Professional Documents
Culture Documents
Guia de La Pràctica 1
Guia de La Pràctica 1
PRÀCTIQUES DE LABORATORI
REGA-EEBE-UPC V1 -1-
Aplicació d'un controlador industrial (E5CK de OMRON) al control de
temperatura
1. Finalitat de la pràctica
En aquest apartat es resumeixen algunes de les funcions del controlador digital E5AK
de OMRON, que és un controlador d'un sol llaç.
REGA-EEBE-UPC V1 -2-
A l'annex 1, "Glossari de paràmetres del controlador" es dóna un resum dels
paràmetres de configuració del controlador.
Els senyals de sortida poden ser analògiques per tensió i corrent, relé convencional i
mitjançant interruptor estàtic.
El controlador pot funcionar en mode manual (llaç obert) i en mode automàtica (llaç
tancat).
Mode Manual: la sortida del controlador s'ajusta manualment des de les tecles
Més ( ) i Menys ( ). El visualitzador "PV" (Process Value, valor del procés)
indica el valor mesurat de la variable controlada, mentre que el visualitzador
"SV" indica en aquest cas el valor ajustat manualment per al senyal de sortida
del controlador. En mode manual, s'il·lumina l'indicador "MANU".
Mode Automàtic: la sortida del controlador és calcula en funció de l'algoritme de
control que s'hagi definit, del senyal de realimentació, indicada pel visualitzador
"PV", i del senyal de consigna que s'entra des del panell frontal mitjançant les
tecles Més i Menys, i pot llegir-se en el visualitzador "SV" (Set Value). En el
Mode automàtic, prement la tecla de Mode menys d'un segon, es visualitza
el símbol : que indica el valor del senyal de sortida del controlador (MV). Una
altra pulsació de menys de 1s de la tecla Mode permet, dins l'opció rS, triar
entre el Mode RUN (funcionament normal del controlador) i el Mode STOP en
què s'atura el funcionament del controlador.
REGA-EEBE-UPC V1 -3-
3.2. Configuració del controlador.
En aquest cas:
4. Desenvolupament de la pràctica.
• tot-res.
• tot-res amb histèresi.
• Regulador P, Regulador P amb "reset manual".
• Regulador P + I.
Entreu en el Mode de funcionament Manual prement la tecla A/M, durant més d'un
segon. El senyal de sortida del controlador s'ajusta manualment des de les tecles Més i
Menys. En mode manual, s'il·lumina l'indicador "MANU". En aquest mode de
funcionament, les indicacions de la caràtula són:
REGA-EEBE-UPC V1 -4-
Amb un valor SV = 30 (SV = 30 indica que el 30% del temps CP = 5 s, el relé de
sortida està tancat; el restant 70% el relé està obert) espereu a que s’estabilitzi la
resposta i anoteu el valor de temperatura.
REGA-EEBE-UPC V1 -5-
4.2.2 Acció de control tot-res amb histèresi
El paràmetre HYS determina la bretxa diferencial del controlador en tant per cent
referit al rang de mesura del sensor, i permet calcular la temperatura per sota de la
qual el senyal de sortida del controlador (MV) està en ON, mentre MV estarà en OFF
quan la temperatura arribi al punt de consigna.
Per exemple, per a un valor del punt de consigna SP = 120 ºC, una histèresi HYS=2 %
i emprant una sonda Pt100 amb rang de mesura de -199.9 ° C a 650 ° C, la sortida del
controlador MV estarà en ON quan la temperatura arribi a PV=120-
0.02*(650+199.9)=103ºC, i passarà a OFF quan la temperatura arribi a PV=120ºC.
Repetiu tots els passos del punt 4.2.1., ajustant la histèresi HYS = 2.00 (2%).
Quins efectes provoca en el comportament del procés la histèresi del controlador TOT-
RES? Mesureu el període i l'amplitud pic a pic de les oscil·lacions.
Seguidament entreu en el Mode "Nivell 1" i ajusteu el valors P=10, I=0, D=0, i el valor
de reset manual a 0 ( = 0).
P=(1/K) * 100 %
Una manera de millorar la precisió del sistema emprant una acció de control P
consisteix a superposar a la sortida del regulador un valor constant (reset manual)
REGA-EEBE-UPC V1 -5-
Amb el reset manual el control és mig manual, mig automàtic. El reset manual
proporciona una part de la variable de control que es manté constant i funciona com a
llaç obert. D'altra banda el regulador proporcional pot augmentar o disminuir aquesta
acció de control en funció del senyal d'error en el llaç de realimentació.
Aquest mètode permet aconseguir una precisió relativament acceptable per a un punt
de consigna fix, però per un altre valor del punt de consigna l'error estàtic pot ser
elevat.
El valor del reset manual s'ha de determinar experimentalment. Per a això s’ha de
trobar quin és el valor del senyal MV tal que PV = SP = 120 ºC. Aquest valor és el que
assignarem al paràmetre "reset manual".
Conservant el valor de banda proporcional del 10% (P = 10), afegiu un "reset manual"
modificant el valor del paràmetre fins a aconseguir que l'error s'anul·li (fixeu-vos en els
valors de la variable MV en els resultats anteriors per escollir un valor inicial de “reset
manual” pròxim al necessari.
Per entrar al mode reset manual cal entrar en el Mode "Nivell 1" i afegir el valor
desitjat a la consigna ( ).
Observeu com respon el sistema amb la consigna SV=120º quan refredem amb el
ventilador fins a 100ºC aproximadament.
Seleccioneu un valor apropiat per al temps integral, en base als resultats del
controlador ON/OFF sense histèresi: (I=temps integral = 0.85 T0).
Introduïu aquests valors al controlador PID i observeu com respon el sistema amb la
consigna SV=120º quan refredem amb el ventilador fins a 100ºC aproximadament.
Entreu en el Mode "Nivell 1" i ajusteu el valors P=2, I=0, D=0, i el valor de reset
manual a 0. Després aneu baixant poc a poc el valor de P fins que la resposta del
sistema no s'estabilitzi (el sistema presenta oscil·lacions mantingudes). Anoteu el valor
mínim guany K (màxim valor de P) que fa oscil·lar al sistema: KP0 (P0). Determineu
també el període d'oscil·lació T0.
REGA-EEBE-UPC V1 -7-
A partir de aquest valors, calculeu els paràmetres per al controlador PID, segons els
mètodes de Ziegler-Nichols i Atkinson:
Introduïu aquests valors al controlador PID i observeu com respon el sistema amb la
consigna SV=120º quan refredem amb el ventilador fins a 100ºC aproximadament.
Per entrar en el Mode "AT" entreu en el Mode “Nivell 1” i buscar l’opció (“At”). Per
defecte està en (“oFF”). Amb l’ajuda de les fletxes més i menys es pot seleccionar el
mode d’autosintonia. Existeixen dos diferents anomenats AT-1 i AT-2. Observeu que el
led “AT” comença a parpellejar.
Quan el led "AT" deixi de parpellejar haurà acabat l'auto-sintonia. Anoteu aquests
valors P, I, D obtinguts pel controlador, i compareu-los amb els valors obtinguts pel
mètode de Ziegler-Nichols i d'Atkinson.
Introduïu aquests valors al controlador PID i observeu com respon el sistema amb la
consigna SV=120º quan refredem amb el ventilador fins a 100ºC aproximadament.
REGA-EEBE-UPC V1 -8-