DINAMIKA

ROBOT

M. Febriansyah, ST., MT
m.febriansyah.mt@gmail.com
 DINAMIKA ROBOT
DINAMIKA adalah bidang ilmu yang mempelajari gaya-
gaya yang bekerja pada suatu sistem mekanik yang
diakibatkan oleh percepatan, translasi atau rotasi yang
terjadi pada elemen-elemen suatu sistem mekanik.

Robot secara fisik adalah sebuah benda dengan struktur

tertentu dengan massa tertentu, sehingga dalam geraknya
robot mengikuti hukum alam mengenai gravitasi dan/atau
massa/kelembaman.
 DINAMIKA ROBOT…
Jika robot berada di permukaan bumi, maka gravitasi dan
massa akan mempengaruhi kualitas gerak, sedangkan jika
robot berada di ruang gravitasi nol, maka hanya massa
yang dapat menimbulkan efek inersia/kelembaman.

Tekstur dan massa yang berbeda akan memberikan efek

inersia yang berbeda, sehingga penanganan gaya puntir pada
setiap sambungan juga harus berbeda.
 DIAGRAM MODEL DINAMIKA ROBOT

Robot secara fisik adalah sebuah objek dengan struktur

tertentu dengan massa. Perhatikan Gambar diatas. Jika u
adalah sinyal penggerak pada aktuator motor torsi DC, input
ke model dinamika robot dapat dinyatakan sebagai torsi τ,
seperti yang ditunjukkan pada persamaan τ = ia Ka.
 DIAGRAM MODEL DINAMIKA ROBOT…
Seperti ditunjukkan pada persamaan τ = ia Ka sebelumnya,
di mana ia adalah sinyal analog (arus motor) dari pengontrol
dan Ka adalah konstanta motor. Karena torsi pada sendi
akan menimbulkan gerakan, keluaran (dinamis) robot dapat
didefinisikan memiliki 3 (tiga) komponen yang berhubungan
dengan fenomena rotasi setiap lengan sendi, yaitu :
➢ Sudut θ,
➢ Kecepatan sudut θ’, dan
➢ Percepatan sudut θ”.
 DIAGRAM KONTROL ROBOT
Gambar berikut menunjukkan diagram kontrol robot yang
berorientasi dinamis dengan torsi yang dihasilkan oleh
aktuator.
 DIAGRAM KONTROL ROBOT…
Jika keluaran sistem adalah θ, θ', θ" (1, 2, .., n)
dinyatakan sebagai q, maka torsi yang bekerja pada
sambungan robot diberikan dalam persamaan berikut
τ = f (q). Persamaan tersebut disebut persamaan
dinamika maju. Model dinamik dapat ditulis sebagai
H(s), Sebaliknya, jika torsi τ diketahui (masukan),
maka q akan diketahui dengan dinamika invers.
Model dinamis diwakili oleh H-1(s). Persamaannya
adalah q = f -1(τ).
 TRANSFORMASI DINAMIKA
Hubungan antara model matematika dinamika mundur dan
maju dapat diilustrasikan pada Gambar di bawah ini :
 TRANSFORMASI DINAMIKA…
Untuk mencapai sistem kontrol gerak robot yang ideal,
diperlukan SISTEM KONTROL yang menggabungkan
kontrol kinematik dan kontrol dinamis.

Dengan metode kontrol dinamis, sinyal tumbukan

pengontrol dapat lebih presisi dengan memasukkan elemen
pemodulasi torsi yang sesuai dengan efek dinamis saat robot
bergerak.
DIAGRAM
KINEMATIKA

M. Febriansyah, ST., MT
m.febriansyah.mt@gmail.com
 DIAGRAM KINEMATIKA
Untuk membuat simulasi gerakan-gerakan suatu sistem
mekanik secara komputerisasi atau manual, langkah awal
yang paling penting adalah membentuk DIAGRAM
KINEMATIKA (gambar mesin) dalam bentuk sederhana
yaitu dalam bentuk sketsa.
Dengan adanya sketsa ini, maka hanya bagian-bagian yang
akan memberi efek pada gerakanya yang diperhatikan.
Gambar berikut ini memperlihatkan mekanisme motor bakar
satu silinder berikut dengan diagram kinematikanya.
DIAGRAM KINEMATIKA…
 PASANGAN/SAMBUNGAN
(Pairing)
Pasangan (pairing) terdiri dari 2 bagian atau lebih elemen
yang saling berkontak. Pasangan atau sambungan dibedakan
menjadi 2, yaitu :
1. Sambungan rendah (lower pair)
Sambungan rendah (lower pair) Titik kontak pada pasangan
ini berupa bidang. Sebagai contoh seperti pada gambar
piston berkontak translasi pada dindingnya.
 PASANGAN/SAMBUNGAN
(Pairing)…
2. Sambungan tinggi (higher pair)
Sambungan Tinggi (higher pair) Titik kontak pada pasangan
ini berupa titik, contohnya pada pasangan cam dan follower
seperti ditunjukkan pada gambar berikut :
 ENGSEL
Engsel adalah sambungan atau
joint antar 2 atau lebih batang
hubung (n batang hubung)
untuk n batang hubung yang
dihubungkan pada satu titik
sambungan jumlah sambungan
yahng dimiliki sebanyak n -1
sambungan atau dalam bentuk
persamaan berikut.
 DERAJAT KEBEBASAN
(DOF) Degree Of Freedom
Derajat kebebasan merupakan jumlah kemungkinan
pergerakan pada saat bersamaan atau Jumlah parameter
masukan (jumlah link dan jenis sambungan) yang harus
dikendalikan atau diberikan pada mekanisme.
Contoh : Engsel pintu atau jendela mempunyai jumlah
derajat kebebasan satu karena gerakan yang terjadi adalah
rotasi satu arah.
Suatu rangkaian mekanisme juga mempunyai derajat
kebebasan.
 DERAJAT KEBEBASAN
(DOF) Degree Of Freedom…
 DERAJAT KEBEBASAN
(DOF) Degree Of Freedom…
 LATIHAN SOAL
Cari berapa jumlah derajat kebebasan (DOF) dari
gambar dibawah ini :
GERAKAN
RELATIF

M. Febriansyah, ST., MT
m.febriansyah.mt@gmail.com
 GERAKAN RELATIF
GERAKAN RELATIF adalah istilah yang digunakan
untuk menggambarkan pergerakan suatu objek relatif
terhadap objek lain. Dalam fisika, terdapat beberapa sifat-
sifat gerakan relatif yang penting untuk dipahami.
Gerakan Absolut :
Gerakan suatu benda terhadap benda lain yang diam
Gerakan Relatif :
Gerakan suatu benda terhadap benda lain yang juga bergerak
 SIFAT-SIFAT GERAKAN RELATIF
Berikut adalah beberapa sifat-sifat gerakan relatif :
1. KECEPATAN RELATIF
Adalah kecepatan objek terhadap objek lainnya. Hal ini
dapat dihitung dengan mengurangkan kecepatan objek
pertama dengan kecepatan objek kedua. Misalnya, jika
sebuah mobil bergerak dengan kecepatan 60 km/jam ke
utara dan mobil lainnya bergerak dengan kecepatan 40
km/jam ke utara, maka kecepatan relatif antara keduanya
adalah 60 km/jam - 40 km/jam = 20 km/jam.
 SIFAT-SIFAT GERAKAN RELA…
2. PERCEPATAN RELATIF
Adalah percepatan objek terhadap objek lainnya. Ini dapat
dihitung dengan mengurangkan percepatan objek pertama
dengan percepatan objek kedua.
Misalnya, jika sebuah mobil mengalami percepatan 3 m/s^2
ke timur dan mobil lainnya mengalami percepatan 2 m/s^2
ke timur, maka percepatan relatif antara keduanya adalah 3
m/s^2 - 2 m/s^2 = 1 m/s^2.
 SIFAT-SIFAT GERAKAN RELA…
Sifat-sifat gerakan relatif ini digunakan dalam berbagai
konteks, seperti navigasi, transportasi, dan analisis
pergerakan objek dalam fisika.

Pemahaman yang baik tentang konsep ini dapat membantu

dalam pemodelan dan perhitungan gerakan relatif antara
objek-objek yang bergerak dalam hubungan satu sama lain.
LINTASAN & KECEPATAN LINIER
Lintasan suatu partikel
didefinisikan sebagai
perubahan posisi partikel
tersebut, sedangkan besar
lintasan merupakan perbedaan
jarak antara posisi awal dan
posisi akhir partikel tersebut.
Sebagai contoh pada gambar
tampak titik P bergerak dari
posisi A ke posisi B.
 LINTASAN & KECEPATAN LIN…
Vektor lintasan dan besarnya lintasan linier
dinyatakan dalam fungsi X dan Y

dan arah lintasannya dinyatakan sbb :

 LINTASAN & KECEPATAN LIN…
Jika jarak lintasan kecil mendekati nol, maka vektor ΔS pada
titik B merupakan garis singgung lintasan pada titik B.
Kecepatan linier suatu titik yang bergerak pada lintasannya
adalah perubahan posisi dibagi perubahan waktu yg secara
matematis dinyatakan sbb :
 PERPINDAHAN & KECEPATAN SUDUT
Rotasi atau perpindahan sudut suatu titik didefinisikan
sebagai perubahan posisi titik tersebut dengan jarak yang
tetap terhadap suatu titik lain. Sebagai ilustrasi kita tinjau
titik A pada roda yang berputar terhadap sumbu O.
 PERPINDAHAN & KECEPATAN SUDUT…
Pada gambar jari2 roda R sama dengan panjang OA shg
panjang lintasan dari A ke A’ adalah RΔθ dengan θ sudut
yang dinyatakan dalam satuan radian.
Melalui persamaan diperoleh :
 PERPINDAHAN & KECEPATAN SUDUT…
Dengan mensubtitusikan persamaan (1.5) dan (1.6), maka
diperoleh hubungan kecepatan linier dan kecepatan sudut :

V = Rω ………….(1.7)
ω adalah kecepatan sudut dengan satuan rad/s, umumnya
kecepatan sudut dinyatakan dalam putaran per menit atau
rpm. Mengingat satu putaran adalah 2π radian, maka
diperoleh hubungan sbb :
 1. KECEPATAN & PERCEPATAN
Rumus untuk kecepatan dan percepatan linier :
1. KECEPATAN & PERCEPATAN…
Rumus untuk kecepatan dan percepatan sudut :
1. KECEPATAN & PERCEPATAN…

Gambar Kecepatan linier berbanding lurus dengan jari-jari

 2. KECEPATAN RELATIF
Sebuah benda dikatakan mempunyai gerak relatif (relative)
terhadap benda yang lain hanya jika mereka mempunyai
perbedaan dalam gerakan-gerakan absolutnya. Jika kita
memperhatikan sebuah mobil yang bergerak sepanjang jalur
yang lurus, lintasan absolut dari keseluruhan benda (frame)
adalah translasi. Sedangkan rodanya akan mempunyai
lintasan absolut yang akan merupakan translasi yang sama
dengan keseluruhan benda, ditambah dengan gerakannya
sendiri yang berupa putaran.
 2. KECEPATAN RELATIF…
Selanjutnya, menurut definisi mengenai gerakan relatif,
lintasan dari roda relatif terhadap keseluruhan benda
hanyalah sebuah putaran. Sebagai gambar dari gerakan
relatif, perhatikan dua mobil A dan B dalam gambar yang
berjalan dengan kecepatan 60 km/jam dan 40 km/jam. Va
dan Vb masing- masing merupakan kecepatan absolutnya.
2. KECEPATAN RELATIF…
2. KECEPATAN RELATIF…
2. KECEPATAN RELATIF…
TUGAS SOAL 1
TUGAS SOAL 2
 TUGAS SOAL 3
3. Sebuah mobil bergerak degan kecepatan 70 km/jam.
Tentukanlah kecepatan sudut roda mobil tersebut jika
R roda = 30 cm.
a. Dalam satuan rpm
b. Dalam satuan rad/s
 TUGAS SOAL 4
4. Sebuah mobil bergerak dengan kecepatan 200
km/jam, Jika jari-jari roda depan 22 cm dan jari-jari
roda belakang 34 cm.
Ditanya :
Tentukanlah kecepatan sudut roda depan dan
kecepatan sudut roda belakang.
Tentukan juga kecepatan sudut relatif roda depan
terhadap roda belakang.
 TUGAS SOAL 5
5. Pada gambar dibawah tampak suatu sistem puli
yang berputar. Jika puli penggerak adalah puli 1
dengan kecepatan sudut 1500 rpm, tentukanlah :
a. kecepatan sudut puli 2 (w2) dan puli 3 (w3)
b. kecepatan sudut relatif puli 2 relatif puli 1 (w2/1)
c. kecepatan sudut relatif puli 3 relatif puli 2 (w3/2)
PUSAT KECEPATAN SESAAT
Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat
Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat
Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Se...
TEORI KENNEDY
JUMLAH PUSAT KECEPATAN SESAAT
Terima Kasih