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PDF Examen Parcial Control Digital 20 2 Compress
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Compartimiento
Sección de
Flujo de stock Base de
secado
grueso, u peso, y
Conenedor
(grosor del papel). Las ecuaciones que describen el sistema se representan mediante la
ecuación diferencial:
de simulación de 25 segundos.
SOLUCIÓN 1:
Parte (a), la función de transferencia en tiempo continuo es:
1 −.
() = 1
1
Halle la transformada z avanzada (,Δ) . La respuesta debe tener la forma:
() = −()
Control Digital MT228 1
UNI Mecatronica
Análisis
=
1 =
→ 2.
= 6 2. 6
Según esto:
∆= , → = 3
Calculando la transformada z avanzada ∆= 0.4
G(z,z,∆∆) = (1(1 −)−(,∆)
Ir a tablas:
Entonces
( 1
1) = 0.3679() 0.3024( 2) 0.33297
297(
( 3)3)
Parte (c)
s=tf('s'
s=tf( 's');
);
G=(1/(s+1))*exp(-2.6*s);
'b')
step(G,'b'
step(G, )
hold
z=tf('z'
z=tf( 'z');
);
Gz=z^-3*(0.3291+0.3024*z^-1)/(1-0.3679*z^-1);
'm')
step(Gz,'m'
step(Gz, )
PREGUNTA 2 (8 Ptos)
El modelo del motor DC normalizado es mostrado en la Figura.
u 1 x
1 1 x
2
s +1 s
Determine lo siguiente:
SOLUCIÓN 2:
Parte (a), la función de transferencia pulso se desde el modelo VEE. Del esquema
observamos, las ecuaciones de estado son posición → =
y velocidad angular → =
̇
, en ese orden, luego obtenemos el sistema espacio estado.
̇̇ ==
=
Luego las matrices de estado en continuo son:
0 2. 70 8 0 − 0
() = [0 1] 0 1.708 1 1 0
2. 70 8 0 − 0
() = [0 1] 1.708 1 1 0
1 1.708
() = [[00 1] ( 0 1)1)(( 2.2.2.7708)
08)
8 01 0
[0 1 ] 1.7
2. 08
7 08 2.708 = 1
() = ( 1) =
1)(( 2.708) ( 1)( 1)( 2.7008)8) 1
1
Parte (b)
() = 1
() 11
() = ( 1) (
( 11))
Parte (c)
() 1
11 1 = −
() = 1 ( = =
()) 1 1 1
() = −
() = ()
La función de transferencia para la señal spike
1 1
En este caso () = − −(+)
corresponde a 0 por empezar en el origen, mientras que corresponde a
3s (dato del problema)
() = 1 1 −
Análisis para el término con retardo.
=
=1 →=33
Según esto:
∆= , → = 3
Control Digital MT228 4
UNI Mecatronica
∆= 0
Calculando la transformada z avanzada
−
G(z,z,∆∆) = (1 −)
(G z,∆ ) ( )
z, ∆ = 1 (1
− − −
= − = − 1
FTZ general
−) 1 1 1
z − 1
G(z) = 1
1z
z 11
1
G(z) =
T=1;
phi=eye(2)+A*T+(A*T)^2/2+(A*T)^3/6+(A*T)^4/24;
gamma=phi*B;
Hd=ss(phi,gamma,C,D,T);
t=0:T:20;
u=[zeros(1,4) ones(1,6) zeros(1,11)];
[~,t,x]=lsim(Hd,u,t);
z=tf('z'
z=tf( 'z',T);
,T);
Pulso=C*inv(z*eye(2)-phi)*gamma+D;
[y,t]=lsim(Pulso,u,t);
G1=tf(1,[1 0]);
G2=tf(1,[1 0],'InputDelay'
0],'InputDelay',3);
,3);
T=1;
Gd1=c2d(G1,T);
Gd2=c2d(G2,T);
Gd=Gd1-Gd2;
Gd=minreal(Gd);
% zpk(Gd)
% (z^2 + z + 1)
% -------------
% z^3
Parte (d)
PREGUNTA 3 (6 Ptos)
Considere la ecuación diferencial que corresponde al proceso, donde ̅ es la entrada, es
la salida:
̈ ̇ = ̅
Además, en el sistema muestreado ( Hz) con realimentación unitaria, el bloque del
= 40
filtro posee la entrada (señal de error) y la salida (entrada al proceso).
( 1
1) = (1 10
10)() 70(( 1) (2 1
1)())
a) Escriba la función de transferencia discreta del sistema con realimentación unitaria.
b) Calcule el valor final del sistema del ítem (a). Asuma una entrada escalón unitario.
SOLUCIÓN 3:
Parte (a), las variables de estado son
estado.
= = ̇
y , luego obtenemos el sistema espacio
() = 0.0003099
003099 z 0.0003 003073
073
() z 1.997575 z 0.99753 753
La ecuación en diferencias para
10)(
=)()
( 1) = ((11 10 0.025) 770(
es:
0((( 1)1) (2
(2 1)1)(
())));;
() = 0.75( 1 1) 70(() 66.5( 1 1))
= 0.75− 70 70 6666..5−
Luego resulta la función de transferencia del filtro:
() = 70 66
66..5−−
() 1 0.
0.75
Luego la función de transferencia en lazo cerrado es:
La ganancia dc es:
syms z
T= (0.021694*(z+0.9917)*(z-0.95))/((z-0.9406)*(z^2 - 1.763*z + 0.7994));
vf=limit(T,z,1);
vf=vpa(vf,2);
% 1.0