Mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe fixe

Introduction :
Sous l’action d’un ensemble de forces, la grande roue est animée d’un mouvement de rotation autour d’un axe
fixe. Un tel mouvement est caractérisé, à chaque instant, par son accélération angulaire.
Qu’est ce que l’accélération angulaire ?
Quelle est la relation entre l’accélération angulaire et la somme algébrique des moments des forces appliquées à
la grande roue ?

1. Abscisse angulaire – vitesse angulaire – accélération angulaire :

1.1. Abscisse angulaire :
Définition :
Un solide a un mouvement de rotation autour d'un axe fixe (∆) lorsque tous ces points ont une trajectoire
circulaire centrée sur l'axe de rotation (∆), sauf les points qui appartiennent à cet axe.

Soit M un point d'un solide en rotation autour d'un axe fixe (∆) .
On considère un repère orthonormé R(O, i, j, k) tel que le vecteur k est confondu avec l'axe de rotation, et on
choisit l'axe (Ox) comme direction de référence et on oriente la trajectoire selon le sens du mouvement.

L’abscisse angulaire du point mobile M à un instant t est la valeur

Sens du 𝑦
mouvement

algébrique de l’angle θ(t) tel que : M(t)

θ(t) = OA, OM 𝑟 s(t)

𝑗 θ(t)
(∆) A
θ(t) s’exprime en radian rad.
𝑘𝑂 𝑖 𝑥
L’abscisse angulaire θ(t) est lié, à chaque instant, à l’abscisse curviligne s(t)
(en mètre) par la relation :
s t = r. θ(t) avec : r le rayon de la trajectoire du point M.

1.2. Vitesse angulaire :

Sens du
La vitesse angulaire ωi du point M à l’instant t i est égale à sa vitesse mouvement
𝑦
𝑀𝑖+1 (𝑡𝑖+1 )
angulaire moyenne entre deux instant t i−1 et t i+1 très proches encadrant
𝜃𝑖+1 𝑀𝑖 (𝑡𝑖 )
l’instant t i .
θi+1 − θi−1 ∆θ 𝑟 𝑀𝑖−1 (𝑡𝑖−1 )
ωi = = 𝜃𝑖
t i+1 − t i−1 ∆t 𝑗
(∆) 𝜃𝑖−1 𝐴
avec : ∆θ = θi+1 − θi−1 et ∆t = t i+1 − t i−1 𝑂
𝑖 𝑥
𝑘
Pour obtenir la vitesse angulaire instantanée, il faut faire tendre ∆t vers 0.
∆θ dθ
ω = lim = =θ
∆t→0 ∆t dt

La vitesse angulaire d’un point mobile d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est égale, à tout instant, à la
dérivée par rapport au temps de son abscisse angulaire.
dθ
ω= =θ
dt
La vitesse angulaire s’exprime en radian par seconde : rad. s −1

La vitesse angulaire est liée à la vitesse linéaire par la relation :

v = r. ω = r. θ

1
 1.3. Accélération angulaire :
L’accélération angulaire αi du point M à l’instant t i est égale à son accélération angulaire moyenne entre deux
instant t i−1 et t i+1 très proches encadrant l’instant t i .
ωi+1 − ωi−1 ∆ω
αi = =
t i+1 − t i−1 ∆t
Pour obtenir l’accélération angulaire instantanée, il faut faire tendre ∆t vers 0.
∆ω dω dθ
α = lim = = =θ
∆t→0 ∆t dt dt

L’accélération angulaire d’un point mobile d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est égale, à tout instant, à la
dérivée par rapport au temps de sa vitesse angulaire.
dω dθ
=α= =θ
dt dt
L’accélération angulaire s’exprime en radian par seconde carré : rad. s −2

Dans la base de Frenet, le vecteur accélération d’un point mobile Sens du 𝑦 𝑎𝑇

mouvement
s’exprime par la relation : 𝑢
𝑎
a = aT . u + aN. n M
dv v2 𝑎𝑁 𝑛
Avec : a T = et a N =
dt r 𝑗
(∆) θ A
Et on a : v = r. θ 𝑟
dv 𝑘𝑂 𝑖 𝑥
Donc : aT = = r. θ
dt
v2
et aN = = r. θ2
r
D’où : a = r. θ. u + r. θ2 . n

2. Relation fondamentale de la dynamique : cas de la rotation:

2.1. Moment d’une force (rappel):
(∆)
Le moment d'une force F par rapport à un axe (∆) est une grandeur
physique traduisant l'aptitude de cette force à faire tourner un solide
autour de l’axe (∆), noté M∆ (F) et exprimé en N. m , tel que:
F
M∆ F = ± F. d
 F : l’intensité de la force F en N. 𝐫
θ
 d : la distance entre la ligne d’action de F et l’axe de rotation (∆) en m. 𝒅
Le sens positif de rotation est choisi arbitrairement.
• + : si la force F peut tourner le solide dans le sens positif.
• − : si la force F peut tourner le solide dans le sens contraire. Sens
de rotation

2.2. Énoncé de la relation fondamental de la dynamique :

Dans un repère lié au référentiel terrestre, la somme des moments des forces appliquées à un solide en rotation
autour d’un axe fixe (∆) est égale, à chaque instant, au produit du moment d’inertie J∆ et de l’accélération
angulaire θ du solide à cet instant :
M∆ (Fi ) = J∆ . θ

M∆ (Fi ) : le moment de la force Fi par rapport à l’axe (∆) en N.m ;

J∆ : le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (∆) en kg. m2 ;
θ : l’accélération angulaire du solide en rad. s −2 .

Cas particulier :
 Lorsque 𝜃 = 0, le solide est animé d’un mouvement de rotation uniforme.
 Lorsque 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒, le solide est animé d’un mouvement de rotation uniformément varié.
2
 2.3. Moments d’inertie de quelques solides homogènes :
L’expression du moment d’inertie d’un solide homogène dépend de la répartition de sa matière (forme), de sa
masse, ainsi que la distance où se trouve la masse par rapport à l’axe de rotation.

Tige Tige Sphère Cylindre Anneau Disque

(∆) (∆)
(∆) (∆)
(∆)
r
𝓵 (∆) r
𝓵 r r

𝟏 𝟏 𝟐 𝟏 𝟏
𝐉∆ = 𝐦𝓵𝟐 𝐉∆ = 𝐦𝓵𝟐 𝐉∆ = 𝐦𝐫 𝟐 𝐉∆ = 𝐦𝐫 𝟐 𝐉∆ = 𝐦𝐫 𝟐 𝐉∆ = 𝐦𝐫 𝟐
𝟑 𝟏𝟐 𝟓 𝟐 𝟐

Application :
On considère un système mécanique composé de :
 une poulie (P) homogène de rayon r et de masse m0 , +
susceptible de tourner autour d’un axe horizontal
(Δ) fixe confondu avec son axe de symétrie. Son (∆)
moment d’inertie par rapport à l’axe (Δ) est : (f)
1 (P)
J∆ = . m0 . r 2
2
 un solide (S) de masse m susceptible de se déplacer (S)
sur un plan incliné d’un angle α par rapport au plan
horizontal.
 un fil inextensible, de masse négligeable, enroulé sur
la gorge de la poulie (P ) et attaché au solide (S). α
Soit R(O, i, j, k) un repère orthonormé, lié au référentiel
terrestre supposé galiléen, dont l’axe (O, i) est parallèle
au plan incliné (voir la figure).
Lorsqu’on libère le système mécanique, le solide (S)
B – Étude du mouvement du solide :
glisse sur le plan incliné et la poulie tourne autour de
1) Faire le bilan des forces exercées sur le solide (S).
d’axe (Δ) simultanément.
2) En appliquant la deuxième loi de Newton sur le
Au cours du mouvement du système mécanique, tous
solide (S), trouver :
les frottements sont négligeables et le fil ne glisse pas
a) L’expression de R l’intensité de la force exercée
sur la gorge de la poulie.
par le plan incliné sur le solide (S) en fonction de
m, g et α.
A – Étude du mouvement de la poulie :
b) L’expression de T l’intensité de la force exercée
1) Faire le bilan des forces exercées sur la poulie (P).
par le fil sur le solide (S) en fonction de m, g, α et
2) En appliquant la relation fondamental de la
a.
dynamique sur la poulie, trouver l’expression de
c) En déduire l’expression de l’accélération a en
T0 l’intensité de la force exercée par le fil sur la
fonction de m0 , m, g et α. Quelle est la nature du
poulie en fonction de J∆ , θ et r. mouvement du solide (S).