Apellidos: .........................................................

Hoja Nº:
ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE
INGENIEROS INDUSTRIALES Y
DE TELECOM UNICACION
UNIVERSIDAD DE CANTABRIA
Nombre:............................................................
Fecha:13.11.20
Curso y Grupo:...............2º...................................
Calificación
ESTUDIOS DE: Grado en Ingeniería en
Electrónica Industrial y Automática / Grado en
Ingeniería Eléctrica
Asignatura: Automática I

PRIMER PARCIAL DE CUESTIONES (1.25 ptos./cuestión)

1. Obtener la respuesta temporal v0 (t) cuando la entrada es vi(t)=0.5+2t, L=0.25H y R=4Ω.

R
+ +
i(t)
vi (t) L vo(t)

− −
2. Un sistema viene definido por la siguiente ecuación diferencial:
𝑑𝑑 2 𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑
(8𝑥𝑥 + 0,5) 𝑦𝑦 = 2𝑦𝑦 3 + 5 2 + 8𝑥𝑥 , 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑦𝑦 > 0
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑

Obtener la función de transferencia ∆Y ( s) cuando se linealiza en torno al punto x0 =0,5.

∆X ( s )

3. Obtener la función de transferencia que corresponde al flujograma de la figura aplicando la

fórmula de Mason.
G4 G5

R(s) 1 G1 1 G2 G3 1 C(s)

G6
G7

4. Obtener la función de transferencia del siguiente sistema aplicando reglas de reducción de

diagramas de bloques:

G3
−
R(s) + C(s)
G1 G2
+ + +
+

5. Se sabe que la respuesta de un sistema ante un escalón de amplitud 0.5 alcanza un valor de 1.2
a los 0.644 segundos. El valor en ese instante se corresponde con un sobreimpulso del 20%.
Obtener la función de transferencia de menor orden que se corresponda con los datos
proporcionados, determinar el valor de estado estacionario y el tiempo que tarda en estabilizar se
la respuesta.

ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE
INGENIEROS INDUSTRIALES Y
DE TELECOM UNICACION
UNIVERSIDAD DE CANTABRIA
Apellidos: .........................................................
Hoja Nº:
Nombre:............................................................
Fecha:13.11.20
Curso y Grupo:...............2º...................................
Calificación
ESTUDIOS DE: Grado en Ingeniería en
Electrónica Industrial y Automática / Grado en
Ingeniería Eléctrica
Asignatura: Automática I

PRIMER PARCIAL DE CUESTIONES (1.25 ptos./cuestión)

6. Dado un sistema de control en lazo cerrado:

R(s) + 4 C(s)
𝐾𝐾(𝑠𝑠 + 2)
2𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 − 10
_
5
𝑠𝑠 + 1

Analizar su estabilidad indicando para qué valores de K el sistema es estable. (1 pto.)

¿Para qué valores de K es estable el sistema en lazo abierto? (0,25 ptos.)

7. Dada la siguiente función de transferencia de lazo cerrado, obtener un sistema de menor orden
que tenga una respuesta muy similar ante una entrada escalón unitario (0,5 ptos.). Obtener los
parámetros que definen ese nuevo sistema y calcular tanto el valor de estado estacionario como
el tiempo que, aproximadamente, tarda en alcanzar dicho valor (0,75 ptos.).

600
𝑀𝑀(𝑠𝑠) =
(𝑠𝑠 2 + 16𝑠𝑠 + 100)(2𝑠𝑠 2 + 23𝑠𝑠 + 30)

8. Indicar, razonando brevemente la respuesta, si las siguientes afirmaciones son ciertas o falsas
(las respuestas sin una explicación correcta no computan)
(0,25 ptos. por respuesta correcta)

a) Atendiendo al modelo simplificado de un motor de corriente continua, se puede decir que

el control en lazo cerrado de la posición de su eje, Θ(s), modificando la tensión aplicada en
su armadura, Va(s), no presentará error de estado estacionario ante una entrada escalón.

b) Un sistema de segundo orden con δ>1 tendrá una respuesta ante un escalón unitario que no
presenta sobreimpulso.

c) Un sistema de tipo 2 no presentará error ante una entrada 𝑟𝑟(𝑡𝑡) = 5 + 3𝑡𝑡

d) Un sistema con tres polos de lazo cerrado en p1=-5 y p2,3=4±3j y Kp=5 tiene un error de
estado estacionario igual a 0,2 para una entrada escalón unitario.

e) En un sistema de control en lazo cerrado con realimentación no unitaria, el error de estado

estacionario ante una entrada escalón unitario será 0,3 si el valor de estado estacionario de
la salida (c∞) es igual a 0,7.