipo de entrada y salida: Configuración de las entradas y salidas del bloque (continua o
discreta).
- Tipo de sistema: Especificación de si el sistema es SISO (single-input single-output) o MIMO
(multi-input multi-output).
- Tipo de aproximación: Selección del método de aproximación en caso de sistemas de orden
superior.
5. Bloque de generación de señales senoidales (Library: Sources)
- Amplitud, frecuencia y fase: Parámetros que definen la forma de la señal senoidal.
- Tiempo de inicio y duración: Configuración del tiempo de inicio y cuánto tiempo dura la
generación de la señal.
- Offset: Valor de desplazamiento vertical de la señal.
- Número de muestras: Cantidad de puntos en el tiempo que componen la señal.
- Frecuencia de muestreo: Frecuencia con la que se muestrea la señal para convertirla en una
señal discreta.