APLICACIÓN DE LAS DERIVADAS EN LOS CONCEPTOS DE VELOCIDAD,

ACELERACION Y TRABAJO.
 CINEMATICA Y DINAMICA APLICADA A MANIPULADORES
Cinemática de Manipuladores Robóticos.

La cinemática es el estudio del movimiento sin tomar en cuenta las fuerzas que lo
producen; esta estudia la posición, la velocidad y la aceleración del sistema

De esta forma, la cinemática de un manipulador robótico describe la relación entre el

movimiento de las articulaciones del manipulador y el movimiento resultante de los
cuerpos rígidos que conforman al robot .Esta comprende dos problemas: El primero
consiste en determinar la posición y orientación del efector final del manipulador, derivada
de un cambio en la configuración del sistema de eslabones que conforman la cadena
cinemática de este (Cinemática Directa) y el segundo problema consiste en definir los
valores de las posiciones de las articulaciones, para que la configuración del sistema resulte
en una orientación y posición deseadas del efector final, dentro de su espacio de trabajo
(Cinemática Inversa).

Para plantear y dar solución al modelo cinemático del sistema, es necesario establecer una
relación geométrica entre los elementos que conforman la cadena cinemática. Para lo cual,
se propone la asignación de sistemas de coordenadas que sirvan como referencia para poder
establecer dicha relación. Es entonces necesario representar, mediante el uso de expresiones
matemáticas, la orientación y posición relativa entre sistemas de coordenadas asignados a
los elementos del manipulador.

DINAMICA
La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento
que éstas generan. En el caso del modelo dinámico de un robot, se trataría de conocer la relación
entre el movimiento del brazo del robot y las fuerzas que se originan. Matemáticamente
relacionaría:

1) Las variables articulares y sus derivadas (velocidad, aceleración).

2) Las fuerzas y los momentos aplicados a las articulaciones.

3) Los parámetros propios del robot (longitud, masa e inercias).