Dinámica de una partícula

por
Álvaro García López

Resumen
En estas páginas se exponen los principios fundamentales de la
mecánica Newtoniana para cuerpos cuya dinámica puede referirse
al movimiento de un solo punto.

1 Introducción

La dinámica es la parte de la mecánica que estudia el movimiento

de los cuerpos materiales atendiendo a las causas que lo generan. A
diferencia de lo que sucede con la cinemática, que es meramente des-
criptiva, ahora nos centraremos, no sólo en caracterizar cómo se mueve
el cuerpo, sino también por qué lo hace de dicha manera. El estudio
del movimiento, en cuanto a sus causas se reere, se remonta a la física
aristotélica. La aspiración de este estudio será obtener una serie de
leyes fundamentales que permitan establecer la relación entre dichas
causas del movimiento y la naturaleza del mismo. Esto se conseguirá
planteando unas ecuaciones diferenciales, denominadas ecuaciones de
movimiento, que describen el movimiento del cuerpo en el espacio.
Puede decirse, por lo tanto, que la cinemática halla su justicación en
la dinámica.

2 Concepto de fuerza

El cambio en el movimiento de los cuerpos es el resultado de sus

interacciones con otros cuerpos. Dichas interacciones son representadas
mediante fuerzas mutuas entre los mismos. Nótese, por lo tanto, que
no hay cuerpo que pueda afectar a otro sin resultar afectado. En una

1
2 Sección 2

primera aproximación, podemos distinguir dos tipos de fuerzas: aquellas

que obran por contacto directo (p. ej. la fuerza de rozamiento) y
aquellas que resultan de las interacciones de cuerpos a distancia (p.
ej. la fuerza gravitatoria). Si bien esta clasicación es bastante intuitiva,
puede juzgarse algo supercial, dado que las fuerzas de contacto son
el resultado de interacciones entre los campos electromagnéticos de las
partículas elementales que constituyen los cuerpos. En última instancia,
todas las fuerzas se deben a los campos, que en física pueden reducirse a
cuatro casos fundamentales: la interacción gravitatoria, la interacción
electromagnética, la interacción débil y la interacción fuerte. Cada
una de estas está asociada a una de las propiedades fundamentales de
la materia, como se ilustra en la Tabla 1.

Fuerza Intensidad Tipo Portador Alcance Propiedad

Gravitatoria 1 Atractiva Gravitón 1 Masa
Atractiva/
Electromagnética 1036 Repulsiva
Fotón 1 Carga

Nuclear fuerte 1038 Atractiva Gluón 10¡15 Color

Atractiva/
Nuclear débil 1025 Repulsiva
Bosones W; Z0 10¡18 Sabor

Tabla 1. Las cuatro interacciones fundamentales y sus propiedades.

El efecto de aplicar una fuerza sobre un cuerpo rígido es cambiar

su estado de movimiento, tanto del centro de masas, como de rotación
respecto a éste. En el caso de cuerpos deformables, estas fuerzas
pueden producir además deformaciones del cuerpo. Si tras la deforma-
ción el cuerpo recupera la posición original, se dice que éste es elástico.
En caso contrario, se denomina plástico.
Matemáticamente, toda fuerza F ejercida por un cuerpo sobre otro
es una magnitud vectorial que, dada una base cartesiana fi^; j^; k^ g, puede
descomponerse en sus tres coordenadas

F = Fxi^ + Fy j^ + Fz k^:

Estas tres componentes pueden obtenerse proyectando sobre los ejes,

de tal manera que cada una de ellas venga dada por el coseno director
correspondiente

Fx = F
cos ; Fy = F
cos ; Fx = F
cos ;

Leyes del movimiento 3

donde ; ; son los ángulos que forma el vector fuerza con los ejes
coordenados. La fuerza se mide en Newtons y sus dimensiones son
[F ] = MLT ¡2.
Sobre un cuerpo dado pueden actuar diversas fuerzas en diversos
puntos. En el caso de cuerpos rígidos ideales, dichas fuerzas se trans-
miten a todos los puntos del cuerpo de forma instantánea, de manera que
pueden referirse todas ellas a un punto del cuerpo, denominado centro
de masas. El centro de masas de un sistema de partículas es la media
de los vectores posición del cuerpo ponderada a la masa de cada punto.
Su cálculo se deja para temas venideros. Referidas todas ellas al mismo
punto, es posible calcular la fuerza total como la superposición (la suma)
de fuerzas. Así pues, la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo es
n
X n
X n
X n
X
Fneta = Fi = Fix i^ + Fiy j^ + Fiz k^:
i=1 i=1 i=1 i=1

3 Leyes del movimiento

Son tres las leyes que permiten relacionar las fuerzas (las causas del
movimiento) con las variables cinemáticas en la mecánica newtoniana,
galileana o clásica. En particular, con la velocidad y con la acelera-
ción. El hecho de que en las leyes de Newton no aparezcan de forma
explícita derivadas superiores a la segunda se puede relacionar en cierta
medida con el teorema fundamental de las curvas, que establece que no
es necesario más que dos derivadas para determinar de forma intrínseca
la trayectoria de un punto en el espacio euclídeo. Sin embargo, existen
sistemas dinámicos en los cuales las derivadas de orden superior juegan
un papel trascendental.
Estas tres leyes descansan sobre una serie de presupuestos o postu-
lados en relación a la naturaleza del espacio y a la naturaleza del tiempo.
Por lo tanto, en primer lugar, es preciso exponer dichos postulados.

3.1 Geometría del espacio y del tiempo

4 Sección 4

El espacio, de acuerdo con la mecánica Newtoniana, es absoluto.

Más áun, se considera que el espacio es homogéneo e isótropo. Por
absoluto se entiende que es el mismo para todos los observadores, inde-
pendientemente de como éstos se muevan. La homogeneidad quiere decir
que el espacio se ve idénticamente en cualesquiera de sus puntos en los
que se hallen dos observadores. Esto es, podemos realizar translaciones
de un punto a otro del espacio sin que afecte a nuestras medidas de
longitud. Isótropo implica además que no hay direcciones privilegiadas.
Por lo tanto, si dos observadores están en el mismo punto, pero mirando
en direcciones distintas, ven el mismo espacio. O, si se preere, nuestra
regla de medir es la misma en todas las direcciones. Todo ello conlleva
que la geometría del espacio es euclidiana y que la distancia entre
dos puntos r1 = (x1; y1; z1) y r2 = (x2; y2; z2) se calcula según la norma
euclídea
q
d12 = jr2 ¡ r1j = (x1 ¡ x2)2 + (y1 ¡ y2)2 + (z1 ¡ z2)2 :

Es fácil ver que la distancia así denida es invariante frente a rota-

ciones y frente a translaciones, como es de esperar de un espacio con las
características citadas.
En cuanto al tiempo, también se considera homogéneo y abso-
luto. Lo primero quiere decir que es el mismo a lo largo de todo su
transcurso o, dicho en otras palabras, el tic-tac del reloj es uniforme o
periódico. Lo segundo signica que no depende de como se mueva el
observador. Por lo tanto, para que un reloj pueda medir el tiempo abso-
luto de Newton, éste tiene que estar diseñado de tal manera que, cuando
andamos y nuestros brazos se mueven, el tic-tac del reloj permanezca
siempre el mismo.

4 Las tres leyes de Newton

Enunciamos ahora las tres leyes fundamentales de la mecánica New-

toniana.

4.1 Primera ley

Las tres leyes de Newton 5

La primera ley de Newton, también conocida como principio de

inercia, puede enunciarse como

Todo cuerpo sobre el que no actúa fuerza neta tiende naturalmente

a mantener su velocidad constante y su movimiento es, por lo tanto,
uniforme.

Si bien desde un punto de vista matemático esta ley puede inter-

pretarse como consecuencia de la segunda ley (en ausencia de fuerzas
la aceleración es nula), en realidad esto no es así. Esta ley establece
aquellos sistemas de referencia en los cuales son válidas las tres leyes
de Newton. Dichos sistemas de referencia son aquellos que se mueven
con movimiento rectilíneo uniforme, denominándose sistemas de refe-
rencia inerciales. De este modo, Newton asegura el cumplimiento del
principio de relatividad de Galileo, el cual puede enunciarse de la forma

Las leyes de la física son las mismas para todos los observadores
que dieren entre sí por un movimiento uniforme.

Es decir, dado un observador O en reposo respecto del espacio abso-

luto, que ve un cuerpo en movimiento en la posición r(t) en un instante
dado t, un observador inercial O 0 respecto de él verá

rO(t) = rO0 0(t) + vOO 0t;

donde vOO 0 es la velocidad relativa entre ambos. Quedan así descartados
los observadores acelerados, también llamados sistemas de referencia
no inerciales. Como se verá más adelante, la introducción de estos
observadores implica modicar la segunda ley de Newton mediante la
introducción de fuerzas aparentes.

4.2 Segunda ley

La segunda ley de Newton, o ley fundamental de la dinámica,

puede enunciarse como

Todo cuerpo sometido a un conjunto de fuerzas experimenta una

aceleración proporcional a la suma de todas ellas.
6 Sección 4

Esta ley establece una relación entre el movimiento y las fuerzas que
actúan sobre el cuerpo. La constante de proporcionalidad entre la fuerza
y la aceleración se denomina masa del cuerpo y debe entenderse como
una medida de la resistencia que ofrece un cuerpo a cambiar su
movimiento. En el contexto de la mecánica Newtoniana, la inercia es
precisamente denida como dicha fuerza de resistencia. Para Newton,
la inercia es vis insita, esto es, fuerza intrínseca que todo cuerpo ejerce
cuando se pretende efectuar un cambio en la dirección o la rapidez de su
movimiento. Si se quiere, en este curso la inercia puede identicarse a
todos los efectos con la masa. Sin embargo, en teorías relativistas dicho
concepto es más general, dependiendo también de la energía cinética.
Matemáticamente, la segunda ley de Newton se escribe comúnmente
de la forma
Ftot = ma:
Una forma interesante de plantear la segunda ley es como una ley de
estática Ftot ¡ ma = 0, donde la fuerza de inercia se entiende como una
fuerza interna Fint = ¡m a, y la segunda ley dictamina que la suma
de fuerzas externas e internas están en equilibrio. A esta manera de
expresar la segunda ley se le denomina principio de D'Alembert. Sin
embargo, para sistemas de masa variable, es más apropiado escribirla
del modo
dp
Ftot = ;
dt
donde p = mv es la cantidad de movimiento o momento lineal.
Nótese que la cantidad de movimiento nos dice cuanto se mueve un
cuerpo, pero también nos da una noción de cuanto ha costado ponerlo
en movimiento, pues aparece la masa. Si la masa es variable, tenemos
entonces que
dp dm dv
Ftot = = v+m :
dt dt dt

En general, la fuerza puede depender de la posición del cuerpo o de

la velocidad. También puede ser variable en el tiempo. En resúmen,
el problema del movimiento para un cuerpo de masa constante se
reduce a resolver la ecuación diferencial
 
dr d 2r
Ftot r; ; t = m 2 ;
dt dt
Aplicaciones de las leyes de Newton 7

esto es, a calcular el vector posición r(t) que verica la ecuación anterior
para todo instante de tiempo. Para ello, es preciso proveer las condi-
ciones iniciales r(0) y v(0).

4.3 Tercera ley

La tercera ley es también conocida como principio de acción-

reacción. Puede enunciarse de la forma

Todo cuerpo que ejerce una fuerza sobre otro en una determinada
dirección, experimenta una fuerza proveniente del segundo en la misma
dirección y en sentido opuesto.

Esta ley viene a expresar que es imposible afectar algo sin ser afec-
tado. En particular, esta ley implica la acción de una fuerza a distancia,
y no será valida entre cuerpos que no estén en contacto directo, dado que
las interacciones entre cuerpos a larga distancia requieren un tiempo de
propagación. Este tiempo es el que tarda el portador de la interacción
en viajar de un cuerpo al otro. Matemáticamente, se tiene que para dos
cuerpos dados, tenemos que F12 = ¡F21. Nótese que F12 + F21 = 0, lo
cual puede verse como que la fuerza total sobre el sistema formado por
los dos cuerpos es nula. Por lo tanto, el centro de masas de un sistema
de partículas en ausencia de fuerzas externas se mueve con movimiento
uniforme, como consecuencia de esta ley. Otra de las implicaciones de
este hecho, de tremenda importancia en la física, será la conservación
del momento lineal y, bajo ciertas asunciones, también del momento
angular.

5 Aplicaciones de las leyes de Newton

Expondremos en este apartado dos aplicaciones elementales de las

leyes de Newton a dos sistemas unidimensionales, como son el movi-
miento de un grave que se mueve en caida libre por su vertical, y el
movimiento de oscilación armónica, que tiene un carácter fundamental
en todos los campos de la física.
8 Sección 5

5.1 La caída de un grave

Dado un cuerpo de masa m que experimenta una campo gravitatorio

constante en el eje Z (su vertical), podemos escribir la fuerza como
F = ¡mgk. Por lo tanto, tenemos la ecuación diferencial
dvz
maz = ¡mg ) = ¡g :
dt
Procedemos ahora a integrar esta ecuación de forma directa. Tenemos
que
Z Z
dvz = ¡ gdt ) vz(t) = vz0 ¡ gt;

donde vz0 es una constante de integración que representa la velocidad a

tiempo cero. Integrando nuevamente, obtenemos la posición del cuerpo
para cada instante de tiempo
Z Z
dz 1
= vz0 ¡ gt ) dz = (vz0 ¡ gt )dt ) z(t) = z0 + vz0t ¡ gt2 ;
dt 2
donde ahora la altura inicial z0 es la constante de integración. Se obtiene
así la ecuación típica de un movimiento uniformemente acelerado.

5.2 El oscilador armónico

Este caso se tratará más detalladamente en próximos temas, pero,

dada su capital importancia, no viene mal introducirlo aquí. El osci-
lador armónico suele asociarse a la fuerza elástica que experimentan los
cuerpos deformables ideales o bien cuerpos sujestos a los mismos. Por
ejemplo, una caja unida a un muelle (o resorte) que oscilar periódica-
mente manteniendo constante la amplitud de dichas oscilaciones. La ley
que gobierna los movimientos de cuerpos elásticos lineales se denomina
ley de Hooke y, para un cuerpo que se mueve sobre una línea recta (eje
X), se puede escribir como F (x) = ¡k (x ¡ xeq)i, donde xeq representa
la posición de equilibrio del muelle. Esta posición es tal que, si dejamos
el cuerpo en dicho punto, permanece allí por siempre (un punto de
equilibrio dinámico). Dado que el sistema de referencia puede jarse a
placer, consideramos por simplicidad que xeq = 0.
Ejemplos de fuerzas 9

Con todo esto, la segunda ley de Newton permite escribir la ecuación

diferencial
d 2x
maxi = ¡k (x ¡ xeq)i ) m 2 i = ¡kxi:
dt
Esta ecuación podemos
p escribirla de forma más sencilla si consideramos
la variable ! 2 = k /m . Se tiene entonces que

d 2x
= ¡! 2x :
dt2

Esta es, sin la menor duda, una de las ecuaciones más utilizadas en
la física, apareciendo en prácticamente todos sus campos. La integración
en este caso no es tan sencilla como en el caso anterior. La pregunta
que nos hacemos ahora es qué tipo de función x(t) cumple la anterior
ecuación. En particular, se tratará de una función cuya segunda derivada
sea la igual a ella misma cambiada de signo, con un factor ! en cada
paso de derivación (en total dos, lo que concede ! 2). La respuesta es
bien sencilla. Será una función oscilatoria, de la forma

x(t) = a cos(!t + '):

En general, la solución a las ecuaciones diferenciales es mucho más

complicada que en estos dos casos y a ello se dedica una rama de las
matemáticas, y también de la física. Más aún, ciertas ecuaciones carecen
de solución analítica (a mano, por así decirlo) y han de ser resueltas
mediante el simulación numérica. Tal es el caso de los sistemas caóticos
o no integrables.

6 Ejemplos de fuerzas

En esta sección consideramos una clasificación elemental de las

fuerzas que aparecen en la naturaleza, de entre las muchas que pueden
hallarse en la literatura. Si bien es cierto que todos los campos de fuerzas
pueden reducirse a las interacciones fundamentales, a efectos pedagó-
gicos, aquí se utilizará una clasicación alternativa, relacionada con los
problemas a los que habremos de aplicar las leyes de Newton. Así pues,
10 Sección 6

clasicaremos las fuerzas en cuatro grupos: fuerzas asociadas a campos,

fuerzas de ligadura, fuerzas de deformación y fuerzas de disipa-
ción. Ejemplos de estas fuerzas actuando sobre un cuerpo y la reducción
al centro de masas se muestra en la Fig.1.

Figura 1. Conjunto de fuerzas (peso P , normal N , fuerza de rozamiento FR y fuerza

de arrastre Fa) actuando sobre un cuerpo con distintos puntos de aplicación (rojo).
Reducción de las fuerzas al centro de masas (verde).

6.1 Fuerzas asociadas a los campos

Las fuerzas asociadas a los campos están relacionadas con un poten-

cial. En tanto que una partícula no interactúa con otras, solo puede
hablarse de interacción en potencia, esto es, asociada a dicho potencial.
Cuando otra partícula que participa en esa interacción aparece en los
dominios de la primera, la potencia se transforma en acto y resulta
una fuerza que modica su estado de movimiento. En el presente curso
trabajaremos con el campo gravitatorio y el campo electromagnético.
Los campos de fuerzas consisten en vectores variables jados a cada
punto del espacio y se suelen representar mediante lineas de fuerza y
supercies equipotenciales (Fig.2). Ambos campos de fuerzas dependen
según una ley de cuadrado inverso
k
F (r) = u^r ;
r2
donde k es una constante que depende del tipo de interacción, pudiendo
ser positiva o negativa. El potencial asociado se obtiene integrando la
ecuación anterior. En particular, para el caso unidimensional ha de veri-
carse la relación
dV
F (r) = ¡ u^r:
dr
Ejemplos de fuerzas 11

En el caso de que se estudie el movimiento de cuerpos en la supercie

de la tierra, podemos considerar que la distancia del cuerpo al centro
de la tierra es aproximadamente constante. Entonces el módulo de la
aceleración gravitatoria resulta ser una constante de valor g = GM / R2T ,
donde M y RT son la masa y el radio de la tierra, respectivamente,
mientras que G es la constante de gravitación universal. En la mayoría
de problemas aparecerá la fuerza del peso P , que puede calcularse como

P = ¡mgk;

suponiendo que la vertical del cuerpo se corresponde con el eje Z y

que el sentido ascendente se toma como positivo. Como se verá más
adelante, estas fuerzas se denominan conservativas, dado que para
ellas se cumple la conservación de la energía mecánica. Esto es así porque
el trabajo que realizan a lo largo de un movimiento sólo depende de los
valores del potencial del campo en los puntos inicial y nal. Por ello, si
la trayectoria vuelve al punto inicial, el trabajo realizado es nulo.

Figura 2. Campo gravitatorio formado por dos cargas eléctricas positivas. En azul
se muestran las líneas de fuerza del campo, mientras que las supercies equipoten-
ciales aparecen en línea discontinua.

6.2 Fuerzas de ligadura

Las fuerzas de ligadura son fuerzas que restringen el posible movi-

miento de un cuerpo en el espacio, obligándole a vivir en un subespacio
más pequeño. Aparecen como consecuencia de la interacción del cuerpo
en movimiento con otros cuerpos, generalmente extensos. Por ejemplo,
12 Sección 6

un cuerpo sometido a la gravedad y que se desliza sobre una supercie

plana horizontal no se mueve en el eje perpendicular a la misma. Una
canica que se desliza dentro un cuenco está obligada a no moverse en la
dirección perpendicular a cualquier punto del cuenco. Un péndulo for-
mado por una masa y una cuerda no puede variar su distancia respecto
del centro de rotación. Una cuenta que baja por un lamento inclinado
no puede salirse del mismo. Dos particulas unidas por una barra no
pueden variar su distancia relativa. Un monopatín no puede desplazarse
lateralmente. En todos estos casos, existe una fuerza perpendicular a
la dirección del movimiento en todo instante, que se denomina fuerza
de ligadura (si bien en ciertas ocasiones las tensiones ocurren en la
dirección del movimiento).
En el caso de que el movimiento sea sobre una supercie dada y a
merced de la gravedad, dicha fuerza se denomina fuerza normal N y
su valor es igual a la suma de todas las fuerzas restantes que actúan en
la dirección perpendicular al movimiento, de tal suerte que se garantice
que no hay movimiento en dicho eje, si originalmente no lo había. Es
decir que, en todo momento, se cumple que N
v = 0, donde v es la
velocidad del cuerpo. Por lo tanto, las fuerzas de ligadura no realizan
trabajo. Otro ejemplo típico con el que trabajaremos es la tensión T
que sufre una cuerda inextensible que une dos cuerpos. En este caso,
si bien las fuerzas no realizan trabajo neto sobre el sistema, sí lo hacen
sobre partes del mismo.
Se hace notar que la existencia de fuerzas de ligadura permite reducir
el numero de variables necesarias para caracterizar el movimiento. Por
ejemplo, en el caso de un péndulo que se mueve en el plano, es posible
utilizar sólo el ángulo respecto de la vertical (t), en lugar de las dos
coordenadas (x(t); y(t)). Esta reducción de coordenadas nos permite
denir un espacio natural asociado al cuerpo, que no será el espacio
euclídeo. Por ejemplo, en el caso del péndulo, dicho espacio es la cir-
cunferencia. Esta perspectiva, según la cual el espacio de movimiento
se considera distinto al euclídeo, es el fundamento de los formalismos
Lagrangiano y Hamiltoniano de la mecánica analítica, que no se verán
en el presente curso.

6.3 Fuerzas de deformación

Ejemplos de fuerzas 13

Las fuerzas de deformación aparencen en el estudio de cuerpos

extensos formados por muchas partículas (sólidos y uidos). Si el número
de partículas es sucientemente grande, se puede considerar el medio
como un continuo. El movimiento de tal medio continuo puede des-
glosarse en tres tipos de movimientos fundamentales: movimiento del
centro de masas del continuo, rotaciones y deformaciones. El estudio del
movimiento debido a las deformaciones es en general muy complicado,
pero para ciertos tipos de materiales, denominados materiales elás-
ticos lineales, se puede reducir a una superposición de movimientos
oscilatorios. Un material se dice elástico si, después de sufrir una defor-
mación, éste retorna a su posición original. En caso contrario se dice que
el movimiento es plástico. Por lo general, dependiendo de la magnitud
de la fuerza que se aplique al cuerpo, éste puede mostrar un compor-
tamiento u otro.
El caso más sencillo es el de una barra elástica que se estira longitu-
dinalmente y que experimenta una fuerza recuperadora que la devuelve
a su posición original. La barra se pone a oscilar y a transmitir ondas
de presión longitudianles. Dicho material obedece la conocida ley de
Hooke, que relaciona la fuerza de respuesta del material y la longitud de
deformación, según una relación lineal. Otro ejemplo típico similar es el
de un muelle, si bien es cierto que las fuerzas que dan lugar a la respuesta
elástica de un muelle son fuerzas de cizalla. En todo caso, una masa
atada al resorte experimenta una fuerza según la ley mencionada, que
en una dimensión puede aproximarse para tiempos cortos de la forma

F (x) = ¡k (x ¡ xeq) i;

donde xeq es la posición de equilibrio en el eje X. El caso de las fuerzas

elásticas es otro ejemplo de fuerzas conservativas. Como tales, pro-
ceden o se derivan de un potencial, que verica

dV ^
F (x) = ¡ i:
dx

6.4 Fuerzas de disipación

14 Sección 6

Para todas las fuerzas expuestas hasta ahora, el trabajo realizado

era independiente de la trayectoria, jados un punto inicial y nal del
movimiento. Como se verá más adelante, esto impone la conservación de
la energía mecánica. Sin embargo, también existen fuerzas que producen
pérdidas de energía mecánica. Dicha energía mecánica suele transfor-
marse en energía térmica y, en última instancia, disiparse en forma
de calor en el medio en el que tiene lugar el movimiento. Fundamental-
mente, hay dos fuerzas de esta naturaleza que nos ocuparán a lo largo
de este curso: las fuerzas de rozamiento y las fuerzas de arrastre.

6.4.1 Fuerzas de rozamiento

Las fuerzas de rozamiento aparecen como consecuencia del contacto

de los cuerpos. Estas fuerzas se deben a los campos electromagnéticos y
tienden a oponerse al movimiento. Por lo tanto, tienen dirección dada
por el vector tangente y sentido opuesto al mismo. En particular, tra-
bajaremos el caso de un cuerpo que se desliza sobre una supercie.
Las fuerzas de rozamiento pueden ser muy diversas dependiendo de
los materiales que estén en contacto. De hecho, existe una rama de la
ingeniería que se dedica a su estudio, denominada tribología. El caso
que vamos a tratar es el más sencillo: serán de modulo constante y
proporcionales a la fuerza normal, que da una medida del contacto entre
un cuerpo y la supercie sobre la que reposa. De hecho, la condición
matemática N = 0 suele emplearse para estudiar en que punto un cuerpo
que se desliza sobre una supercie se separa de ella. La constante de
proporcionalidad se denomina coeciente de rozamiento . Por lo
tanto, podemos escribir la fuerza de rozamiento como
FR(t) = ¡N (t)ut(t) ;

donde N es el módulo de la fuerza normal a la supercie de contacto.

Nótese que la fuerza de rozamiento es una fuerza dependiente del tiempo,
dado que la normal y el vector unitario tangente, en general, dependen
del tiempo.
Es preciso discernir entre fuerzas de rozamiento estáticas y fuerzas
de rozamiento dinámicas. Si se empieza a tirar de un cuerpo partiendo
de una fuerza nula, al principio este cuerpo no se mueve. La fuerza de
rozamiento es la fuerza con la que se tira del cuerpo, de tal manera que
se cumpla la tercera ley de Newton. Sin embargo, se términa alcanzando
un punto límite en el que cualquier perturbación, por pequeña que sea,
Ejemplos de fuerzas 15

es capaz de poner al cuerpo en movimiento. Una vez en movimiento, el

coeciente de rozamiento suele ser menor que en reposo y se denomina
rozamiento dinámico. El valor límite de la fuerza se denomina fuerza
de rozamiento estática. Los coecientes de rozamiento reciben sendos
nombres y se denotan e y d.

6.4.2 Fuerzas de arrastre

Las segundas fuerzas de disipación son aquellas que resultan del roza-
miento entre un cuerpo y el uido en el que éste se encuentra inmerso.
Por ejemplo, un proyectil sufre la resistencia debida al aire. O un coche.
Nótese que no se esta hablando del viento en general, sino de aquel
viento que resulta del movimiento del coche. Considérese un coche que se
mueve con velocidad v(t) en un sistema de referencia jo en un instante
dado. Si ahora nos ponemos en el sistema de referencia del coche, el aire
se mueve en sentido contrario con velocidad dada. Este aire se opone al
avance del coche.
Existen dos modelos fundamentales para las fuerzas de arrastre. Uno
de ellos se denomina modelo de Rayleigh, mientras que el otro se llama
modelo de Stokes. El segundo postula una relación lineal entre la fuerza
de arrastre y la velocidad
Fa(v) = ¡kvut;
donde v es el módulo de la velocidad. El valor de la constante se puede
expresar en términos de la viscosidad dinámica del uido  y el radio
de Stokes r, de la forma k = 6r. Esta ley funciona relativamente bien
cuando el número de Reynolds es pequeño, lo que viene a decir que las
velocidades del cuerpo son pequeñas en relación con la viscosidad del
uido. Pero cuando el ujo es turbulento, es preferible la ley de Rayleigh,
que depende cuadráticamente de la velocidad
Fa(v) = ¡kv 2ut;
1
donde k puede expresarse como k = CDA, siendo A la sección ecaz
2
del cuerpo y  la densidad del uido. La constante CD se denomina
coeciente de arrastre y depende a su vez del número de Reynolds,
que a su vez depende de la velocidad, por lo que la dependencia no es
estrictamente cuadrática. A velocidades bajas CD decae con el número
de Reynolds, tal y como puede observarse en la Fig.3.
16 Sección 7

1.5
1.0

0.5

0.1

102 103 104 105 106 107

Figura 3. Relación entre el coeciente de arrastre y el número de Reynolds para

dos esferas, una rugosa y otra suave.

7 Relatividad del movimiento

En esta última sección estudiaremos los efectos de considerar un

sistema de referencia en movimiento acelerado. Para ello, veremos que
las leyes de Newton predicen el mismo tipo de movimiento en sistemas
de referencia en movimiento relativo uniforme. Estos sistemas se deno-
minan sistemas de referencia inerciales.

7.1 Sistemas de referencia inerciales

Consideremos un sistema de referencia O dado por la base cartesiana

fi; j ; kg, en reposo con respecto al espacio absoluto o, si se preere,
a las estrellas jas. Supongamos que en este sistema de referencia una
partícula se mueve según el vector de posición
r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k:

Ahora consideremos un sistema de referencia O 0 con la misma base

que el anterior (o paralela a O), pero que se separa de aquel con velo-
cidad uniforme vOO 0. En el nuevo sistema de referencia la posición de la
partícula tendrá otras coordenadas, que podrán escribirse de la forma
r 0(t) = x 0(t)i + y 0(t)j + z 0(t)k:

Podemos expresar la relación entre ambos vectores de posición según

la ecuación
r(t) = r 0(t) + vOO 0t:
Relatividad del movimiento 17

Si ahora calculamos la relación entre las velocidades sin más que

derivar la ecuación anterior, obtenemos la relación

v(t) = v 0(t) + vOO 0;

que no es otra cosa que la ley de adición de velocidades de la

relatividad galileana. Finalmente, una segunda derivación nos permite
escribir la relación entre las aceleraciones
a(t) = a 0(t):

Por lo tanto, las segunda ley de Newton queda invariante frente a

cambios de observador, siempre y cuando estos se muevan con velocidad
constante. Como se avanzó anteriormente, esto es precisamente el con-
tenido de la primera ley de Newton.
El principio de relatividad de Galileo viene a decir que las leyes físicas
son idénticas en un sistema en reposo y en cualquier otro que se mueve
con movimiento rectilíneo uniforme. Esto es decir que, físicamente, se
observa lo mismo en ambos casos. Veamos un ejemplo del contenido de
esta ley, comparando lo que observaría una persona montada en un tren
que viaja con velocidad constante y otro observador en el andén que
realizan un mismo experimento.
Supongamos que el experimento consiste en dejar caer una pelota
desde el reposo del observador. En el caso del andén, el observador ve
que la pelota cae verticalmente, pues no tiene velocidad inicial y solo se
acelera en el eje vertical, a lo largo del cual viaja con aceleración apro-
ximadamente uniforme. Pero en el caso del tren ocurre exactamente lo
mismo, porque cuando el viajero del tren suelta la pelota, ésta tiene una
velocidad inicial idéntica a la del tren. Esto es así porque en el instante
preciso en que es soltada de la mano, la propia mano tiene la velocidad
del tren, puesto que nuestro cuerpo esta jado al tren y, por lo tanto,
lleva su misma velocidad. Consecuentemente, esta velocidad la tendrá
inicialmente la pelota también y, en denitiva, la pelota no se mueve
horizontalmente respecto del suelo del tren. Ergo los dos observadores
ven exactamente lo mismo. Más en general, todo lo que ocurre en la
estación se puede reproducir de forma idéntica en el tren. Finalmente,
cabe destacar que la trayectoria que el observador de la estación ve de
la pelota del viajero del tren (y viceversa) es semejante a un tiro oblicuo.
18 Sección 7

Figura 4. Dos sistemas de referencia O y O 0 en movimiento relativo, dado por el

vector rOO 0. La posición de un cuerpo (rojo) en sendos sistemas de referencia, dada
por los vectores r(t) y r 0(t).

7.2 Sistemas de referencia acelerados

Ahora vamos a considerar el caso de un sistema de referencia O 0 que

presenta un movimiento rectilíneo (de translación) y acelerado respecto
del observador en reposo O. Tenemos que

r(t) = r 0(t) + rOO 0(t);

donde rOO 0(t) es tal que siempre apunta en la misma dirección (ver
Fig.4). En el caso anterior se tenía rOO 0(t) = vOO 0 t, pero ahora es una
función del tiempo más general. Podemos derivar dos veces y obtenemos
que, a diferencia del caso anterior, las aceleraciones en ambos sistemas
de referencia no son iguales

a(t) = a 0(t) + aOO 0(t):

Si plantemamos la segunda ley de Newton, vemos que

F = ma(t);
y por lo tanto
F = ma 0(t) + maOO 0(t):
Relatividad del movimiento 19

Si ahora la reexpresamos en el sistema de referencia O 0 se querría tener,

sin embargo, que
F = ma 0(t);
por lo que hemos de redenir la fuerza de forma que
F 0 = F ¡ maOO 0(t):
Luego es como si en el nuevo sistema de referencia se percibiera una
nueva fuerza debida al movimiento acelerado. Dichas fuerzas se llaman
fuerzas de inercia o pseudofuerzas y se denotan como Fi. En el caso
anterior podemos escribir
Fi = ¡maOO 0(t):

Aunque se consideren fuerzas aparentes, resultado del movimiento de

los sistemas de referencia, estas fuerzas tienen consecuencias reales sobre
los cuerpos que se aceleran. De hecho, estas fuerzas producen fuerzas
de ligadura que aparecen siempre que un observador quiere cambiar su
velocidad, por lo que sin ellas no se podrían acelerar a muchos observa-
dores. Por ejemplo, cuando un tren acelera, nosotros aceleramos, pero a
costa de ejercer una fuerza sobre el asiento, que éste devuelve a nuestra
espalda.
Por lo tanto, se ha requerido incorporar las fuerzas de inercia para
que la segunda ley de Newton mantenga su vigencia
F + Fi = ma 0(t):

Abandonamos este capítulo subiendo nuevamente al tren, que ahora

suponemos está partiendo de la estación con movimiento acelerado. En
este caso, si se suelta la pelota en un instante dado, la velocidad de la
misma será la del tren en dicho instante, por los argumentos expuestos en
el caso anterior. Sin embargo, dado que el tren ahora acelera y la pelota
no, ésta se mueve hacia atrás en el sistema de referencia del tren (el
tren deja la pelota atrás). A todos los efectos, puede pensarse que en el
sistema de referencia del tren la pelota sufre dos movimientos acelerados,
uno en la dirección del eje vertical (eje Y ) debido a la gravedad g y otro
acelerado hacia atrás en el eje horizontal (eje X). Las ecuaciones de
movimiento en el sistema O 0 (en el tren) serán

max 0(t) = ¡maOO 0

:
may 0(t) = ¡mg
20 Sección 7

Es más, puede interpretarse que con la aceleración del tren en el eje

horizontal ha aparecido un campo gravitatorio en dicha dirección, de
intensidad aOO 0. Esta equivalencia entre sistemas acelerados y campos
gravitatorios se conoce con el nombre de principio de equivalencia,
y sirvió a Einstein para cimentar su teoría de la relatividad general.