Regulació Automàtica

Grau en Electrònica Industrial i Automàtica

PRÀCTIQUES DE LABORATORI

Pràctica 6 : Aplicació d'un controlador industrial (E5CK de OMRON) al control de

temperatura

REGA-EEBE-UPC V1 -1-
Aplicació d'un controlador industrial (E5CK de OMRON) al control de
temperatura

1. Finalitat de la pràctica

Es tracta de dur a terme el control de temperatura d'un procés de laboratori

mitjançant un controlador digital comercial, configurar el controlador per a aquest
procés concret, analitzar l'efecte de les diferents accions de control en el
comportament de la resposta del procés, i conèixer la prestacions del controlador pel
que fa a les opcions d'auto-sintonia de què disposa.

2. Descripció del procés

La temperatura d'una peça metàl·lica es governa mitjançant la potència dissipada per

un soldador elèctric que està unit a la peça. La potència dissipada pel soldador es
regula mitjançant una sortida de relé del controlador digital. Com sensor de
temperatura es fa servir un termoparell de tipus K, segons s'indica a la següent figura.
figura

3. Característiques del controlador.

En aquest apartat es resumeixen algunes de les funcions del controlador digital E5AK
de OMRON, que és un controlador d'un sol llaç.

REGA-EEBE-UPC V1 -2-
A l'annex 1, "Glossari de paràmetres del controlador" es dóna un resum dels
paràmetres de configuració del controlador.

Els senyals d'entrada poden ser de tensió, de corrent, de termoresistència de platí o de

termoparell, entrada potenciomètrica i de transformador de corrent.

Els senyals de sortida poden ser analògiques per tensió i corrent, relé convencional i
mitjançant interruptor estàtic.

3.1. Mode de funcionament manual i automàtic.

El controlador pot funcionar en mode manual (llaç obert) i en mode automàtica (llaç
tancat).

 Mode Manual: la sortida del controlador s'ajusta manualment des de les tecles
Més ( ) i Menys ( ). El visualitzador "PV" (Process Value, valor del procés)
indica el valor mesurat de la variable controlada, mentre que el visualitzador
"SV" indica en aquest cas el valor ajustat manualment per al senyal de sortida
del controlador. En mode manual, s'il·lumina l'indicador "MANU".

 Mode Automàtic: la sortida del controlador és calcula en funció de l'algoritme de
control que s'hagi definit, del senyal de realimentació, indicada pel visualitzador
"PV", i del senyal de consigna que s'entra des del panell frontal mitjançant les
tecles Més i Menys, i pot llegir-se en el visualitzador "SV" (Set Value). En el
Mode automàtic, prement la tecla de Mode menys d'un segon, es visualitza
el símbol : que indica el valor del senyal de sortida del controlador (MV). Una
altra pulsació de menys de 1s de la tecla Mode permet, dins l'opció rS, triar
entre el Mode RUN (funcionament normal del controlador) i el Mode STOP en
què s'atura el funcionament del controlador.

REGA-EEBE-UPC V1 -3-
3.2. Configuració del controlador.

La configuració consisteix a seleccionar per al procés concret en el qual es va a utilitzar

el controlador, les característiques del tipus d'entrada i tipus de sortida, i assignar
valors als paràmetres relatius a les accions de control, entre d'altres.

En aquest cas:

  Tipus d'entrada: mitjançant un termoparell de tipus K.

 Tipus de sortida: per relé.
 Limitació del valor màxim de consigna a 125 ºC per motius de seguretat d'ús de
l'equip.
 Període de control: CP = 5 s

La configuració de paràmetres es fa a través de 7 modes d'operació que es descriuen a

l'annex 1.

4. Desenvolupament de la pràctica.

Després d'experimentar el funcionament en "mode manual", es proposa estudiar el

comportament del procés en "mode automàtic" quant a la seva precisió, estabilitat i
rebuig a pertorbacions quan s'activen al controlador les accions de control següents:

• tot-res.
• tot-res amb histèresi.
• Regulador P, Regulador P amb "reset manual".
• Regulador P + I.

A continuació es realitzarà d'un ajust de paràmetres del controlador PID mitjançant

mètodes empírics, per realitzar-se després una sintonia automàtica del controlador
activant la funció d'auto-sintonia "AT", comparant la resposta del sistema i el temps
requerit per a l'auto-sintonia amb la resposta i el temps requerit utilitzant mètodes
empírics.

4.1. Mode Manual

Entreu en el Mode de funcionament Manual prement la tecla A/M, durant més d'un
segon. El senyal de sortida del controlador s'ajusta manualment des de les tecles Més i
Menys. En mode manual, s'il·lumina l'indicador "MANU". En aquest mode de
funcionament, les indicacions de la caràtula són:

• Visualitzador "PV" (Process Value, valor del procés): és el valor mesurat de la

variable controlada, que és la temperatura mesurada pel termoparell.
• Visualitzador "SV" (Set Value, valor de consigna): En mode manual, és el valor del
senyal de sortida del controlador (valor “MV”)ajustat manualment mitjançant les tecles
Més i Menys i pot llegir-se a la barra de leds de l'esquerra de la caràtula.

Comproveu que el procés funciona correctament en mode Manual:

REGA-EEBE-UPC V1 -4-
Amb un valor SV = 30 (SV = 30 indica que el 30% del temps CP = 5 s, el relé de
sortida està tancat; el restant 70% el relé està obert) espereu a que s’estabilitzi la
resposta i anoteu el valor de temperatura.

4.2. Mode Automàtic

La sortida del controlador (valor “MV”) és calcula en funció de l'algoritme de control

que s'hagi definit, del senyal de realimentació, indicada pel visualitzador "PV", i del
senyal de consigna (“SV”) que s'entra des del panell frontal mitjançant les tecles Més i
Menys.

Entreu en el Mode de funcionament automàtic prement la tecla A/M. Observeu que a la

barra de Leds que indiquen el valor de la sortida del controlador (la variable
manipulada, MV), no es produeixen salts bruscs en la transició de Mode manual a
Mode automàtic, i viceversa. Això és a causa que el controlador E5AK inclou la funció
"bumpless-TRANSFER", implementada per evitar salts bruscos en senyal aplicat al
procés.

4.2.1 Acció de control tot-res ("ON/OFF") sense histèresi

Estant en Mode automàtic:

• premeu la tecla ( ) durant 1 s; s'entra en mode "Nivell 0" ( )

• mitjançant la tecla Més, aneu al "Mode expansió" ( ).
• torneu a prémer ( ) durant mes de 1s per entrar en el “Mode expansió”.
• mitjançant pulsacions curtes de ( ) accediu al paràmetre Control ("Cntl"), i
seleccioneu "ON/OFF" mitjançant les tecles Més i Menys entre les opcions "PID" i "ON /
OFF".

Ara s'ajustarà la bretxa diferencial de la histèresi al valor mínim que permet el

controlador:

• premeu la tecla ( ) durant mes de 1 s per sortir del “Mode expansió”;

• premeu tres vegades la tecla Menys per anar al "Nivell 1" ( )
• premeu la tecla ( ) mes de 1s per entrar al “Nivell 1”
• mitjançant pulsacions curtes de ( ) accediu al paràmetre d’histèresis (“HYS”) i amb
les tecles Més i Menys ajusteu-lo al seu valor mínim HYS = 0.01 (aproximadament
control de tipus TOT / RES).

Ara ajustarem el punt de consigna a 120ºC:

• premeu la tecla ( ) durant mes de 1 s per sortir del “Nivell 1”;

• premeu la tecla Menys per anar al "Nivell 0" ( )
• premeu la tecla ( ) mes de 1s per entrar al “Nivell 0”
• amb el Més i el Menys ajusteu el SV a 120.

Observeu el comportament del sistema i mesura el període d’oscil·lació (T0 i l’amplitud

pic a pic d’oscil·lació).

REGA-EEBE-UPC V1 -5-
4.2.2 Acció de control tot-res amb histèresi

El paràmetre HYS determina la bretxa diferencial del controlador en tant per cent
referit al rang de mesura del sensor, i permet calcular la temperatura per sota de la
qual el senyal de sortida del controlador (MV) està en ON, mentre MV estarà en OFF
quan la temperatura arribi al punt de consigna.

Per exemple, per a un valor del punt de consigna SP = 120 ºC, una histèresi HYS=2 %
i emprant una sonda Pt100 amb rang de mesura de -199.9 ° C a 650 ° C, la sortida del
controlador MV estarà en ON quan la temperatura arribi a PV=120-
0.02*(650+199.9)=103ºC, i passarà a OFF quan la temperatura arribi a PV=120ºC.

Repetiu tots els passos del punt 4.2.1., ajustant la histèresi HYS = 2.00 (2%).

Quins efectes provoca en el comportament del procés la histèresi del controlador TOT-
RES? Mesureu el període i l'amplitud pic a pic de les oscil·lacions.

4.2.3. Acció de control P (acció proporcional).

Aneu al “Mode Expansió” ( ) i canvieu el paràmetre de control “Cntl” de "ON /

OFF" a PID (per a això repetiu els primers passos del punt 4.2.1).

a) Control P sense "Reset manual":

Seguidament entreu en el Mode "Nivell 1" i ajusteu el valors P=10, I=0, D=0, i el valor
de reset manual a 0 ( = 0).

El paràmetre P permet ajustar la "Banda Proporcional" del controlador PID:

P=(1/K) * 100 %

On K és el guany del controlador PID

Espereu que el sistema s'estabilitzi i mesureu l'error estàtic.

Observeu el comportament del sistema per valors de banda proporcional 10%, 5% i

2%.

Com afecta el valor de la banda proporcional a la precisió del sistema?

b) Control P amb "Reset manual":

Una manera de millorar la precisió del sistema emprant una acció de control P
consisteix a superposar a la sortida del regulador un valor constant (reset manual)

REGA-EEBE-UPC V1 -5-
Amb el reset manual el control és mig manual, mig automàtic. El reset manual
proporciona una part de la variable de control que es manté constant i funciona com a
llaç obert. D'altra banda el regulador proporcional pot augmentar o disminuir aquesta
acció de control en funció del senyal d'error en el llaç de realimentació.
Aquest mètode permet aconseguir una precisió relativament acceptable per a un punt
de consigna fix, però per un altre valor del punt de consigna l'error estàtic pot ser
elevat.

El valor del reset manual s'ha de determinar experimentalment. Per a això s’ha de
trobar quin és el valor del senyal MV tal que PV = SP = 120 ºC. Aquest valor és el que
assignarem al paràmetre "reset manual".

Conservant el valor de banda proporcional del 10% (P = 10), afegiu un "reset manual"
modificant el valor del paràmetre fins a aconseguir que l'error s'anul·li (fixeu-vos en els
valors de la variable MV en els resultats anteriors per escollir un valor inicial de “reset
manual” pròxim al necessari.

Per entrar al mode reset manual cal entrar en el Mode "Nivell 1" i afegir el valor
desitjat a la consigna ( ).

Observeu com respon el sistema amb la consigna SV=120º quan refredem amb el
ventilador fins a 100ºC aproximadament.

4.2.4. Acció de control P + I

Anul·li el reset manual i mantingui la Banda Proporcional del 10% (P = 10).

Seleccioneu un valor apropiat per al temps integral, en base als resultats del
controlador ON/OFF sense histèresi: (I=temps integral = 0.85 T0).

Introduïu aquests valors al controlador PID i observeu com respon el sistema amb la
consigna SV=120º quan refredem amb el ventilador fins a 100ºC aproximadament.

Com afecta a la precisió l'acció integral?

4.2.5. Sintonia del controlador PID per mètodes empírics (Ziegler-Nichols)

Entreu en el Mode "Nivell 1" i ajusteu el valors P=2, I=0, D=0, i el valor de reset
manual a 0. Després aneu baixant poc a poc el valor de P fins que la resposta del
sistema no s'estabilitzi (el sistema presenta oscil·lacions mantingudes). Anoteu el valor
mínim guany K (màxim valor de P) que fa oscil·lar al sistema: KP0 (P0). Determineu
també el període d'oscil·lació T0.

REGA-EEBE-UPC V1 -7-
A partir de aquest valors, calculeu els paràmetres per al controlador PID, segons els
mètodes de Ziegler-Nichols i Atkinson:

Ziegler-Nichols: P=1.66 P0 I=0.5 T0 D=0.125 T0

Atkinson: P=2 P0 I= T0 D=0.2 T0

Introduïu aquests valors al controlador PID i observeu com respon el sistema amb la
consigna SV=120º quan refredem amb el ventilador fins a 100ºC aproximadament.

4.2.6. La funció d'auto-sintonia "AT"

La funció d’auto-sintonia permet obtenir de forma automàtica un ajust dels paràmetres

d’un controlador PID.

Per entrar en el Mode "AT" entreu en el Mode “Nivell 1” i buscar l’opció (“At”). Per
defecte està en (“oFF”). Amb l’ajuda de les fletxes més i menys es pot seleccionar el
mode d’autosintonia. Existeixen dos diferents anomenats AT-1 i AT-2. Observeu que el
led “AT” comença a parpellejar.

A l’auto-sintonia AT-1, l’ample de banda de la sortida emprada per a calcular

sintonitzar el PID es d’un 40% de la senyal.

A l’auto-sintonia AT-2, el controlador realitza una acció de control ON-OFF (100%) i a

partir de la resposta del sistema calcula automàticament els valors adequats de P, I i
D.

Per tal de reduir el temps d’execució de l’autosintonia, en aquesta pràctica s’emprarà

només la funció AT-2.

Quan el led "AT" deixi de parpellejar haurà acabat l'auto-sintonia. Anoteu aquests
valors P, I, D obtinguts pel controlador, i compareu-los amb els valors obtinguts pel
mètode de Ziegler-Nichols i d'Atkinson.

Introduïu aquests valors al controlador PID i observeu com respon el sistema amb la
consigna SV=120º quan refredem amb el ventilador fins a 100ºC aproximadament.

REGA-EEBE-UPC V1 -8-