04 - Problemi Meccanica 2013 14

Problemi di Meccanica
Piergiorgio Fusco – Università di Bari Metodi di Osservazione e Misura – Informatica e T.P.S. – A.A. 2013/14 204
Riepilogo: analogie traslazione / rotazione
Moto traslatorio Moto rotatorio
Posizione x (t ) θ (t )
dθ
v= ω=
dx
Velocità
dt dt
dω
a= α=
dv
Accelerazi one
 
dt dt
 x (t ) = x0 + v0 t + at θ (t ) = θ 0 + ω 0 t + α t
1 2 1 2
 
 v (t ) = v0 + at ω (t ) = ω 0 + α t
Moto unif. accel. 2 2
∑ F = rma ∑ τ = Iα
r
Seconda legge
r
L = ∫ F ⋅ ds
B
Lavoro (non trattato a lezione )
r
A
K = mv 2 K = Iω 2
1 1
Energia cinetica
P = M vCM L = Iω
r 2r 2
Q.M. o Mom. ang.
Riepilogo: forze ed energie
Fp = mg
r
Forza peso
r
Fe = − kx
r
Forza elastica
r
v2
Forza centripeta Fc = m = mω 2 R
R
Energia potenziale della forza peso U = mgh
1 2
Energia potenziale della forza elastica U = kx
2
Conservazione dell' energia meccanica Em = U + K = costante
La = f a ⋅ s = − f a s
r r
Lavoro della forza d' attrito
Problema 26
Alla base di un piano, lungo s = 1.22 m e inclinato di θ
= 35°, c’è un blocco di massa m = 80 g, posto su una
molla di costante elastica k = 1250 N/m, mantenuta
compressa di d = 4 cm. La molla, liberata, lancia il
blocco sul piano e lo fa volare oltre esso. Sapendo che
tra piano e blocco c’è un coefficiente d’attrito µ = 0.2,
calcolare:
a) la massima quota ym
raggiunta dal blocco;
b) lo spazio orizzontale l m s h
ym
percorso in volo dal θ

blocco. k l
Soluzione Problema 26 (I parte)
Conviene risolvere il problema con il metodo energetico.
Ci sono due energie potenziali. Scegliamo i livelli zero:
- per quella della forza peso: Up = 0 alla base del piano;
- per quella della forza elastica: Ue = 0 se la molla è a riposo.
Stato iniziale: blocco su molla compressa, fermo.
L’energia meccanica iniziale è:
1 2
Em,i = K i + U p ,i + U e,i = 0 + 0 + kd
2
Stato finale: blocco arrivato in cima al piano inclinato.
L’energia meccanica finale è:
1 2
Em, f = K f + U p , f + U e, f = mv f + mg h + 0
2
dove h = s sinθ = 0.7 m è l’altezza del piano inclinato.
Soluzione Problema 26 (II parte)
C’è dissipazione di energia meccanica.
La forza d’attrito è: f a = µ N = µ mg cosθ
Il lavoro della forza d’attrito è:
La = f a ⋅ s = − f a s = − µ mg s cosθ
r r
La variazione dell’energia meccanica è pari al lavoro delle

forze non conservative:
Em, f − Em,i = La
mv f + mg h − kd = − µ mg s cosθ
1 2 1 2
⇒
2 2
2
− 2 µ gs cosθ
kd
⇒ v 2f = −2 gh +
m
Soluzione Problema 26 (III parte)
− 2 g (h + µ s cosθ ) = 2.71 m/s

kd 2
⇒ vf =
m
è la velocità del blocco alla fine del piano inclinato.
Ora abbiamo il moto di un proiettile lanciato da una quota h
con velocità vf e angolo θ . Poniamo t = 0 e scriviamo le
equazioni generiche del moto dei proiettili:
 x (t ) = x0 + v0 x t v x (t ) = v0 x

 
 y (t ) = y0 + v0 y t − 2 gt v y (t ) = v0 y − gt
1 2
dove la velocità iniziale del proiettile è proprio la velocità

che esso ha alla fine del piano:
v0 x = v f cosθ v0 y = v f sin θ
Soluzione Problema 26 (IV parte)
v y (t ) = v f sin θ − gt
L’equazione della velocità verticale nel nostro problema è:
Imponendo che nell’istante di massima quota tm essa si

annulli, ricaviamo il valore di tm :
v f sin θ
v y (t m ) = v f sin θ − gt m = 0 ⇒ tm = = 0.159 s
g
a) L’equazione della quota nel nostro problema è:
y (t ) = h + v f sin θ t − gt
1 2
2
e sostituendo tm abbiamo la quota massima:
y (t m ) = h + v f sin θ t m − gtm = 0.82 m.
1 2
2
Soluzione Problema 26 (V parte)
b) Imponendo che nell’istante di caduta tc la quota si azzeri,
ricaviamo il valore di tc :
y (tc ) = h + v f sin θ tc − gtc = 0
1 2
2
− v f sin θ ± v 2f sin 2 θ + 2 g h − 0.251 s (no)
⇒ tc = =〈
−g + 0.569 s (sì)
x (t ) = x0 + v0 x t
L’equazione dello spazio orizzontale percorso è:
e lo spazio orizzontale percorso in volo nel tempo tc è quindi

l = x (tc ) = v f cosθ tc = 1.26 m.
Problema 27
Un punto materiale di massa m = 20 g, inizialmente
fermo, scende lungo una guida liscia, poi scorre su un
tratto orizzontale scabro (µ = 0.2) sul quale percorre s =
60 cm e poi urta una molla di costante elastica k = 12
N/m, fissata ad una parete, comprimendola di d = 10 cm.
Determinare la quota di partenza h del punto materiale.
m
h
k
s d
Metodo energetico.
Ci sono due energie potenziali. Scegliamo i livelli zero:
- per quella della forza peso: Up = 0 alla base della guida;
- per quella della forza elastica: Ue = 0 se la molla è a riposo.
Stato iniziale: punto in cima alla guida, fermo.
L’energia meccanica iniziale è:
Em,i = K i + U p ,i + U e,i = 0 + mgh + 0
Stato finale: punto che comprime la molla di un tratto d.
L’energia meccanica finale è:
1 2
Em, f = K f + U p , f + U e, f = 0 + 0 + kd
2
Come si vede, non occorre studiare il moto del punto.
C’è una forza non conservativa, la forza d’attrito, di intensità
f a = µ N = µ mg
che agisce lungo il tratto di lunghezza (s+d). Il suo lavoro è:
La = − f a (s + d ) = − µ mg (s + d )
La variazione dell’energia meccanica è pari al lavoro delle
forze non conservative:
Em, f − Em,i = La
kd − mg h = − µ mg (s + d )
1 2
⇒
2
⇒ h = µ (s + d ) +
kd 2
= 0.446 m.
2mg
Problema 28
Si vuole simulare un elemento robotizzato, formato da un
disco (R = 10 cm, MD = 2.4 kg) saldato come in figura su
un’asta (L = 4R, MA = 1.5 kg), che può ruotare intorno
all’asse verticale passante per il centro dell’asta, con un
attrito costante di momento τa = 0.18 N · m. Si suppone
di applicare ad una estremità dell’asta una forza, sempre
a 90° con l’asta, di intensità costante F = 3 N.
MD
Calcolare:
R
a) il momento d’inerzia del sistema; MA
b) il numero di giri compiuti, partendo
L
da fermo, dopo un tempo tf = 4 s;
F
c) l’energia cinetica al tempo tf ;
d) il momento angolare al tempo tf .
a) Calcoliamo il momento d’inerzia del sistema. MD
Al disco, che ruota intorno al proprio R
bordo, va applicato il teor. di Steiner. MA
1 2 1 
I =  M A (4 R )  +  M D R 2 + M D R 2  =
12  2 
4R
= 0.056 kg ⋅ m 2 .
b) Metodo dinamico: dalla somma dei momenti τa
τF MD
∑τ = Iα
ricaviamo l’accelerazione angolare.
→ τ F − τ a = Iα R
r r MA
⇒ 2 RF − τ a = Iα 2R
4R
2 RF − τ a F
⇒ α= = 7.5 rad/s 2
I
Ora possiamo calcolare l’angolo compiuto al tempo tf :
1 2
2 2
( )
θ (t ) = θ 0 + ω 0t + α t → θ t f = α t f = 60 rad = 9.55 giri.
1 2
ω (t ) = ω0 + α t → ω (t f ) = α t f
c) La velocità angolare al tempo tf è:
Quindi l’energia cinetica del sistema all’istante tf è:

1 2
K = Iω =
2
1
2
I α t f = 25.2 J.
2
( )
d) La componente del momento angolare lungo l'asse di
rotazione all’istante tf è:
L = Iω = Iα t f = 1.68 kg ⋅ m 2 /s.
Problema 29
Attorno ad un disco di massa M = 8 kg e raggio R che può
ruotare senza attrito intorno al suo asse orizzontale è
avvolta una corda che regge un blocco di massa m = 1 kg
ad una altezza h = 3.2 m dal suolo. Il sistema viene lasciato
libero da fermo e si osserva che il blocco
scende, con la corda che fa ruotare il
disco senza slittare, e tocca terra dopo un R
tempo che viene misurato in th = 1.8 s. M m
Valutare (a) il valore dell’accelerazione
di gravità, supponendo di non h
conoscerlo, e (b) l’energia cinetica finale
di cilindro e blocco.
Conoscendo l'altezza e il tempo impiegato, possiamo
ricavare l'accelerazione con cui scende il blocco:
1 2 2h
h = ath ⇒ a = 2 = 1.975 m/s 2 . R
2 th r
T
a) Chiamiamo gx la accelerazione di gravità da
r
trovare e applichiamo il metodo dinamico:
mg x − T = ma
T
blocco, traslazione :


RT = Iα = I
r
mg x
disco, rotazione :
a
R
1 2
dalla seconda, sapendo che I = MR , ricaviamo che
2
a 1 2 a M
T = I 2 = MR 2 = a
R 2 R 2
Sostituiamo nella prima eq. l’espressione trovata per T :
 M 
mg x − a = ma ⇒ g x = 1 + a = 9.875 m/s
M
 2m 
2
2
che è una buona approssimazione del valore noto.
Energie cinetiche all’istante th:

b)
 disco 2 = = ( ) =
2
1 2 11 1 a
ω α
2 2 2 2
K I MR t MR t

h 2 h
22 4 R
K = = ( ) = ma th

1 2 1 2 1 22
blocco mv m at h
2 2 2
Dalla relazione a pagina precedente abbiamo
2h 2h
a = 2 ⇒ th = 2
th a
Soluzione Problema 29 (III parte)
e sostituendo nelle espressioni delle energie cinetiche:

 K disco = 4 MR R 2 th = 4 MR R 2 a = 2 = 25.28 J
2 2
1 2 a 2 1 2 a 2h Mah

K = ma th = ma = mah = 6.32 J
 blocco 2
1 2 2 1 2 2h
2 a
Osserviamo che se calcoliamo la variazione di energia
potenziale del blocco abbiamo
mg x h = 31.6 J = K disco + K blocco
Ed era prevedibile: poiché si conserva l'energia meccanica,
l'energia potenziale del blocco si è completamente
convertita nelle energie cinetiche del disco e del blocco.
Problema 30
Un blocco di massa m = 2 kg viene lasciato scendere, da

fermo, dalla cima di un piano liscio, inclinato di θ = 30°.
Dopo aver percorso sul piano un tratto lungo l = 80 cm il
blocco tocca una molla e la comprime di un tratto che
viene misurato in d = 12 cm.
(a) Valutare la velocità del m
blocco quando tocca la
molla. (b) Stimare il valore l k
della costante elastica k
della molla.
Metodo energetico. 1
Ci sono due energie potenziali.
Scegliamo i livelli zero: l 2
h
- Up = 0 alla quota in cui è il d 3
blocco quando la molla è
compressa al massimo;
- Ue = 0 se la molla è a riposo.
Stato 1: blocco in cima al piano, fermo. Energia meccanica:
Em,1 = K1 + U p ,1 + U e,1 = 0 + mgh + 0 = mg (l + d )sin θ
Stato 2: blocco appena tocca la molla. Energia meccanica:
= mv2 + mgd sin θ + 0
1 2
Em, 2 = K 2 + U p , 2 + U e , 2
2
a) Conservazione dell’energia meccanica:
Em,1 = Em, 2 ⇒ mg (l + d )sin θ = mv2 + mgd sin θ
1 2
2
⇒ v2 = 2 gl sin θ = 2.8 m/s
b) Stato 3: blocco sulla molla compressa al massimo, fermo.
Energia meccanica:
1 2
Em,3 = K 3 + U p ,3 + U e,3 = 0 + 0 + kd
2
Conservazione dell’energia meccanica:
Em,1 = Em,3 ⇒ mg (l + d )sin θ = kd
1 2
2
l+d
⇒ k = 2mg 2 sin θ = 1250 N/m.
d

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percorso in volo dal θ

La variazione dell’energia meccanica è pari al lavoro delle

− 2 g (h + µ s cosθ ) = 2.71 m/s

dove la velocità iniziale del proiettile è proprio la velocità

Imponendo che nell’istante di massima quota tm essa si

e lo spazio orizzontale percorso in volo nel tempo tc è quindi

Quindi l’energia cinetica del sistema all’istante tf è:

Un blocco di massa m = 2 kg viene lasciato scendere, da

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