电测与仪表

Electrical Measurement & Instrumentation

ISSN 1001-1390,CN 23-1202/TH

《电测与仪表》网络首发论文

题目： 内置式永磁同步电机精确参数的 MTPA 控制

作者： 张晓，史军伟，王越，刘业钊
收稿日期： 2020-06-04
网络首发日期： 2021-06-01
引用格式： 张晓，史军伟，王越，刘业钊．内置式永磁同步电机精确参数的 MTPA 控制．电
测与仪表. https://kns.cnki.net/kcms/detail/23.1202.th.20210531.1455.006.html

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网络首发时间：2021-06-01 08:30:21
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内置式永磁同步电机精确参数的 MTPA 控制
张晓 1，史军伟 1，王越 2，刘业钊 1
（1.中国矿业大学 电气与动力工程学院，江苏 徐州 221116;
2. 中国矿业大学 信息与控制工程学院，江苏 徐州 221116）
摘要：内置式永磁同步电机（IPMSM）由于转子磁路不对称，最大转矩电流比（MTPA）控制可充分利用该
特性提高电机带载能力。在实际控制中，IPMSM 的电气参数会因磁饱和、温度变化而发生波动，导致实际
MTPA 控制偏离预定轨迹，无法实现精确控制。针对参数变化，在电动汽车中 MTPA 控制多采用查表法，但
制作查询表格过程复杂且耗时。针对上述问题，文中采用遗忘因子递推最小二乘法对电机参数进行在线辨识，
并将得到的实时参数用于 MTPA 控制，提高了鲁棒性和准确性；运用 MTPA 控制下定子电流与交、直轴电
流的关系得到交、直轴电流给定值，该控制策略原理简单，易于实现。通过 MATLAB/Simulink 搭建控制系
统模型进行了仿真研究，其结果验证了所提方法的准确性和有效性。
关键词：内置式永磁同步电机；最大转矩电流比；遗忘因子递推最小二乘法；在线参数辨识
中图分类号：TM341 文献标识码：A
MTPA control of precise parameters for interior permanent magnet
synchronous motor
1 1 2 1
Zhang Xiao , Shi Junwei , Wang Yue , Liu Yezhao
( 1. School of Electrical and Power Engineering, China University of Mining and Technology, Xuzhou 221116,
Jiangsu, China. 2. School of Information and Control Engineering, China University of Mining and Technology,
Xuzhou 221116, Jiangsu, China.)

Abstract：Maximum torque per ampere (MTPA) control of Interior Permanent Magnet Synchronous Motor
(IPMSM )makes full use of the characteristic of rotor magnetic circuit asymmetry to improve the load capacity. In
the actual control, the electrical parameters of IPMSM fluctuate due to magnetic saturation and temperature change
etc., resulting in the actual MTPA control deviating from the predetermined track, so the control cannot be realized
accurately. In view of the change of parameters, MTPA control in the electric vehicles mostly adopts the look-up
table method, but the process of making the table is complex and time-consuming. In order to solve these problems,
the forgetting factor recursive least square method is used to identify the motor parameters online, and the real-time
parameters obtained are employed in MTPA control, which improves the robustness and accuracy. The given value
of d- and q-axes current is obtained by using the relationship between stator current and d- and q-axes current under
MTPA control, which is simple in principle and easy to realize. The control system model is built by Matlab /
Simulink, and the simulation results verify the accuracy and effectiveness of the proposed method.
Keywords：interior permanent magnet synchronous motor, maximum torque per ampere, forgetting factor recursive
least square method, online parameter identification
0 引 言 用磁阻转矩来提高电机的转矩输出能力。在dq同步
永磁同步电机（PMSM）以其效率高，高功率密 旋转坐标系下，一条等转矩曲线可由不同的交直轴
[1]
度等优点 ，成为当前研究的热点，尤其是转矩电 电流组合产生，在等转矩曲线的电流组合中存在使
流比较高的内置式永磁同步电机（IPMSM），在电 定子电流最小的一组交、直轴电流组合。最大转矩
[2-3]
动汽车及工业领域得到了广泛的应用 。IPMSM 电流比（MTPA）控制是在输出电磁转矩相等的前提
的永磁体内置于转子，交、直轴电感不相等，其电 下，通过合理的控制方法使定子电流最小，从而减
磁转矩由永磁转矩和磁阻转矩组成，因此可充分利 少铜耗，提高电机的运行效率。永磁同步电机在实

基金项目：江苏省重大科技成果转化专项资金（BA2016017） - 1 -
际运行中，会不可避免地出现参数变化 [4] ，影响 转矩；B 为阻尼系数；m 为电机转子的机械角速度；
MTPA控制的准确性。 J 为电机的转动惯量。
为实现MTPA控制，文献[5]采用费拉里法计算 2 MTPA 原理
MTPA轨迹，该方法控制原理简单，但该方法需要 由电磁转矩公式可得出，通过对交、直轴电流
进行控制即可实现对电磁转矩的控制。在电磁转矩
精确恒定的电机参数。为解决电机参数对控制效果
一定的情况下，通过合理的控制策略使交、直轴电
的影响，文献[6]使用工程近似求解策略，采用查表 流组合得到的定子电流最小，从而实现 MTPA 控制，
法进行MTPA控制，在控制时查询预先制作的电磁 MTPA 控制的数学表达式可表示为[12]:
转矩与交、直轴电流关系的表格，但是制表需要大  3
量的测试试验，耗费时间，且电机使用过久后存在 Te  2 Pn iq [( Ld  Lq )id  f ]
老化、永磁体退磁等问题，使最初制定的查询表格
 (4)
is  min i 2  i 2
存在误差。文献[7]采用迭代法求解MTPA问题，并  d q

用拟合曲线将其表示，提高了系统的动态性能，但 式中 is 为定子电流。
是不具有通用性，只针对单一的电机。文献[8]采用 由拉格朗日乘数法求解极值问题，得到在 MTPA
信号注入法提取MTPA控制下的最优定子电流矢量 控制下的交、直轴电流分别与定子电流的关系式
角，大大减少了前期准备工作，能够较好的实现     f2  8( Lq  Ld )2 is2
i  f
MTPA控制，但注入信号会产生额外的损耗，且对 d 4( Lq  Ld )
 (5)
注入信号的幅值和频率的选取要求较为严格，因此 
实现较为困难。针对参数辨识问题，文献[9]在直线 iq  is2  id2
永磁同步电机上通过测量电流控制器并计算相应的 使用式（5）即可实现 MTPA 控制，控制轨迹如
沃尔什一阶系数，实现参数辨识。 图 1 所示。可以看出式中含有较多的电机参数，但
针对上述问题，采用遗忘因子递推最小二乘法 在电机运行时参数会不可避免地发生变化，从而使
在线辨识电机参数，并将得到的电机参数用于 实际 MTPA 轨迹发生偏离。为凸显电机参数对 MTPA
MTPA控制，该方法能够根据电机参数的变化实时 轨迹的影响，将式（5）中直轴电流与定子电流的关
调整MTPA控制轨迹，提高了电机的动态性能和鲁 系重写为:
棒性。
id  0.25D   0.25D 2  0.5is2 (6)
1 IPMSM 数学模型
其中 D 为包含电机参数的表达式，其式为:
在 dq 同步旋转坐标系下，定子电压方程可表示
[10,11]
D   f / ( Lq  Ld ) (7)
为 ;
图 2 为不同 D 值（即电气参数发生变化）所对
 di
ud  Rs id  Ld d  e Lq iq 应的 MTPA 控制轨迹曲线。由图 2 可以看出，要实
 dt
 (1) 现精准的 MTPA 控制必须知道当前运行状态下的电
di
u  R i  L q    L i   
 q s q q e d d f 机参数，所以使用遗忘因子递推最小二乘法对电机
 dt
参数在线辨识。
电磁转矩方程： q
Te1>Te2>Te3
3Pn
Te  [( Ld  Lq )id iq  f iq ] (2) MTPA

2
运动方程：
d m
Te  TL  Bm  J (3) Te1

dt
Te2
式（1）式（3）中,ud 、uq 分别为坐标变换后
电机的 d、q 轴电压；id 、iq 分别为坐标变换后电机 Te3

的 d、q 轴电流；Rs 为电机定子绕组电阻；ωe 为电机 d

转子的电角速度；Ld 、Lq 分别为坐标变换后 d 轴和
q 轴上的电感分量；f 为电机转子永磁体磁链；Pn 图 1 MTPA 控制轨迹图
为电机的极对数；Te 为电机的电磁转矩；TL 为负载 Fig.1 Control trajectory diagram of MTPA

2
  did   R 
q
Te1>Te2>Te3
1.2D
 id  eiq
  dt   
s
D ud
    Lq  (10)
uq  e f  i diq 
eid   Ld 
0.7D  q dt 
Te1
由于电压方程中含有电流的微分项，现对电流
Te2 作离散化处理得：
Te3  did id  k   id  k  1
 
 dt Ts

d
(11)
图 2 不同 D 的 MTPA 控制轨迹图  diq  iq  k   iq  k  1
Fig.2 MTPA control trajectory with different D  dt
 Ts
3 在线参数辨识与 MTPA 控制
式中 Ts 为采样时间。
3.1 遗忘因子递推最小二乘法
根据式（8）和式（9）运用遗忘因子递推最小
递推最小二乘法存在“数据饱和”的问题[13]， 二乘法对 Rs、Lq、Ld 进行辨识得到。
参数矩阵： ˆ  k    Rs Lq Ld 
T
文中在递推最小二乘法的基础上引入一个遗忘因子
（）。越接近于，算法保留的旧数据越
did  k  
T

多，对电机时变参数的跟踪性能越低；越接近于 0， 输入矩阵：   k   id  k   eiq  k  
算法能较快地跟踪时变参数，但是对辨识的参数有  dt 

较大的波动。所以在系统未进入稳定状态时采用较 输出矩阵： y  k   ud  k 

小的遗忘因子，待系统平稳运行后使用较大的遗忘 运用 d 轴电压方程对永磁体磁链进行辨识，将 d
因子。 轴电压方程进行处理得到：
diq
取指标函数为[14]： uq  Rs  k  iq  Lq  k   Ld  k  eid
 f k   dt (12)
e
N 2
J   N k  y  k    T  k  
  (8)
k 1
运用上述公式即可在线辨识电机电气参数 Rs、
Lq、Ld、f 从而将准确的电机参数应用于 MTPA 控
式中  为被辨识参数矩阵；  k  为回归信息向
制。
量； y  k  为第 k 次观测的输出向量。 3.3 在线参数辨识的 MTPA 控制
基于上述指标函数，遗忘因子递推最小二乘法
的推导公式可表示为： 为解决电机参数变化引起实际 MTPA 轨迹发生偏
离而无法跟踪的问题，将在线辨识的实时电机参数

ˆ 用于计算当前 MTPA 轨迹，控制框图如图 3 所示，
  k     k  1  K  k  [ y  k     k   k  1]
ˆ T ˆ
实现 MTPA 控制的公式表示如下[16]：
 P  k  1   k 
K  k   (9)
     k  P  k  1   k 
T
 f  k    2f  k   8( Lq  k   Ld  k )2 is2
 id*  (13)
4( Lq  k   Ld  k )
 P k  [ I-K  k    k  ]P  k  1
T

  

iq*  is2  id2 (14)
式中 ˆ  k  为第 k 个  的估计值； K  k  为增益
向量； P  k  为协方差矩阵。 iq*
is 公式（14）
3.2 电气参数辨识 id*
公式（13）

辨识的电机参数包括：定子电阻 Rs、交轴电感 ud Rs
Lq、直轴电感 Ld、永磁体磁链f。式（1）中的 d 轴 uq
id
参数 Ld

电压方程不包含f，所以先用直轴电压方程辨识 Rs、 iq
辨识
Lq
e
Lq、Ld，再利用交轴电压方程辨识f。 f

将 dq 旋转坐标系下的电压方程改写为矩阵形式
图 3 基于参数辨识的 MTPA 控制框图
并移项得到如下矩阵[15]： Fig.3 MTPA control block diagram based on parameter

3
 identification 正确跟踪电感的实际值。在图 5（c）、图 5（d）中
4 仿真验证与分析 定子电阻和永磁体磁链在负载突变时，所用辨识方
为验证所述方法的准确性与有效性，利用 法的辨识过程均小于 0.1s。所以文中所用遗忘因子递
Matlab/Simulink 软件对内置式永磁同步电机精确参 推最小二乘法辨识电机参数收敛速度快，稳态误差
数的 MTPA 控制系统进行了仿真，控制系统框图如 小。
图 4 所示，IPMSM 的主要参数如表 1 所示。 表 1 IPMSM 参数
仿真系统模型中电机带 5 N·m 负载启动，待系 Tab.1 Parameters of IPMSM
统稳定后在 0.1 s 时加载到 20 N·m。为了表现 MTPA 参数 符号 数值

控制的在减小定子电流方面的性能，在 0~0.3 s 采用 额定功率/ kW Pn 3

矢量控制中的 id =0 的控制方法，0.3 s 后系统切换到 定子电阻/ Rs 0.5

MTPA 控制；为验证所述 MTPA 控制的动态性能和 d 轴电感/mH Ld 5.5

参数辨识的准确性，在 0.4 s 时突加负载到 30 N·m。 q 轴电感/mH Lq 10

采用遗忘因子递推最小二乘法对电机参数辨识 永磁体磁链/Wb f 0.18

的结果如图 5 所示，可以看出在电机启动和负载突 极对数 Pn 4

变时电机参数波动较大。负载增量在 0.1 s 时比 0.4 s

时多，q 轴电流变化幅值大，使直轴电感在 0.1 s 时
波动较大。但交、直轴电感均能在较短的时间内能
iq* uq ua
 is PI dq
PI SVP
MTPA
id* ub WM
PI ud ab
Rs Ld Lq f id iA
dq iB
参数辨识
iq
 iC
ABC
ud uq id iq e 
d/dt IPMSM

图 4 IPMSM 的 MTPA 控制系统框图

Fig.4 Block diagram of MTPA control system for IPMSM
20 3.5

3
15 2.5
Rs/

2
Ld/mH

10
1.5

1
5
0.5

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 t/s
t/s
(c)定子电阻辨识波形
(a)直轴电感辨识波形
0.3
20
0.25
15
0.2
f/Wb

0.15
Lq/mH

10
0.1

5 0.05

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

t/s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t/s (d)永磁体磁链辨识波形
(b)交轴电感辨识波形 图 5 电机参数辨识结果
Fig.5 The results of motor parameters identification

4
 2 交、直轴电流的最佳组合，使定子电流在该负载条
加载
0
件下最小，从而减小铜耗提高运行效率。
MTPA
-2
在 0.4 s 突加负载时，在电机参数波动的情况下
交、直轴电流快速实现最优组合，电磁转矩能够快
id /A

-4 加载
速地响应，转矩脉动小，电流波动较小。
-6
5 结束语
-8
针对内置式永磁同步电机在进行 MTPA 控制时
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 因电机参数变化导致 MTPA 轨迹发生偏离的问题，
t/s
(a)直轴电流
将遗忘因子递推最小二乘法在线参数辨识引入
35 MTPA 控制中，在线得到的电机参数用于计算当前
30 加载 MTPA 轨迹，实现了 MTPA 轨迹跟随电机参数变化
加载
25 MTPA 而及时调整。该方法与应用较多的查表法相比极大
20 地减少了工作量和时间，同时也避免了电机在使用
iq /A

15 过程中的老化、永磁体退磁等问题使最初制作的查
10 询表格不准确的情况，仿真结果验证了所提方法的
5
正确性和有效性。
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 参 考 文 献
t/s
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