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  • Groover - Automcao Industrial - Capitulo 4-1

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    CONTEUDO DO CAPITULO 4.1. Elementos bisicos de um sistema automatizado aaa ‘3 4.1.2. Programa de instrugdes 413. Sistema de contole 4.2 FungOes avangadas de automagio 4.2.1 Monltoramento da seguranca Energia para realizayao Uo processo automatizado 42.2 Manutengio e diagnésticos de reparagio 42.3 Detecgdo e evuperacao de erros 4.3 Niveis de automacio automagdo pode ver defi como & tecnologia Por meio da qual um processo ou procedimento é alcan- ‘ado sem asssttncia humana, £ realizada ulizando-se lum programa de insrugdes combinado am sistema de controle que exces sinstcugSes, Para automatizar um Process, ¢ preciso energia nfo s6 para conduc o pro. £8450 como para oprar a programa eo sistema de con, tole, Embora possa ser aplicada em diversas areas 4 sulomagio est diretamentesssociada ts inddsreg de Prodosto, Nesse contest, 0 ermo foi originalments stiado, em 1946, por um engenteize tomitcos de tansfettaca eos mecanismos de uments, Ho que haviam sido instaados nas plantas de rodugio de empress (Nota histérica 4,1) F ironies s © GUE QUE to Ast as aliatSesmoderas da auomasso san ontro- Jadas por tecnologias computadorizadas que nao estavam ispontveis em 1946, Nesta pate do liv, examinamos teenoogiasdesenol- ‘Yds para a atomatizago das operagdos de produ. A posi $0 das tenologias de automagto e controle nos sistemas 6° pete maiores € mostrada na Figura 4.1. Neste ‘capitulo, Cisecemos uma visdo gral da automacio: quas 0 os e- ‘mentos de um sistema automatizado? Garis algumas cis aes ee além dos elementos bésicas? Quis 0s ves da empresa nos qua a auto sexi Plementada? Nos priximos dois omnes os twomagfo € controle, que s0:() ci neo (Capitulo 7); 2) robéca nds (Capt ©) contador opi0s programaveis (Capitulo 9) letrodugio 3 automagso ¥ 57 Nota histérica 4.1 Hist6ria da automagao A histria da automacio ex relacionad a0 desenolviment de dspsitves mecinicos tis como: ‘oda (por volta de 3200 aC), alavanca, punch (por volta de 600 aC), came (por volta do an 1000), parafuso (1405) e engrenagem nos tempos anigos e mediovas. sss dspostvs bésics fram refinados E uiizados na constugio dos mecanismos presetes em rodashidrdulits, moinhos de vento (por volta de 60) e miqunae a vapor (1765) Sas maquinas geravam a energa necessria na operagio de maqui- nie de diterents tipo, a: como moinkos de frnha (por volta de 85 2.C), tare ancadtra vlante, s-erramenta mandladra, 1775), barco a vapor (1787) eloamotivas (1803), A energi, a capacidade de geréla e ransmit-a para a operacio de um proceso, um dos és elementos bésicos de um ema automatizado. ‘Depos de sua primeta msquna a vapor, em 1765, James Wate seu parceiro, Mathew Boulton, fizeam multas mehorias no projet. Uma dels fo contador cenrlugo (por volta 1785), que fornecia rettoaimentago para conto da vllula da méquina, O controlador era formado por uma Telia m exterhlade Jeune alvareaaivlada twa an eno tative, qe por au ex ar Conecado va de brboleta, A medida que a velocidade do eo rtatveaumentna a orga cent Fg cae a elera 4 renenan pra fos m entrar ia erm ys atone Sifeeatae ta da vlvaeredziea velocidad do ots. Com a dimiulgdo da vlockade woaclnalaefra © o eixo repovsavam,permtindo que a vlwla se abrise. © controlador centrifugo fol um dos primeiros texemplos na engenharia de cotole de realimentagioVeedbact, um tipo importante de sistema de con- role — 0 segunda elemertabisico de um stra automatizado, {Get crm de un sca auto 6 programa de reouybes que dreclona as aces do sistema ou da maquina. Um dos primeits exemplos de progamacio de miqunas foi o tear de Taequard iment pe vata de 1400 camo abet de pei ten partir dei © programa da TnstugSes qe determinava padiaodeteclagem dotecldoeaformado por placa de metal perfiradae (padi dos rics nas plaas drecionava os moviments da lanadela dota, que, em contapar 5, deerminavao pad de ecelager. Dispose lerenes dos orcs produtiom padres Aton ee fcelagem, Asim, tea de Jacquard a uma mquna progrardvel — uma da primeira. NG inci da dca de 1000, ss hess akan de in Sema senza fon a, conoles mquinas propramives — 6 haviam sido desemolvides,embora ainda fesse pr ETH o# se comparados ss paces ata, Fram recess line ae A prramenioa s Ses desenvolviento, nto nox elemenlos scos como na inaestutura das nds de pro. docdo, para que os sistemas de produgio totalmente aomatizados se torassem realidade como FEiposInporanie dertasInvenoes desenvolvimento ince pas Intreanbdveis pr voles do 41800, Nota histcca 1.1), eletiicacto Gricinda em 1881) ina de montagem (1913, Nota hstviea Iie ce wer notatcnde a's dag Basle OEE ee a configuasio do equipamento (1924, Nota hisrica 6.1) eorla materia de sbtomas de conve, Je (lcadas de 1930 1940: computador eletomecinico MARK | da \Inversidade de Hanrd 10am: es InvengBeseavangosaconlecetamdepols da Segunda Guera Mind 1945, muita imengéese muitos desercvimentos vr orrbulndo deforma significa para clog de automa, Del Harder cunhoo temo autoraglo por va de 1946 para sr iris ios dsposivosaiomécas que Ford Motor Company hai eer par sas inn Cape Princo computer elsrcico digi ot desertion 1946, Pa Unnesidade e Pinon a fF rdsu ferarenta de contol numérico fi cradae demonsada em 1952, 90 Masectnnce vo Technology — MI. com base em um conceit propane Jahn Parone e Frank Sen iio Nese find cad de 1960 eo ict da Se 1970, ox computadesdgtak cararasn pence ram 3 ser 3s mina feramena En 1954, 0 pine 0b nda projtadow en elt een Efe pian tycoon a br Sis em uma cperacio ded No iv da data de 1960, 0 prio stea de rca Ss Unio ac re gel Rael Comp pan xu opr Snare [5B ¥ Autoracio india esstemay de manta J fa 1.1), Por vata de 1969, ote compuade peso PC come pends {nds Nea His 91. 1978, 0 ce an 973 ne nn canine nel Come do compuadores tomar posses por cor savanna eae ee em ge waraisers (1248 cc ret pare computa (1956), pastas past a 96 cprocesocr (1971), roma ce aces ale rnd access See oe) cip dx mend com capacdade para mies de byes por waka dé 1990) ¢ as nahin (359, Ox nancs vo desenvorimento de prams laconador aman vera galer importants, inchindalingagem de prgremaco FORTRAN (1955), linguagem de ramenta (1961), 0 tktema operacional programagio APT para conoie numésico (CN) de maquina Un (1960) a linguagem VAL para programagSo de robs (1979), 0 Microsoft Windows (1985) e a ln- _gungers de progremesto VA (1995). Os aang e methorias desss teenologias continua, ees 4.1 ELEMENTOS BASICOS DE UM processos (3) ui sistema de controle que exceue as SISTEMA AUTOMATIZADO. insrugdes. A relagio entre esses elementos 6 ilustrada ra Figura 4.2. Todos os sistemas que se inttulam automa. Luma varedade de pas (Nota hist Ont eee ee SSOTESTi Fosse eigaaco manner cst denen Uses eu ‘sistema, (2) um programa de instrugdes que direcione os _outra forma. - Figura 4.1 Teenologias de automagao € controle no sistema de produy au Cec} os : + te ie naa] | | 2 Produgio - = Ee de controle i = sae] ‘Sisterna de 1 Rr aos aoa) | Ps ci t Se Bien i > [manuseio de materials Peas ! > Processor | ~ puch e opacies de montagem ' Se SSS See 1 WEY Wt LF es BE 4.1.1 Energia para realizagio do proceso automatizado ‘Um sistema automatizado € utiliza para operar ns processos ¢ & necessiria energia para conduzit processos ¢ controles. Nos sistemas automatiza “dos. principal fonte de encrgia a eletricidade. A ja eltrica apresenta muitas vanlagens tantos nos ss08automatizados como naqueles no automa nective, témica, Ie nosa,acistica, hidrulia e pneumstia, Em niveis baixos, a energia elética pode ser ulizada realizagio de tarefas como transmissio de sina, samento de informagoes €comunicaso eure to de dado. duragio para uilizagdo em locais nos quais no tio disponiveis fontes externas de enersia. Processos de producto comunse seus Inirodugéo a automagso ¥ 59 Fontes altemativas de energiaineluem combustveis fossiizados, energia solar, gua e vento, Entretanto, set somatizadoe Fm mui- uso exchisivo 6 raro em sistemas tos casos, quando fontesalterativas de energia so uiliza- das na condogfs do processo em sh, a enespia eétrica € cempregala nos controles que automatizam a operas, Por venta térmico, 0 forn0 pode ser quecido por combustiveis fsslizados, mas 0 sis- tema de controle para regular a temperatura e o tempo de ciclo €eléric. Em outros casos, a encrgia dessas fontes alterativas € convertida em energia elétrica para operar tanto 0 process como sua automagdo. Quando a energ sola tilizada como fonte de energia em um sistema au- tomatizado, ela normalmente & convertida dessa mancira plo, na moklagem ou no tral Energia para 0 processo. Na producto, o termo processo se rofere A operacio de produgdo executada so- bre uma unidade de trabalho. A Tabela 4.1 spresenta uma lista de processos de produsdo comuns, da forma de energia necessiria para realizar cada um deles ¢ da agdo resultante sobre a unidade de trabalho. Nas plantas de produgio, a maior parte da energia é consumida por es- ses tipos de operagGes.A “forma de energia’ na coluna do meio da tabela refere-se & energia aplicada diretamente Tome ree ‘Agioaleangada Tominossevemica ‘Um feive de lz altameonte coorente€ullzada no cone de stra sau da vaporzsgio ede derctimerte ‘Mecinica ‘Aunidade de vabalho de meal édeformada por moldes porto As pas costa se aed ates a deforma ‘fo, 0 que demanda energa emia, Teriea Deretment do mel ates de se espe fo adc on ave _ocorre a solidificagio, roskan iu “Termicae mectnica el wae cr sienpi dy iia consist lamers psa es agrarian _na injegio do polimero fundido em um malde. a Mectoica ‘A fowga mecinica 6 uillzad para cisalharflha ‘Alas ara cisalhar folhas echapas Térmica (pode ser mecinica) Alor ae os process de okagom za oc aad ode sou mad py de neo Ss spercies de conata Alps procesos te soldager Lamb pia peso mecinia bs supercon Tema “esa de abo medica ea ¢ aque ua enpeatra abaixo do ponto de derretimento para causar ee sine pra st pa casa argon Meine (cone do mela -alcangado por meio da movir entre a ferramenta e a peca de trabalho. ? sso | Elétrica, See eas cera Sinan eae damp cones ae ee 60 ¥ AutornagSo industrial esstemss de manuf 2 foae +5, Confome indo anroment Bea pace operas cree er omer da lei, Al de cond os roses de roo = tia ann ees ma seus pera de i> tree e mes + Carga e descarga da unidade de trabalho. Todos 0s processoslistados na Tabela 4.1 slo realizados sobre pegas discretas, Essas pegas devem ser colocadas na posiglo orientagio adequadas para que o processo seja executado, ea energia€ necesiria nessa fungdo {de transporte eposicionamento. Apés a conclusio do pes, pop Je bull dove sex temovida, Se 0 rocesso for completamente automatizado, entioal- ‘pum tipn de energia mecanizada & wslizada, Se 0 processo for operado manualmente ou de forma se- rmiautomatizada, a energia humana pode ser empre- ada no posicionamento ena loealizapo da pegs de trabalho, + Transporte de material entre as operagdes. Além de ser carregadas e descarregadas em uma operaco, as esas de trabalho devem ser movides entre as opera- es. Avaliamos as teenologias de manuselo de mate- Tiny assuciadas a ess funguo oe transporte no Capitulo 10, Energia para automagio. Além dos requsitos bi- sicos de energia para as operacées de producfo.energia adicional 6 necessria na automagio, Essa energia¢ ut ‘zada nas seguints fungbes + Unidade controladora. As controladoras industisi ‘modemas baseiam-se em computadores disiais, que ‘demandam energaelétrica par lero programa de ins- trugées, realizar os cdleulos de contole eexecuar as {nstrugoes por meio da tansmissfo dos comandos ade ‘quados 20s dispostvos em funcionamento, Energia para emvar sinais de controle. Os comandos ‘enviados pela unidade controladora si executados Or Mio de chspostivos cletromectnices, ais como comutadores © motores, denominados atuadores (Se. ‘#80 6.2). 03 comands normalmente slo transmitidos Por mecio de sinais de controle de bata tenso elérica Para executar nt comand, os atuaierespresam de ‘mais energia e, portano, 0s sinais de controle devem, Ser amplificados de modo aoferecero nivel aleyuaco ‘de eneraia par 0 dispostvo auante, * Colca de dados» processumerto de ‘afore a Informastes Na maloria dos sistemas de console, of dides coletados do rocesco ¢ uilizados como en 4.1.2 Programa de instrucoes [As ages realizadas por um processo avtomatiady so definidas por um programa de instrug6es, indepen dentemente de & operagao envolver uma produ bana, miédia ou alta, cada pega ou cada produto feito por ex, foperajao envulve uma ou mais etapas de processanens que so dinicas da pega ou do produto manipulado, Ess tapas de procescamenta eka executadas durante um e lo de trabalho, Uma nova pega € conclufda a eada eco (emalgumas operagies de produglo, mais de uma pose ¢ produzida durante um ciclo; por exemplo, uma operagio 4 moldagem por injesio plistica pode produtir mil plas peras a cada ciclo utilizando diversos moldes). As capas de processamento particulares a um cielo de ta: ‘batho fo defnidas em um programa de ciclo de taba ‘tho. No controle numérico (Capftulo 7), esses programas ‘so chamados de programas de pegas. Outeasaplicasies de controle de processos utlizam nomes diferentes part esse tipo de programa, Programa de ciclo de trabalho. Nos proceso automago mas simples, o ciclo de trabalho & formdo cssencilmente por uma etapa, que envolve mane un ico parametr de procsso em um nivel defo, como, Porexemplo, manera temperatura de um frnoem deter rinado valor durante « duragio do ciclo de tatamen térmico. (Assumimos que a carga ea descarga ds pers de trabalho no foeno so reslzadas manualmen por {ano, no fzem parte do ciclo aulomtico) Nesse cs ‘Programagio emvolve simpleamente a confgiraio da lemperatura no foro, Para alteraro programa, opendot Simplesmentealera a configuracio da temperature. Em tna extensto desse caso simples, proesso de etapa 6 £86 defnidopor mais de um partmetro de process, como ‘px exemple, um forno no gual tanto a stmosfera emo & femperatra seam conrotadas. Em sistemas mais complicados,o processo cov tum ciclo de trabalho composto por miiplas eaps a so rpetida, tom deavios, de um ciclo par 0 seuineA toalot parte das operagdcs de produto de pgas dices td nesacatcevia. Uma sequéncia pica de claps (= Plificadas) 6 seguimte: (1) caregamento da pega na m= Guina de producto. 2) execugto. do. processn © @) descaregamento da pega. Durante cada taps, exiso PPE, ma LOFPE. ‘ou mais atividades que envolvem a alteragio de um i pardmetros, Os pardimetros do processo S10 enlra- jicionamento, a vélvula aberta ou fechada em um ema de fluxo de fluidos e 0 motor ligado ou deslizado. emplos, as alteragbes nos valores dos pardmetros do sso podem ser contfauas (alteragées graduais duran- i XEMPLO4.1 Van oprago atomaliznda de trncatente Cmsidere uma operacio aomatzada de tomesment “qe ga un rio em forma decane, Consider que © Sistema €autonatizado equ un sob utd a ca 2 « ecaga da pga de Vbalo,O cio de table & Camposo plas septs etapa () caregamento da Pade vabao nical 2) posconameno da feramen- Bcc que anecete otormamenes (eran “@)repstionamnt d fermen ema ce si Bee rocanerc ( eescaregprrto pect Bao concn Wentique a sve eo patie Is do proceso para cad rapa da peach. fo: Na ap (0a dade cea a6 3 Pea de vabalho em edo iii sia elevagioe seu {lonamerto no mandi do too pelo ob manip Bore reo do ob aura po segura aque parimetres do processo sio os valores do cixo do ‘manipulador (que se alteram constantemente), 0 anirole simultineo de trés parimetros do process: ve- cidade rotacional da pega de trabalho (rotagdes/minu- idade de avanco (milimetrosrotago)edistancia ial da ferramenta de corte do eixo de rotacio, Para da pega Pore um acabamento superficial ade- locidade rotacional deve ser constantemente Invrodugio 8 automacio ¥ 61 ajustada para manter uma velocidade de cone constants na superficie (metros/minuto) e para marcagbes idénti~ fas na superiie, 0 avanco deve set configurade com ‘um valor constante. Dependendo do angulo do cone, él seadae de torneamen- podem ser necessria ntiplas po to para que, gradualmente, se gere o contorno desejado. Cala possada representa uma etapa adicional na se quéncia, [As tapas (4) @ (5) sin 0s opostos das etapas (I) € (2), respectivamente, © 0s pardmetros do processo #40 05, ‘Mauitas operagées de prodiugo slo formadas por mal- tiplas etapas, algumas vezes mais complicadas do que © exemplo de tomeamento. Exemplos dessas operagdes cluemm cclos automatcos de méqunas de prafuso,opera- ies de estampagem em folhas de metal, moldagem por injogdo plsticae fundigSo. Cada um dessesprocessos de prougo foi usado por muitasdécadas. Em versbesanterio- res desasoperages, 0s cicls de trabalho eram controla- dos por componentes de hardware, ais como comtadores, temporizadrescames eeés cletromecinicos. Na vedade, os components de hardware e seus arranjos serviam como © programa de msrugoes que direcionava a sequencia nO ciclo de prooessameato, Embora esses dispositivos fossem. Dpaume adequados na exscuga0 da funy Je sequence mento, eles epresentavam as sepuntes desvantagens: (1) costumavam demandar tempo consierdvel no projtoe fx tricagio, organo oequipamento a atua somente na produ- ¢o om lots; (2) demandavarn tempo e tomavam diflel @ realizasio mesmo de lterapGes pequenas; (3) coniahara um programa em forma fica que nlo era prontamente compa vel com a comunicagdo¢o processamento de dados, 0s controladores moderna uilzados nos sistemas automatizados bassiam-se em computador digits. No lugar de eames, temporizadores relése outros dispocitivos de hardware, os programas para equipamentos controlados Por computador sfo armazenados em fits magnétics, i 4uetes, CD-ROMs, na meméria do computador ou em ou tras teenologias modems de amazenamento, Quase todos os novos equipamentos que executam as operagbes de pro- dlugdo em massa citadasanteriormente sto proictados com algum tipo de controlador de computador para executor Sus respectivosciclos de processamento,O uso de compu {adores digisis como controlador do processo permite que sejam feitas melhorias ¢ atualizagBes nos prosramas de controle, tis como a inelusto de fungBes de controle nfo revista durante o projtoincial do equipamento, Esse pes de mudancas de controle costumam se difces de ser ‘ealizadas nos dspositvos de hardware antigos, Erte nbsp ni cpas manuals, Fesponsivel por certas atividades no 62 _¥. Automacéo industrial e sistemas de manufatra cielo ¢ 0 sistema automatizado reaiza 0 restate. UTP exemplo comum 6 caegamento Ue yes pelo orerador ‘em uma méquina de controle numérico ¢ 0 descarees ‘mento das mesmas entre us ciclos, enquanto # méquina ‘executa a operagio de corte sob o controle do programa. “Ap0S 0 carregsunento da pega, 0 infeio da operacio de Cor te de cada ciclo ativado pelo operador por meio de wm otto ‘nici’ Tomada de decisées na ciclo de trabalho pro- _gramado. Na discussio anterior sobre ciclo de trabalho ‘avtomatizada, as inicas duas caracteristcas do ciclo de trabalho sio (1) 0 mero de etapas e a sequéncia de pro- ‘cessamento das mesmas ¢ (2) 0 parimetro do processo que ‘muda a cada etapa. Cada ciclo de trabalho 6 eomposto pe- Jas mesmas tapas eos parietros de processo associados ‘permanecem inalterados de um fluxo para outro. O progra- ‘ma de instrugdes € repetido sem desvios a cada ciclo de trabalho, Na verdade, muitas operagdes automatizadas de produgdo demandam a tomada de decistes durante o ciclo e trabalho programado, de forma a lidar com as varia- Ges. Em muitos casos, as variagdes sZo elementos de ro- fina do ciclo © x instrugdes vorespondentes part o tratamento das mesmas s4o incorporadas no programa e- ular, Esses casos ineluem: + Inierasdo com o operador. Emibora programa de ins- {rugoes tena sido eriado para funcionar sem a intera- ‘lo humana, a unidade controladora pode precisar de adys de entrada de um operador para funcionar. Por exemplo, em uma opera¢ao automatizada de gravacio, pode eer que o operador precise informay Us caracteres alfanuméricos a ser gravados na pega de trabalho (ou seja,na placa, no troféy ou na fvela do cinto). Unia ‘ez informados os caracteres, o sistema realiza a gra- ‘yae&o automaticamente, (Um exemplo cotidiano de ‘nteraglo com operador com sistema automatizado tum cliente bancério wilizando um caixa eletrénico, © Cliente deve informar 0s cédigosindicando a transaga0 ser realizada pelo caixa eletrénico,) i caesar tat ‘€ programado de forma a ‘¢xecutar diferentes ciclos enaaaee ron utes: Um exemplo é um rob6 industrial que cae Srcrargeece penne eee ‘Cerias de Carros realizada em ‘uma planta de monta- fn Ea a Coe liferentes de Carroceria na ee Para produzir modelos di mesma linha de montag Seine feds d6‘dias ou quatro portas, Co sia entraem uma estacio de soldsgem na da, tals forme a ‘nha de montagem, sensores i tro robs executa a sequlncia COmeIa de sldagy” para aquele modelo. uriagdes na unidade de trabalho inicial. Em algun, qperages de produgo, as unidades de taba ais nfo sf0 consistentes. Um bom exemplo & o 4 sreia de fundigdo como materia iniial em uma oper {80 de usinagem. Ac variagdes de dimensio ns pay Jpiciais algumas vezes demandam uma passada ex, da usinagem para que a cimensTo do usinado chee ‘0 valor especificado. O programa da pega deve ser couificado de forma a permitir ® passada adicion quando necesséria, Ei todos esses exemplos, a5 variag6es rtincza podem ser acomodadas no programa regular do ciclo de trabullo, que pode ser projetado para responder « entradas vindas de um sensor ou de um operador por meiy da execugio da sub-rotina apropriada eorzespor {dente & entrada. Em outros casos, as variagBes no ciclo de rabatho nfo s40 nem um pouco rotinciras. Classe infrequentes e inesperadas, tal como uma falha em um componente do equipamento. Nesses casos, 0 propia ‘ma deve incluir procedimentos de contingencia ou mo- dificages na sequéncia capazes de lidar com as condigSes que fogem a rotina normal. Discutimos es- 203 medidas mais adiante, no contento das fungies avangadas de automagio (Seg 4.2). Diverss situagées de produto e progranis de clo de trabalho foram discutidos aqui. Vamos tentar esuit st ‘aracterfcticas dos prograinas de ciclo de trabalho (UE ‘mas de pegas) utilizados para direcionar as operagées de tum sistema automatizady: identifica seu moi, ‘Mimero de etapas no ciclo de trabalho, Quanase2 as ou elementos de trabalho distintos esto inclufdos no ciclo de trabalho? Uma sequéneia tipiea na op 6es de produgio discretas inclu (1) carregament0, (2) Processoe (3) descarregamento, Participagdo manual no ciclo de trabalho, Existe 81° eessidade de um tabalhador executar deteruinadis tapas no ciclo de trabalho, tais como cerregamento méquina do produydo e descarregamento da mes to ciclo de trabalho ¢ totalmente automatizado? Harimetros do processo. Quantos pardmetros P £880 devem ser controlados durante cada etapa? Si ontinuos ou discretos? Como sio acionados? Os P* eee Drecisam ser modificados durante a c12P2 » Por exemplo, um sistema de posicioname CUOS Valores dos eixos se alteram cnrante a eth | ‘rocessamento? a EwoEe renee eRe aso como operador& neces, por exempl, ico opal informe dados de procestameno para lode trabalho? fariagdes nos modelos de pecas ou produtos. As uni- lug em massa (automago efgida) ou na produ- Jo em lote (automago programével), ov eada ciclo rocessar modelos diferentes de pesas ou produ: (automagio flexive)? m significativas, alguns ajustes podem ser neces- 9s no ciclo de trabalho, O clemento de controle em um sistema automatizado rao program de ists bes, fue eon que 0 processo ‘sua fungio de forma a realizar alguma operagio 1. Aqui, vamos fazer uma breve introdugio 206 de controle. O préximo capitulo descreve deta- te exea importante tecnologia industria ‘controles de um sistema avtomatizado podem ser maha fechada como de malha abert. Um sistema Invrodugse.3 automacio ¥ 63 0 pardmetro de entrada, normalmente chamado de valor iecrindo, representa o valor de aida dsejado, Em um sis- tema doméstico de controle de temperatura, o valor-alvo ¢ ‘valor de confizuragto do termosato.O processo € 8. 0Pe~ tagdo ou fungio sendo controlada. Em particular, € a ¥a- ridvel de satda que est sendo controlada na malha. Na discusslo atual, 0 proceso de interesse normalmente & uma operaco de produgo e a vardvel de sada ¢ alguma varidve do process, talvez uma medida critica de desem- penho no process tal como temperatura, frga ou vazio. ‘Um sensor éuilizado para medi a vardvel de saida e fe- char a malha ene a entrada a safda. Os sensores si0 responséveis pela fungéo por realimentagdo em um siste~ ‘ma de controle de malha fechads. O controlador compara 4 sada com a entrada e faz os ajustes necessarios no pro cess para reduzi a diferengas entre elas. Oajuste € al- cangado ullizando-se um ou mais atuadores, que so os isposiivos de hardware que fsicamente execulam as agoe8 de controle, tals como moures eléuivos ou vélvlas deconiole de vazko, Vale ressltar que o modelo na Figu- 143 xpieenta sowente uma malha. A mairia dos pro estos industiis demanda mGhiplas malbas — um para ada verfvel do processo a ser controlada. Em contaste com o sistema de controle de malhafe- chad, temo 9 sistema de conte de mala aberia, qe opera sem uma malha por realimentaso, conforme mos- teva Figura 44, Ness caso, os controles operam sem me- dir a vardvel de sada e, portanto, no hé comparasio entre 0 valor de sada eo pardmetro de entrada deseiado, (© controlador confia em um preciso modelo do efeito de seu atuador sobre a vasivel do processo. Com um sistema de matha aberza, existe sempre o isco de o atuador nfo

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