UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Sensores y actuadores
Actividad No.1

Selector de colores con sensores y servomotores

Equipo 3

Mendez Uriegas 2035600 IMTC

Jorge Alberto
JULIO EMMANUEL CRUZ 1938518 IMTC
CASTELLANOS
ILSE AMAYRANI GODINA 1928204 IMTC
AVILA
ALEJANDRO RAUL SALAZAR 2000264 IMTC
VILLARREAL

Grupo:001
Cd. Universitaria a 01 De septiembre de 2023
 INTRODUCCIÓN

El proyecto de servomecanismos que presentaremos a continuación tiene como objetivo

principal la creación de un sistema automatizado capaz de seleccionar colores y separarlos
en cuatro espacios utilizando servomotores y un sensor de color. Esta innovadora solución
se basa en la programación en Arduino, una plataforma de desarrollo electrónica de código
abierto que permite controlar dispositivos electrónicos de manera sencilla.

El sistema consta de cuatro servomotores que actúan como mecanismos de separación,

dispuestos estratégicamente dentro de una máquina hecha de madera. Cada uno de estos
servomotores se encargará de mover una compuerta, permitiendo así la clasificación de los
colores detectados por el sensor.

El sensor de color es una pieza fundamental en este proyecto, ya que es el encargado de

capturar la información cromática de los objetos que se colocan frente a él. Utilizando
tecnología avanzada, este sensor analiza los niveles de luz reflejados por el objeto y los
traduce en valores RGB (rojo, verde, azul), permitiendo así identificar con precisión el
color.

La programación en Arduino es el núcleo de este proyecto, ya que es la encargada de

recibir los datos del sensor de color y controlar los movimientos de los servomotores de
acuerdo con los colores detectados. A través de algoritmos y lógica de programación, se
define cómo el sistema reaccionará a cada color específico y cómo se moverán las
compuertas para separarlos en los cuatro espacios determinados.

Este proyecto no solo representa un desafío técnico interesante, sino que también tiene
aplicaciones prácticas en diversos ámbitos. Por ejemplo, podría utilizarse en la clasificación
automatizada de objetos basada en el color, en el campo de la automatización industrial o
en la educación para enseñar conceptos de programación y control de dispositivos físicos.
 MARCO TEÓRICO
SERVOMECANISMO
Los servomecanismos constituyen un componente fundamental en el
funcionamiento de diferentes tipos de plataformas robóticas tales como
manipuladores, robots móviles y bípedos, robots aéreos y marinos y robots
domésticos entre otros. Otros equipos que emplean servomecanismos incluyen
maquinas herramientas, posicionadores de antenas y de módulos fotovoltaicos,
automóviles eléctricos e híbridos, sistemas fly-by wire, sistemas de corte industrial
e impresoras, por nombrar algunos.

Un servomecanismo está constituido por algún tipo de motor, el cual puede rotar o
tener un desplazamiento rectilíneo, sensores de posición y/o velocidad, un
mecanismo de realimentación y un controlador el cual permite controlar la posición
o la velocidad del motor.

El motor puede acoplarse a su carga de manera directa o a través de un

mecanismo de transmisión. La figura siguiente muestra un diagrama de bloques
de un servomecanismo controlado en posición.

PARA QUÉ SIRVE UN SERVOMECANISMO:

El servomecanismo ha sido utilizado desde su invención para lograr movimientos

precisos en sistemas construidos, y se basa en tomar decisiones utilizando solo
unas pocas variables y en entornos limitados. Este sistema permite controlar el
movimiento de la maquinaria de manera muy precisa y ajustar su posición y
velocidad en tiempo real, para poder cumplir con tareas específicas de manera
eficiente y efectiva. A lo largo del tiempo, el servomecanismo ha sido utilizado en
una variedad de aplicaciones, desde robots industriales hasta aviones y
automóviles, para mejorar su rendimiento y precisión
Los tipos de servomecanismos se diferencian entre sí, dependiendo del objetivo al
que se quiera llegar o la actividad que se quiera realizar, aunque normalmente se
clasifican por sus funciones o por el motor que los conforma. A continuación,
veamos cuales son los tipos de servomecanismos que existen.

TIPOS DE SERVOMECANISMOS

 Con Control

El circuito de control de un motor recibe señales en forma de pulsos y utiliza esta

información para posicionar el motor en una posición específica. Esta posición
depende de la duración del pulso recibido. Para realizar esta tarea, el circuito de
control necesita un potenciómetro, que permite establecer una referencia para la
posición del motor. Sin un potenciómetro, el circuito sólo puede mover el motor
hacia la izquierda o la derecha sin poder establecer una posición precisa.

 Sin control

Cuando se elimina el circuito de control, es necesario utilizar un circuito de

potencia externo que permita el movimiento del motor. Sin embargo, en este caso
la señal de control se vuelve más simple y no se requiere generar una modulación.
Sin embargo, existen algunos desafíos al cerrar el bucle de control, ya que todavía
se necesita utilizar un potenciómetro para determinar la posición del motor, y el
valor del potenciómetro debe ser procesado por un circuito externo

 Con potenciómetro

Gracias a este servomecanismo, se pueden realizar bucles cerrados de control,

cuando se tiene el circuito de control el bucle, se cerrará internamente. Esto es
muy útil en aeromodelismo, ya que por control remoto indicamos la posición que
debe tomar el eje y el propio servomotor se encarga de buscarla y posicionar su
eje en ella.

 Sin potenciómetro

Al quitar el tope mecánico inicial, se pierde la posibilidad de cerrar el bucle de

control. Sin embargo, si se mantiene el circuito de control, todavía es posible
controlar el motor en un lazo abierto mediante la modulación de pulsos, sin
necesidad de utilizar un circuito de potencia externo.

 Con topes mecánicos

Sólo se tienen giros limitados, su aplicación es muy útil en brazos robots, pinzas,
manipuladores, mecanismos ON/OFF, aeromodelismo, etc.
Sin topes mecánicos

Se eliminará el tope del rodamiento y el potenciómetro, por lo tanto, se pierde la

posibilidad de cerrar el bucle internamente.

También se destacan los sistemas articulados, conformados por brazos montados

capaces de girar 360 grados y que, mediante una serie de palancas, logran
transmitir movimiento y fuerza. Estos sistemas los podemos ver en máquinas
como grúas, excavadoras, por mencionar algunas.

Actualmente, el servomecanismo es esencial para la ingeniería, aunque también

los podemos observar en nuestra vida diaria, porque si bien son sistemas que
ayudan a la realización de tareas precisas o la investigación para el desarrollo de
futuros y mejorados sistemas, también se encuentran en ambientes no tan
complejos como los aviones con piloto automático cuando viajamos, lentes de
cámaras fotográficas para enfocar mejor nuestras fotografías, o en los juguetes a
control remoto con los que los niños pasan horas de diversión.
 Sensores
Los sensores son dispositivos fundamentales en una amplia variedad de
aplicaciones y campos, desde la electrónica y la ingeniería hasta la ciencia y la
medicina. Estos dispositivos permiten la detección y medición de diversas
magnitudes físicas, químicas o biológicas, convirtiendo estas señales en datos que
pueden ser procesados, analizados y utilizados para tomar decisiones o realizar
acciones específicas. Aquí te proporciono un marco teórico básico sobre los
sensores:

1. Definición de un sensor:

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar una magnitud física o química y

convertirla en una señal eléctrica o digital que puede ser procesada por un sistema
electrónico o computadora. Los sensores desempeñan un papel crucial en la
adquisición de datos en tiempo real y la automatización de procesos.
 2. Tipos de sensores:

Los sensores pueden clasificarse en diversas categorías según la magnitud que

detectan. Algunos ejemplos incluyen:

Sensores de temperatura.

Sensores de presión.

Sensores de luz (fotodetectores).

Sensores de movimiento
(acelerómetros y giroscopios).

Sensores de humedad.

Sensores de gases (por ejemplo, sensores de monóxido de carbono).

Sensores de fuerza.

Sensores biológicos (por ejemplo, sensores de glucosa).

3. Principio de funcionamiento:

Cada tipo de sensor opera según un principio físico o químico específico. Por
ejemplo, un sensor de temperatura puede basarse en la variación de la resistencia
eléctrica con la temperatura (termistor), mientras que un sensor de luz utiliza la
conversión de la luz incidente en una señal eléctrica (fotorresistor o fotodiodo).
 4. Características de los sensores:

 Sensibilidad: La capacidad del sensor para detectar pequeñas variaciones

en la magnitud medida.
 Rango de medición: El intervalo de valores dentro del cual el sensor puede
operar con precisión.
 Resolución: La menor diferencia de magnitud que el sensor puede detectar.
 Exactitud: La cercanía de las lecturas del sensor a los valores reales.
 Tiempo de respuesta: El tiempo que tarda el sensor en detectar un cambio
en la magnitud medida.
 Robustez: La capacidad del sensor para funcionar en condiciones
adversas.

5. Aplicaciones de los sensores:

Los sensores se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, incluyendo la

automatización industrial, la monitorización ambiental, la electrónica de consumo,
la atención médica, la robótica, los vehículos autónomos y muchas otras áreas.

6. Desarrollos recientes:

La investigación y el desarrollo de sensores avanzados continúan, con énfasis en

la miniaturización, la mejora de la precisión y la incorporación de tecnologías
emergentes como la inteligencia artificial y el Internet de las cosas (IoT) para
mejorar la capacidad de los sensores y su capacidad de comunicación y análisis
de datos.

En resumen, los sensores son componentes esenciales en la recopilación de

datos del mundo físico, y su papel en la tecnología moderna es crucial para una
amplia gama de aplicaciones y avances en diversos campos.
¿Qué es el Arduino?

Arduino es una plataforma de código

abierto que facilita la creación de
proyectos de electrónica
personalizados. Consiste en un
conjunto de componentes de hardware
y software de uso libre y flexible que
permite la creación de
microcontroladores en una sola placa.
Esto significa que los usuarios pueden
adaptar la plataforma a sus
necesidades específicas y utilizarla
para una amplia variedad de proyectos
de electrónica. Además, la comunidad
de creadores puede contribuir al
desarrollo de nuevos usos y aplicaciones para la plataforma.
Para comprender lo que significa Arduino, es necesario entender el concepto de
hardware y software libre.

El hardware libre se refiere a dispositivos cuyas especificaciones y diseños están

disponibles para el público, lo que permite que cualquier persona pueda copiarlos
y replicarlos. Esto significa que Arduino proporciona una base para que cualquier
persona o empresa pueda crear sus propias placas, con diferencias entre ellas,
pero funcionales gracias a la misma base.

El software libre son los programas informáticos cuyo código es accesible por
cualquiera para que quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo. Arduino ofrece la
plataforma Arduino IDE (Entorno de Desarrollo Integrado), que es un entorno de
programación con el que cualquiera puede crear aplicaciones para las placas
Arduino, de manera que se les puede dar todo tipo de utilidades.
El proyecto nació́ en 2003, cuando varios estudiantes del Instituto de Diseño
Interactivo de Ibera, Italia, con el fin de facilitar el acceso y uso de la electrónica y
programación.

Lo hicieron para que los estudiantes de electrónica tuviesen una alternativa más
económica a las populares BASIC Stamp, unas placas que por aquel entonces
validan más de cien dólares, y que no todos se podan permitir.

El resultado fue Arduino, una placa con todos los elementos necesarios para
conectar periféricos a las entradas y salidas de un microcontrolador, y que puede
ser programada tanto en Windows como macOS y GNU/Linux. Un proyecto que
promueve la filosofía 'learning by doing', que viene a querer decir que la mejor
manera de aprender es cacharreando.
 Materiales
 Arduino Uno
 Software Arduino IDE
 Sensor de colores (Tcs3200)
 4 servomotores (sg90)
 Prototipo ensamblado con su respectiva electrónica
 Laptop
 Eliminador 12V
 Cable USB tipo B

Sensor de color TCS3200 con Arduino

El sensor de color TCS3200 de la arca LC Tech es un
convertidor de luz a frecuencia que combina fotodiodos
de silicio reconfigurables y una corriente de frecuencia
en un solo circuito integrado. La salida es una onda
cuadrada (ciclo de trabajo 50%) con una frecuencia
directamente proporcional a la intensidad de luz. Las
entradas y salidas digitales permiten una interfaz directa
con un microcontrolador u otro conjunto de circuitos
lógicos, por esta razón el sensor TCS3200 es ideal para
líneas de producción, domótica, robótica, etc.

El sensor es un convertidor de luz a frecuencia que lee una matriz de 8×8 fotodiodos, de
tal manera que 16 fotodiodos tienen filtro azul, 16 fotodiodos tienen filtro verde, 16
fotodiodos tienen filtro rojo y 16 fotodiodos son sin filtro.

Especificaciones del sensor de color TCS3200

 Alta resolución de conversión de luz a frecuencia.

 Frecuencia de salida Programable en color y escala completa.
 Se comunica directamente con un microcontrolador.
 Voltaje de funcionamiento: 2.7-5.5 V.
 Rango de error típicamente de 0,2% a 50 kHz.
 Coeficiente de temperatura 200 ppm/°C.
Bueno en este tutorial aprenderemos a utilizar el sensor de color RGB TCS3200
LC Tech con Arduino. El TCS3200 va a detectar colores rojo, verde y azul en el
monitor serial se mostrará la cantidad de color y que color es si rojo, azul o verde.

Material necesario

 Tarjeta Arduino
 TCS3200 LC Tech
 Cables jumper macho-hembra

Función de terminales

Función de terminales del sensor

Opciones seleccionables

Tipo de foto diodo

Escala de frecuencia de salida

Conexión con Arduino UNO

La tabla siguiente muestra hacia como se deben hacer las conexiones del sensor hacia un
Arduino UNO.

Tabla de conexión en Arduino:

Programación y código del sensor de color con
Arduino
En la programación se abre el monitor serial y se muestra los valores de rojo,
verde y azul, también se muestra cuando detecta el color rojo verde o azul,
puedes modificar. Se compila el programa y se carga al Arduino UNO, después abrimos
el monitor serial donde se muestran los datos obtenidos, cada vez que el sensor detecte
un color ya sea rojo, verde o azul indicará que color es el que detecta a continuación se
muestran las imágenes de los resultados.
 Servomotor (sg90)
Descripción:

El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y diminutas

dimensiones, además es bastante económico. Funciona con la mayoría de las
tarjetas electrónicas de control con microcontroladores y
además con la mayoría de los sistemas de radio control
comerciales. Funciona especialmente bien en aeronaves
de aeromodelismo dadas sus características de torque,
tamaño y peso.
El servo SG90 tiene un conector universal tipo “S” que
encaja perfectamente en la mayoría de los receptores de
radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus,
Hitec y otros. Los cables en el conector están distribuidos
de la siguiente forma:

Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y

prácticas con servos, ya que sus requerimientos de energía son bastante bajos y
se permite alimentarlo con la misma fuente de alimentación que el circuito de
control. Por ejemplo, si se conecta a una tarjeta arduino, se puede alimentar
durante las pruebas desde el puerto USB del PC sin mayor problema.

Especificaciones:

 Modelo: SG90
 Tamaño: 21.5mm x 11.8mm x 22.7mm
 Peso: 9 g
 Grados / Angulo de Rotación Máximo: 180°
 Velocidad de carga: 0.12 segundos/60
grados (4.8 V)
 Par de parada de 1.2-1.4 kg/cm (4.8 V)
 Temperatura de trabajo:-30 a + 60 Grados
Celsius
 Conjunto de muertos: 7 microsegundos
 Voltaje de funcionamiento: 4.8 V-6 V
 Rojo =Alimentación (+)
 Café = Alimentación (–) o tierra
 Naranja= Señal PWM.
 Rojo: VCC 4.8-7.2 V
 Línea naranja: entrada de pulso
Materiales tentativos para la maquina:

Equipo para usar para la elaboración:

 TALADRO
 KOLALOKA
 LENTES DE SEGURIDAD
 INCLINÓMETRO DE BURBUJAS

Piezas
(54) TORNILLOS PARA TABLAS DE TERCIADO (CORTE LIMPIO)

(4) SERVOMOTORES SG90 TOWER PRO FULL

(1) MODULO DETECTOR TCS-230, TCS-3200 SENSOR DE RECONOCIMIENTO

DE COLOR PARA ARDUINO

(1) TOLVA DE FILAMENTO PLA

(1) BASE DE MADERA DE

(8) BASTIDOR FRONTAL DE MADERA

(1) SOPORTE CENTRAL DE MADERA

(2) BASTIDOR LATERAL DE MADERA

(2) BASTIDOR LATERAL DE MADERA

(2) BRAZO DE MADERA

(2) BRAZO DE MADERA

(1) BRAZO DE MADERA

(4) COLUMNA DE MADERA

(3) ESPACIADOR DE MADERA

(6) ESPACIADOR DE MADERA

(3) ESPACIADOR DE MADERA

(3) ESPACIADOR DE MADERA

(6) ESPACIADOR DE MADERA

(1) BASE DE MADERA

(1) BASE DE MADERA

(1) BASE DE MADERA

(3) SEPARADOR DE MADERA

(1) TAPA DE MADERA

Bibliografía

1.- Administrador. (2018, 2 junio). Sensor de color TCS3200 con arduino. HeTPro-

Tutoriales. https://hetpro-store.com/TUTORIALES/sensor-de-color-tcs3200-con-

arduino/

2.- Paula.Ebmkt. (2022, 25 enero). ¿Qué es un servomotor? ¿Cómo funciona? •

Electronic Board. Electronic Board. https://www.electronicboard.es/que-es-

un-servomotor-como-funciona/

3.- Fundación Aquae. (2020, 30 octubre). ¿Sabes qué es un arduino y para qué

sirve? - Fundación AQUAE. https://www.fundacionaquae.org/wiki/sabes-

arduino-sirve/

4.- Servomotor SG90 | OH Electronics. (s. f.). OH Electronics.

https://www.ohelectronics.net/product-page/servomotor-sg90