UNIVERZITET U TUZLI

Rudarsko-geološko-građevinski fakultet Tuzla

Građevinski odsjek

MEHANIKA II – Kinematika i dinamika

Nastavnik: dr sci. Besim Demirović, dipl. inž. građ.
Asistent: Nedim Osmić, dipl. inž. građ.

Web: http://besimdemirovic.hpage.com/
E-mail: besim.demirovic@untz.ba

ag, 2013/14
1 UVOD
1.1 Podjela mehanike
Mehanika je nauka o opštim zakonima mehaničkog kretanja i ravnoteže
materijalnih tijela.
Kinematika je geometrija kretanja, jer proučava kretanja samo sa
stanovišta geometrije, ne uzimajući u obzir uzroke kretanja.

U kinematici se kretanje zadaje unaprijed, bez ovisnosti o silama kao

uzrocima kretanja.
Kinematika se dijeli na:
-kinematiku materijalne tačke;
-kinematika krutog tijela.
1.2 Veličine u mehanici

1. Skalari;
2. Vektori.

1. Skalari su:
- dužina L [m];
- masa m [kg];
- vrijeme t [s];
- površina A [m2];
- zapremina V [m3];
- gustoća γ [kg/m3];
- ugao α [rad], [0];
- temperatura T [0C], [K];
- rad A [J=Nm];
- snaga P [W=Nm/s];
- energija E [J=Nm];
- pritisak P [Pa=N/m2].
2. Vektori su:

- radijus vektor r [m];

- vektor pomjeranja s [m];
- brzina v [m/s];
- ubrzanje a [m/s2];
- količina kretanja K  m  v [kgm/s=Ns];
- sila F  m  a [N=kgm/s2];
- statički momenat sile u odnosu na neku tačku M0  F  r [Nm];
- momenat količine kretanja L0  m  v  r [Nms];
- impuls sile   F  t [Ns].
2 KINEMATIKA MATERIJALNE TAČKE
2.1 Trajektorija kretanja tačke

Položaj tijela u prostoru može se odrediti samo u odnosu na neko

drugo tijelo ili koordinatni sistem.
Ako posmatrano tijelo ne mijenja svoj položaj u odnosu na koordinatni
sistem, tada ono miruje.
Mirovanje i kretanje su relativni pojmovi, koji dobijaju svoj smisao kada
se uspostave veze između posmatrane tačke tijela i usvojenog
koordinatnog sistema ili drugog tijela u odnosu na kojeg se registruje
položaj prvog tijela.
Kretanje je neprekidno i predstavlja niz tačaka kroz koje prolazi tijelo, a
putanja koja opisuje kretanja naziva se trajektorija kretanja.
Slika 2.1 Trajektorija kretanja

Ovo je prirodan način zadavanja kretanja.

Kretanje tačke je poznato ako se u svakom trenutku vremena (t) može
odrediti položaj tačke na njenoj trajektoriji.

s  st (2.1)

Ralacija (2.1) predstavlja zakon puta po trajektoriji.

Funkcija (2.1) mora biti jednoznačna, neprekidna i derivabilna.
2.2 Koordinatni sistemi
2.2.1 Ortogonalni koordinatni sistem
S obzirom na međusobni položaj osi ortogonalnog koordinatnog
sistema razlikuje se desni i lijevi sistem.

Slika 2.2 Desni i lijevi koordinatni sistem

Slika 2.3 Rotacija Zemlje i desni koordinatni sistem
Trajektorija u ortogonalnom sistemu može se zadati:
a) parametarski;
b) vektorski.
U prvom slučaju koordinate se zadaju kao funkcija parametra, a u
kinematici je to vrijeme:

x  x  t   f1  t 
y  y  t   f2  t  (2.2)
z  z  t   f3  t 
Trajektorija nastaje kao put tačke M(x,y,z), (slika 2.3).
Za mali interval vremena Δt tače M može se pisati:

s2  x2  y2  z2 (2.3)

 df1    df2    df3 

2 2 2
ds (2.4)

dt dt 2

ds  v  t  dt (2.5)
U drugom slučaju trajektorija se zadaje radijus vektorom:

r  r t (2.6)

koji se mijenja po veličini i orjentaciji.

r  irx  jry  k rz
r  ix  jy  k z (2.7)

rx  x  t  ;
ry  y  t  ;
(2.8)
rz  z  t  .
Veza između radijus vektora i ortogonalnih koordinata je:

(2.9)
r 2  x 2  y 2  z2
a između uglova:

rx x
cos    ;
r x y z
2 2 2

(2.10)
ry y
cos    ;
r x y z
2 2 2

rz z
cos    .
r x y z
2 2 2

cos2   cos2   cos2   1 (2.11)

2.2.2 Cilindrični koordinatni sistem

Slika 2.4 Cilindrični koordinatni sistem

    t ;
r  r  t ;
(2.12)
z  z  t .
Veza između cilindričnih i pravouglih koordinata je:

y
  arc tg ;
x
x y
r  ;
cos  sin  (2.13)
z  z.
2.2.3 Sferni koordinatni sistem

Slika 2.5 Sferni koordinatni sistem

    t ;
    t ;
(2.14)
r  r  t .
Veza između cilindričnih i pravouglih koordinata je:

x  r cos  cos ;
y  r cos  sin ; (2.15)
z  r sin .

a obrnute relacije su:

y
tg   ;
x
z (2.16)
sin   ;
r
r 2  x 2  y 2  z2.
3 BRZINA
3.1 Brzina pravolinijskog kretanja
Jednoliko pravolinijsko kretanje po pravcu je najjednostavnije
kretanje. Brzina ne mijenja ni svoj iznos ni svoj smjer.

Slika 3.1 Pravolinijsko kretanje

x 2  x1 x s  m 
v     (3.1)
t 2  t1 t t s
Slika 3.2 Dijagram v-t Slika 3.3 Dijagram s-t

s  v  t m (3.2)

Položaj tačke u trenutku “t” je određen izrazom:

x  t   x  t 0   v  t (3.3)
Kod nejednolikog pravolinijskog kretanja dijagram put-vrijeme neće biti
pravac.

Slika 3.4 Dijagram nejednolikog kretanja

x1 x 2
 v1sr  v 2 sr (3.4)
t1 t 2

x dx
v  lim v sr  lim  (3.5)
t 0 t 0 t dt
Neke tipične brzine:

- Rast ljudske kose 10-9 m/s;

- Pješak 1,40 m/s (5 km/h);
- Zvuk u zraku 340 m/s;
- Tačka na ekvatoru 465 m/s;
- Puščani metak 800 m/s;
- Mjesec oko Zemlje 1000 m/s;
- Zemlja oko sunca 3x104 m/s;
- Elektron u atomu 2x106 m/s;
- Svjetlost u vakumu 3x108 m/s.

km 1000m 1 m 
1   (3.6)
h 3600 s 3,6  s 
Slika 3.5 Dijagram put-vrijeme i brzina-vrijeme
Trenutna brzina u datoj tački funkcije put-vrijeme predstavlja nagib
tangente.

dx
v (3.7)
dt

Pređeni put jednak je površini ispod funkcije brzina-vrijeme.

t
s  lim  v sr n t n   v  t  dt
t 0
n 0 (3.8)
3.2 Brzina krivolinijskog kretanja
Kod krivolinijskog kretanja posmatra se tačka koja se kreće po
krivolinijskoj trajektoriji po zakonu s=s(t).

Slika 3.6 Krivolinijsko kretanje

BC (3.9)
v
t
 BC (3.10)
v  lim v sr  lim
t 0 t 0 t

BC BC s
lim  lim  lim (3.11)
t 0 t t 0 s t 0 t

Neizmjerno mali luk Δs jednak je tetivi BC pa je vrijednost:

BC
lim 1 (3.12)
t 0 s

usmjerena po tangenti.
(3.13)
BC
lim  0
t 0 s

s ds ds
lim  v v  0 v  0 (3.14)
t 0 t dt dt
3.3 Projekcije brzine krivolinijskog kretanja u
pravouglom koordinatnom sistemu
Brzina krivolinijskog kretanja jest vektorska derivacija radijus vektora po
vremenu.

Slika 3.7 Krivolinijsko kretanje u x,y,z koordinatama

Srednja brzina:

r dr
v  lim  (3.15)
t 0 t dt

dr x dr y dr z
v  
dt dt dt (3.16)

v  vx  vy  vz (3.17)

m 
v v 2x  v 2y  v 2z   (3.18)
s
3.4 Brzina tačke po kružnici
Kod kretanja po kružnici položaj tačke jednoznačno je određen
samo uglom koji radijus vektor položaja zatvara s nekim referetnim
pravcem.
Ugao je vektor, čiji je smjer okomit na ravnini u kojoj se nalazi
putanja. v
v – je tangencijalna (linearna) brzina

Slika 3.8 Kružno kretanje tačke

st  r  t (3.19)

 v t 
ds
dt

d
dt
 
r  t  r 
d
dt
 r 
(3.20)

(3.21)
v  r 

rad / s  ugaona brzina

Ugao i ugaona brzina su vektori koji su okomiti na ravninu kretanja
tačke, a njihov smjer se određuje po pravilu desne ruke.

Slika 3.9 Pravilo za određivanje smjera vektora ugla i ugaone brzine

Jednoliko kretanje po kružnici je kada brzina ne mijenja svoj iznos.
- Period okretanja je vrijeme potrebno da tačka napravi jedan puni krug,
tj. ugao od 2π rad;
2  r 2
T
v


 s (3.22)

- Frekvencija je broj okretaja u jedinici vremena;

1 
f  
T 2
 s (3.23)

- Ugao koji tačka pređe rotirajući jednoliko po kružnici je:

t
  t     dt  0    t (3.24)
0

Pri nejednolikom kružnom kretanju tačka se kreće po kružnoj

putanji nejednolikom brzinom, iznos vektora ugaone i tangencijalne
brzine se mijenja tokom vremena.
3.5 Brzina tačke u sastavljenom kretanju
Brzina tačke u sastavljenom kretanju jednaka ja vektorskom zbiru
brzine relativnog kretanja i brzine prenosnog kretanja.

Slika 3.10 Složeno kretanje tačke

vM  vrel  vpren  v rel    (3.25)

4 UBRZANJE (akceleracija)
4.1 Ubrzanje pravolinijskog kretanja
Ubrzanje pravolinijskog kretanja materijalne tačke predstavlja promjenu
brzine u jedinici vremena.
v0 v1

Slika 4.1 Ubrzanje automobila

v1  v 0 v  m  -srednje ubrzanje (4.1)

a 
t1  t 0 t  s2 
Trenutno ubrzanje je:

 v dv d  dx  d2 x  m 
a  lim asr  lim     i i
2  2 
(4.2)
t 0 t 0 t dt dt  dt  dt  s 

Trenutno ubrzanje u datoj tački funkcije brzina-vrijeme predstavlja

nagib tangente ili drugi izvod pređenog puta u vremenu.

dv
a (4.3)
dt

Brzina je jednaka površini ispod funkcije ubrzanje-vrijeme.

t
v  lim  asr n t n   a  t  dt (4.4)
t 0
n 0
Ako je ubrzanje konstantna veličina, tada je kretanje jednoliko ubrzano,
a relacije između puta, brzine i ubrzanja su:

(4.5)
v  v0  a  t

at 2 (4.6)
s  s0  v 0  t 
2
Ako su početni uslovi za t=0, v0=0 i x0=0,
tada vrijedi:

v  at
(4.7)
2
at
x
2

Slika 4.2 Konstantno ubrzanje

Ako je ubrzanje nula, tada je kretanje jednoliko,
a relacije između puta, brzine i ubrzanja su:

a0 (4.8)

v  v0 (4.9)

s  s0  v 0  t
(4.10)

Slika 4.3 Nulto ubrzanje

Ako je ubrzanje negativno, tada je kretanje jednoliko usporeno,
a relacije između puta, brzine i ubrzanja su:

a0 (4.11)

v  v0  a  t (4.12)

at 2
s  s0  v 0  t  (4.13)
2

Slika 4.4 Negativno ubrzanje

4.2 Smjer vektora brzine i ubrzanja
Ako su vektori brzine i ubrzanja u istom smjeru, kretanje je ubrzano po
pravcu.

Ako su vektori brzine i ubrzanja u suprotnom smjeru, kretanje je

usporeno po pravcu.

Ako su vektori brzine i ubrzanja zatvaraju ugao različit od 0-1800,

kretanje je krivolinijsko.
4.3 Slobodan pad

Slika 4.5 Slobodan pad

v  g t  2gh
-brzina slobodnog pada (4.14)
-ubrzanje sile teže g=9,81 m/s2
g  t2 (4.15)
h
2
2H (4.16)
tp 
g
4.4 Vertikalni hitac
v 02
Hh -Maksimalna visina
2g

Slika 4.6 Vertikalni hitac

Hitac naniže Hitac naviše
v  v0  g  t v  v0  g  t
g  t2 g  t2
y  h  v0  t  y  h  v0  t 
2 2
(4.17) (4.18)
g  t2 g  t2
s  v0  t  s  v0  t 
2 2
4.5 Kosi hitac
Kosi hitac je kretanje slobodne materijalne tačke pod djelovanjem
gravitacionog polja u mediju koji ne pruža otpor.

Slika 4.7 Kosi hitac

x  v 0 cos t
g  t2
y  y 0  v 0 sin t 
2
g
y  y 0  tg  x  x 2 (4.19)
2v 02 cos2 
4.6 Ubrzanje krivolinijskog kretanja – Hodograf
brzina
Ubrzanje krivolinijskog kretanja se može definisati kao promjena brzine
u jedinici vremena. To je formalno isto kao i kod pravolinijskog kretanja,
ali sadržaj kod krivolinijskog kretanja treba razumjeti po orjentaciji
odnosno kroz vektorsku promjenu.

Slika 4.8 Promjena brzine krivolinijskog kretanja

v  v1  v (4.20)
v
asr  (4.21)
t
  v dv
a  lim asr  lim 
t 0 t 0 t dt (4.22)

dv (4.23)
a
dt
Ubrzanje krivolinijskog kretanja može se definisati kao vektorska
derivacija brzine po vremenu, odnosno druga derivacija radijus-vektora
po vremenu.
Ako se svi vektori brzine nanesu iz jednog pola tada se dobije krivulja
kao geometrijsko mjesto krajeva brzina. Takva kriva se zove hodograf
brzina.

Slika 4.9 Hodograf brzina

4.7 Kružno kretanje

Slika 4.10 Kružno kretanje

st  r  t (4.24)

ds d
v r  r  (4.25)
dt dt
v2
an   r  2
r (4.26)
dv d
at  r  r 
dt dt
a  an  at (4.27)

Slika 4.11 Ugaona brzina i ubrzanje

v  r (4.28)

a  r     r   
d  rad  (4.29)

dt  s2 
Posebni slučajevi kretanja tačke po kružnici su:
1. Jednoliko kretanje po kružnici;
2. Jednoliko ubrzano kretanje po kružnici;
3. Jednoliko usporeno kretanje po kružnici.

1. Jednoliko kretanje po kružnici

  const.   0

v  r 
(4.30)
at  r    0
v2
an   const.
r
2. Jednoliko ubrzano kretanje po kružnici
  const.   0

v  r    const.
(4.31)
a t  r    const.  0
v2
an   const.
r
3. Jednoliko usporeno kretanje po kružnici.

  const.   0

(4.32)
v  r    const.
a t  r    const.  0
v2
an   const.
r
4.8 Formalna analogija između pravolinijskog i kružnog
kretanja

Pravolinijsko Kružno

dx d
v 
dt dt
d2 x d2
a (4.33)  (4.34)
dt 2 dt 2
v  v0  a  t   0    t
1 1
x  x0  v 0  t  a  t 2   0  0  t    t2
2 2
4.9 Ubrzanje u polarnim koordinatama – Coriolisovo
ubrzanje

dr d
v r0  r p0 (4.35)
dt dt
dv  d2r    dr d  d2  
2
 d
a   2 r   r 0  2  r  2   p0
dt  dt  dt    dt   (4.36)
 dt dt

Slika 4.12 Ubrzanje u polarnim koordinatama

Ako se uzme r=const., tada se krivolinijsko kretanje pretvara u kružno
kretanje.
  d 2    d2  
a   r    r 0  r  2   p0 (4.37)
  dt     dt  
v2
an  r   
2

r
d2 
at  r 2  r  
dt (4.38)
Ako se uzme φ=const., tada je:

 d2r 
a   2  r0 (4.39)
 dt 
Vidi se da zaokruženi dio izraza (4.35) nije ušao ni u jedan od
navedena dva slučaja kretanja po kružnici.
 dr d
Komponenta 2 p0 je dopunsko ubrzanje sastavljenog
dt dt

kretanja, i zove se Coriolisovo ubrzanje.

dr d
ac  2 p0 (4.40)
dt dt
ac  2v rel  

Slika 4.13 Coriolisovo ubrzanje

4.10 Ubrzanje u prirodnim koordinatama

dv v2 d 1
a 0  0 (4.41)   (4.42)
dt  ds 

dv
at   
dt (4.43) a a2t  an2   2  4 (4.44)
v2
an     2


Slika 4.14 Ubrzanje u prirodnim koordinatama

4.11 Ubrzanje tačke u sastavljenom kretanju

Slika 4.15 Ubrzanje u sastavljenom kretanju

a  arel  apr  2pr  v rel (4.45)

Ubrzanje u sastavljenom kretanju jednako je vektorskom zbiru
relativnog, prenosnog i coriolisovog ubrzanja.

dv rel dv pr
arel  apr  ac  2pr  v rel (4.46)
dt dt
5 KINEMATIČKI DIJAGRAMI
5.1 Pravolinijsko kretanje

Slika 5.1 Dijagram s-t

Slika 5.2 Dijagram v-t
Slika 5.3 Dijagram a-t
 t2

s2  s1   v dt
t1 (5.1)
t2

v 2  v1   a dt
t1

ds
v
dt
dv
a (5.2)
dt
5.2 Kružno kretanje

Slika 5.4 Dijagram φ -t

 ω

Slika 5.5 Dijagram ω-t

Slika 5.6 Dijagram ε-t
 t2

2  1    dt
t1 (5.3)
t2

2  1    dt
t1

d

dt
d
 (5.4)
dt
6 RELATIVNO KRETANJE DVIJU TAČAKA
6.1 Nezavisno kretanje dviju tačaka
Nezavisno kretanje dviju tačaka je ono gdje se svaka tačka može
kretati po svojoj trajektoriji nezavisno jedna o drugoj.
Pri tome ne postoji fizička veza između dvije tačke.

Slika 6.1 Nezavisno kretanje

dr A dr B / A
rB  r A  rB / A vB    v A  vB / A
dt dt
dv A dv B / A (6.1)
aB    a A  aB / A
dt dt
6.2 Zavisno kretanje dviju tačaka
Nezavisno kretanje dviju tačaka je ono gdje postoji odgovarajuća veza,
tako da na kretanje jedne tačke utiče druga.
Pri zavisnom kretanju potrebno je da bude poznat zakon kretanja
barem jedne tačke.

Slika 6.2 Zavisno kretanje

s A  sB  L  konst.  sB  L  s A
 
v B  sB  0  s A   v A (6.2)

aB  v A  a A
7 REKAPITULACIJA KRETANJA MATERIJALNE
TAČKE
7.1 Kretanje zadano u prirodnim koordinatama

Slika 7.1 Prirodne koordinate

s  st
ds
v 
dt (7.1)
a  aT  aN
v2
aT  s aN 
R
7.2 Kretanje zadano u ortogonalnim koordinatama

Slika 7.2 Ortogonalne koordinate

r  ix  jy  k z
dx dy
v i j  vxi  vy j
dt dt
(7.2)
d2 x d2 y dv x dv y
a 2
i 2 j  i j  ax i  ay j
dt dt dt dt
v v 2x  v 2y a a2x  a2y
7.3 Kretanje zadano u polarnim koordinatama

Slika 7.3 Polarne koordinate

r  r t
  t
r  r  r0 (7.4)
dr dr 0
v r0  r  rr 0  rp0  v r  v 
dt dt

a
dv
dt
 
 r  r2 r 0   2v r   r  p0  ar  a 
7.4 Kretanje zadano u sfernim koordinatama

Slika 7.4 Sferne koordinate

r  r t
r0  r  t 

v
dr
dt
 
 rr 0  r   r 0  v r  v  (7.5)

a
dv
dt
 
   r      r  a  a
7.5 Opšte kretanje tačke u prostoru

Slika 7.5 Opšte kretanje

r  r  r0
dr
v  r  r 0    r  vr  v 
dt (7.6)
 
a  ar  2  v r    r      r  ar  acor  akt  akn
 r  r0 -komponenta brzine u pravcu radijus vektora

 r -komponenta brzine koja je okomita na komponentu vr,

odnosno brzina koja je okomita na ravninu u kojoj leže vektor r i
ugaona brzina

ar  rr 0 -ubrzanje od promjene iznosa vektora r, usmjereno u

pravcu radijus vektora

acor  2 v r -Coriolisovo ubrzanje koje se uvijek javlja pri kretanju

tačke po pravcu koji rotira. vr je brzina kretanja tačke duž radijus
vektora, a ω ugaona brzina.

 
akn    r -normalna komponenta ubrzanja kruženja koja nastaje
usljed postojanja ugaone brzine rotacije vektora r. Usmjerena je
okomito na trenutnu os rotacije

akt    r -tangencijalna komponenta ubrzanja kruženja koja nastaje

usljed postojanja ugaonog ubrzanja rotacije vektora r. Smjer
određuje pravilo desne ruke
8 KINEMATIKA KRUTOG TIJELA
8.1 Uvod

Krutim tijelom nazivamo skup tačaka kod kojeg je rastojanje između bilo
koje dvije tačke skupa nepromjenjivo.
Kruto tijelo u prostoru ima šest stepeni slobode kretanja, tri translacije i tri
rotacije.
U kinematici tijela proučavaju se osnovna dva zadatka:
a) Uspostavljanje matematičkih načina (definisanja) kretanja tijela u
odnosu na izabrani sistem referencije;
b) Da se na osnovu poznatih jednačina kretanja odrede kinematičke
karakteristike kretanja tijela u cjelini, a zatim i pojedinih njegovih
tačaka.
Proučavanje kretanja tijela započećemo sa dva najjednostavnija slučaja
kretanja, a to su translatorno i obrtno kretanje.
8.2 Translatorno kretanje krutog tijela
Kretanje krotog tijela naziva se translatornim ako je svaka ravan ili prava
povučena u tom tijelu pomjera zajedno s njim, tako da ostaje sama sebi
paralelna.

Slika 8.1 Translatorno kretanje poluge A-B

Svojstva translatornog kretanja sadržana su u slijedećoj teoremi: Pri
translatornom kretanju sve tačke tijela opisuju istovjetne putanje i imaju u
svakom trenutku vremena jednake brzine i ubrzanja po intenzitetu, pravcu
i smjeru.
Da bismo dokazali ovu teoremu razmotrimo kruto tijelo koje se kreće
translatorno u odnosu na 0xyz koordinatni sistem.

Slika 8.2 Translatorno kretanje tijela

rB  r A  AB (8.1)

Dužina AB je konstanta jer sue rastojanja između čestica tijela ne

mijenjaju.
Za brzinu tačaka A i B vrijedi:
    d r   d  AB 
d rB A
(8.2)
dt dt dt
Pošto je dužina AB konstantna, prvi izvod je jednak nuli.

vB  v A (8.3)

Ako diferenciramo brzine po vremenu dobijamo ubrzanje:

dvB dv A
 aB  a A (8.4)
dt dt
Pri translatornom kretanju brzinu svih tačaka tijela nazivamo brzinom
translatornog kretanja, a ubrzanje svih tačaka tijela ubrzanjem
translatornog kretanja.
8.3 Obrtno kretanje krutog tijela
Obrtnim kretanjem krutog tijela naziva se kretanje kod kojeg bilo koje dvije
tačke (ili su sa njim čvrsto vezane) , a pripadaju tijelu ostaju nepomične.
Prema tome, sve tačke krutog tijela koje pripadaju obrtnoj osi su
nepomične.

Slika 8.3 Obrtno kretanje

  t (8.5)
Ako se za vremenski interval Δt=t1-t tijelo okrene za ugao Δφ=φ1-φ onda
će srednja ugaona brzina tijela biti:

sr  (8.6)
t

Trenutna ugaona brzina je:

 d
  lim sr  lim  
t 0 t 0 t dt
 rad   1  (8.7)
 s   s     1
  s
   

Vektor ugaone brzine tijela je usmjeren u pravcu obrtne osi, a obrtanje se

određuje po pravilu desne ruke.
Ugaono ubrzanje je promjena ugaone brzine u jedinici vremena.
Ako se za vremenski interval Δt=t1-t ugaona brzina tijela promijeni za
veličinu Δω=ω1-ω onda će srednje ugaono ubrzanje tijela biti:

 sr  (8.8)
t

Trenutno ugaono ubrzanje je:

 d
  lim  sr  lim  
t 0 t 0 t dt
 rad   1  (8.9)

 s2   s2     s 2

   
d d2
  2
 (8.10)
dt dt
Vektor ugaonog ubrzanja se poklapa sa vektorom ugaone brzine tijela.
8.4 Jednoliko i jednoliko promjenjivo obrtanje krutog
tijela
Jednolikim obrtanjem krutog tijela smatra se kada tijelo ima konstantnu
ugaonu brzinu ω.

d   dt     t
(8.11)
Pri jednolikom kretanju ugaona brzina je:
  rad 

t  s  (8.12)

U tehnici se kod jednolikog okretanja obično određuje brojem obrtanja u

minuti. Ako taj broj obrtaja označimo sa “n” (obrtaja/minuti), a znamo da je
ugao 2π da bi se napravio puni krug (3600) , znači da je 2π n broj
okretaja pri broju “n”.
2 n  n  1 
 
60 30  s  (8.13)
Obrtanje tijela smatra se jednoliko promjenjivim ako je ugaono ubrzanje
sve vrijeme kretanja konstantna veličina.

d   dt    0    t (8.14)

d
 0    t
dt
d  0 dt    t dt (8.15)
1
  0  t    t2
2
8.5 Brzina i ubrzanja tačaka krutog tijela koje se obrće
Uočimo bilo koju tačku M na tijelu koje se obrće, koja je na rastojanju r od
obrtne ose.
Pri obrtanju tijela tačka M opisuje kružnu putanju, a ravan kruga je
okomita na obrtnu osu.
Ako se za vremenski interval dt tačka M okrene za ugao dφ onda će se
tačka M pomjeriti duž svoje putanje za:

ds  r d (8.16)

ds d
v r  r
dt dt (8.17)
v  r 
Brzina v se zove linearna ili obimna brzina.Jednaka je proizvodu ugaone
brzine i rastojanja od obrtne ose do tačke M.
Slika 8.4 Dijagram obimne brzine

Za određivanje ubrzanja tačke M koristimo izraze:

dv v2
at  an  (8.18)
dt r
d r 22 (8.19)
at  r  r  an   r  2
dt r
Tangencijalno ubrzanje je usmjereno po tangenti u smjeru kretanja ako je
kretanje ubrzano, odnosno u suprotnom smjeru po tangenti ako je
usporeno. Normalno ubrzanje je uvijek usmjereno ka centru zakrivljenosti
putanje.
Totalno ubrzanje je:

a a2t  an2  r 2  2  r 2  4  r 2  4 (8.20)

Odstupanje totalnog ubrzanja od poluprečnika zakrivljenosti je:

at 
tg   (8.21)
an 2

Slika 8.5 Tangencijalno i normalno ubrzanje

8.6 Rotacija krutog tijela oko nepomične tačke
Kretanje krutog tijela oko nepomične tačke je kada je jedna tačka tijela
nepomična.

Slika 8.6 Rotacija tijela oko nepomične tačke

Rotacija tijela oko nepomične tačke se zadaje preko Eulerov-ih uglova.

    t
  t (8.22)

  t
 t -ugao zaokretanja trenutne osi (precesija)
t -ugao naginjanja trenutne osi (nutacija)
t -ugao rotacije trenutne osi (rotacija)

Ugaona brzina izražena Eulerovim koordinatama glasi:

  e  e  e (8.23)

d   dt  dx i  dy j  dz k

d
  x i  y j  z k (8.24)
dt
d
  x i  y j  z k
dt
 Izrazi za brzinu i ubrzanje su:
i j k
vM    r M  x y z 
xM yM zM
(8.25)
  zMy  yMz  i   xMz  zMx  j   yMx  xMy  k

 
aM    r M     r M  r M 2
8.7 Opšte kretanje krutog tijela u prostoru
Opšte kretanje tijela u prostoru je ono pri kojem nema nikakvog
ograničenja pri kretanju. Kretanje se sastoji od translacije i rotacije.

Slika 8.7 Opšte kretanje tijela

Za zadavanje translacije bira se povoljna tačka na tijelu (obično težište
tijela) koja je izhodište pomičnog koordinatnog sistema.
Rotacija se zadaje oko proizvoljno izabrane tačke sa Eulerovim uglovima,
a zatim posmatra kao za slučaj obrtanja tijela oko nepomične tačke.
x0 '  x0 '  t 
y0 '  y0 '  t  (8.26)
z0 '  z0 '  t 

   t
  t
(8.27)
  t
Položaj, diferencijalno pomjeranje, brzina i ubrzanje tačke M tijela je
dato izrazima:
rM  r 0 '  rM / 0 '
dr M  dr 0 '  dr M / 0 '  dr 0 '  d  r M / 0 '
(8.28)
vM  v 0 '    r M / 0 '
 
aM  a0 '    r M / 0 '     r M / 0 '  r M 2
8.8 Složeno kretanje krutog tijela u prostoru
Složeno kretanje tijela nastaje kada se ono kreće u odnosu na pomično
koordinatni sistem.
Složeno kretanje se sastoji od relatvnog kretanja tijela u odnsu na pomični
koordinatni sistem i prenosnog kretanja zato što je tijelo vezano sa
pomičnom koordinatnim sistemom.
Kretanje tijela u odnosu na nepomični koordinatni sistem naziva se
apsolutno kretanje.

Slika 8.7 Složeno kretanje tijela

  r  p (8.29)
  r  p  r  p
Analiza složenog kretanja tijela obuhvata:
a) Određivanje apsolutnih kinematskih elemenata tijela;
b) Određivanje relativnih kinematskih elemenata tijela;
1) relativno kretanje tijela u odnosu na pomični sistem;
2) relativno kretanje dva tijela;
3) relativno kretanje dva vezana tijela.

Slika 8.8 Tri slučaja analize složenog kretanja

9 RAVNINSKO KRETANJE KRUTOG TIJELA
9.1 Jednačine ravnog kretanje krutog tijela
Kretanje krutog tijela je ravno ako se sve njegove tačke kreću paralelno sa
nekom nepomičnom ravni.

Slika 9.1 Ravno kretanje tijela

Ravno kretanje ćemo razmatrati u ravnini 0xy,

Slika 9.2 Ravno kretanje tijela

Veličine koje se mijenjaju tokom vremena su translacija po x i y
koordinatama i rotacija tijela.
Da bismo mogli odrediti položaj tijela u ravni u bilo kom trenutku vremena
potrebno je poznavati.
x A  f1  t 
y A  f2  t  (9.1)

  f3  t 

Izraze (9.1) zovemo jednačinama ravnog kretanja krutog tijela.

Razmotrimo dva uzastopna položaja I i II krutog tijela koje zauzima
presjek S u trenucima vremena t1 i t2= t1+Δt.

Slika 9.3 Ravno kretanje tijela

Sa slike se može vidjeti da se ravno kretanje krutog tijela sastoji iz dva
dijela: translacije i rotacije (obrtanja).
Translatorni dio određen je sa prve dvije jednačine (9.1) iz kojih se mogu
odrediti brzina i ubrzanje.
v tr  v A atr  aA (9.2)
Obrtanje ok pola je određeno trećom jednačinom izraza (9.1).
Za pol se može izabrati bilo koja tačka tijela, a u ovom slučaju to je tačka A.

Slika 9.4 Pol tijela

Sa slike 9.4 kod rotacije se vidi da je: vC  v A aC  aA
d1 d d2 1 d2 
    1   1
dt dt dt 2
dt 2 (9.3)
9.2 Određivanje putanja tačaka tijela
Ako je položaja tijela M u prsjeku S određen rastojanjem b=AM od pola A i
uglom α.

Slika 9.5 Položaj tačke tijela

Koordinate tačke M određene su izrazom:
x  x A  b cos     
(9.4)
y  y A  b sin     
9.3 Određivanje brzina tačaka tijela
Ravno kretanje tijela sastoji se iz translatornog dijela, pri čemu se sve tačke
tijela kreću brzinama pola i i iz obrtnog kretanja oko tog pola.

Slika 9.5 Položaj tačke tijela

Položaj tačke M određene su izrazom:
(9.5)
rM  r A  rM / A
dr dr A dr M / A
vM    (9.6)
dt dt dt
vM  v A  vM / A (9.7)

Dio brzine tačke M od obrtnog kretanja je:

v 
(9.8)
vM / A  MA   M/ A  MA

Slika 9.6 Slaganje brzina

9.4 Teorema o projekciji brzina dvaju tačaka tijela
Projekcije brzina dvaju tačaka tijela na pravu, koja spaja te tačke, jednake
su jedna drugoj.

Slika 9.7 Projekcije brzina na pravu

vB  v A  vB / A (9.9)

vB cos   v A cos  (9.10)

9.5 Određivanje brzina tačaka pomoću trenutnog pola
brzina
Trenutnim polom brzina naziva se tačka u presjeku S tijela čija je brzina u
datom trenutku vremena jednaka nuli.
Neka tačke A i B u presjeku S imaju brzine vA i vB čiji vektori nisu paralelni.
Tada će tačka P koja leži na presjeku normale iz vektora vA i normale iz
vektora vB predstavljati trenutni pol brzina vp=0.

Slika 9.8 Pol brzina

Brzina tačke A bit će:
(9.11)
v A  vP  v A / P  v A / P
Prema tome brzina bilo koje tačke tijela, koja leži u presjeku S, jednaka je
njenoj tangencijalnoj brzini pri obrtanju oko trenutnog pola brzina.
v A  PA   v A  PA
(9.12)
v B  PB   v B  PB

vA vB
 (9.13)
PA PB

Brzine pojedinih tačaka tijela proporcionalne su njihovim rastojanjima od

trenutnog pola brzina.
9.6 Plan brzina
Brzinu bilo koje tačke tijela u trenutku vremena koje se kreće ravninski
možemo odrediti grafoanalitičkim putem, tj. pomoću plana brzina.
Za određivanje brzine neke tačke tijela moraju biti postavljene vektorske
jednačine i zadovoljeni uslovi smjera brzine.
Imamo nekoliko slučajeva zaodređivanje brzine tačke u ravninskom
kretanju:
1) Ako je zadano
a) Sve o brzini tačke tijela;
b) Sve o ugaonoj brzini.
vB  v A  vB / A
v B/A  AB 
v B / A  rB / A   (9.14)
smjer v B / A određuje 
Slika 9.9 Plan brzina
2) Ako je zadano
a) Položaj trenutnog pola;
b) Sve o ugaonoj brzini.
v B  CB 
v B  rB / C   (9.15)
smjer v B određuje 

Slika 9.10 Plan brzina

3) Ako je zadano
a) Položaj trenutnog pola;
b) Sve o brzini jedne tačke.
vB  v A  vB / C
v B  CB 
v 
(9.16)
B/A  AB

Slika 9.11 Plan brzina

4) Ako je zadano
a) Sve o brzini jedne tačke;
b) Pravac brzine druge tačke B.
vB  v A  vB / A
v B IIpB  (9.17)

v B/A  AB 
Slika 9.12 Plan brzina
5) Ako je zadano
a) Sve o ugaonoj brzini;
vB  v A  vB / A
b) Pravac brzina dvije tačkeA i B.
v B IIpB 
v A IIp A  (9.18)
v B/A  AB 
Slika 9.13 Plan brzina v B / A  rB / A  
9.7 Određivanje ubrzanja tačaka tijela
Pokažimo da se ubrzanje bilo koje tačke tijela M pri ravninskom kretanju
(slično kao i kod brzina) sastoji iz ubrzanja koje ta tačka ima pri
translatornom i obrtnom kretanju posmatranog tijela.

rM  r A  rM / A
(9.19)
d2 r d2 r A d2 r M / A
aM  2  2
 (9.20)
dt dt dt 2

aM  aA  aM / A (9.21)

Slika 9.14 Ubrzanje tačke tijela

Izraz za ubrzanje obrtnog kretanja može se napisati kao:

aM / A  AM 2  4 (9.22)

 aM / A t  AM  
 aM / A n  AM  2 (9.23)


aM  aA  aM / A   a 
t
M/ A
n
(9.24)
Ako pol A ne vrši pravolinisko kretanje, već se kreće krivolinijski, onda će se
i njegovo ubrzanje sastojati iz dvije komponente, tangencijalne i normalne.

aM  aA   a   a   a 
t
A
n
M/ A
t
M/ A
n
(9.25)

Slika 9.15 Ubrzanje tačke tijela

9.8 Trenutni pol ubrzanja
Kada tijelo vrši ravno kretanje onda u svakom trenutku postoji tačka gdje je
njegovo ubrzanje jednako nuli. Ta tačka se zove trenutni pol ubrzanja.
Ako je poznato ubrzanje nekog tijela, ω i ε trenutni pol se određuje na
slijedeći način: 
tg  2
1)Odrediti ugao:  (9.26)
2)Iz tačke A pod uglom α povući pravu AE od pravca aA (ako je ubrzano u
smjeru rotacije, a ako je usporeno suprotno)

Slika 9.16 Pol ubrzanja

3)Duž prave AE nanese se odsječak Pa A

aA
Pa A  (9.27)
 
2 4

Tačka Pa određena na ovaj način predstavlja trenutni pol ubrzanja.

Dokaz:

aPa  aA  aPa / A (9.28)

gdje je aPa / A  Pa A 2  4 (9.29)

Vidi se da je aPa / A  aA tj. vektori su kolinearni.

Ako Pa usvojimo za trenutni pol ubrzanja bilo koje tačke tijela je:

aM  aPa  aM / Pa  aM / Pa (9.30)

aM  PaM 2  4 (9.31)

Prema tome ubrzanje neke tačke tijela jednako je ubrzanju koje ta tačka ima
pri obrtnom kretanju oko pola ubrzanja Pa .
aM aA
 (9.32)
PaM Pa A

Slika 9.17 Pol ubrzanja

9.9 Plan ubrzanja
Plan ubrzanja je grafička konstrukcija kojom se određuje za posmatrani
trenutak ubrzanje neke tačke tijela koje se kreće ravninski.
Postoje slučajevi kada su zadani određeni parametri ubrzanja.
1)Ako je zadano:
a) Sve o ubrzanju jedne tačke aA;
b) Ugaona brzina; (9.33)
c) Ugaono ubrzanje.
   
aB  a A  aB / A  aB / A
t n

 aB / A t  rB / A  
 aB / A n  rB / A  2
 aB / A t  AB
 aB / A n II AB smjer B  A

Slika 9.18 Ubrzanje tačke

2)Ako je zadano:
a) Položaj trenutnog pola ubrzanja;
b) Ugaona brzina;
c) Ugaono ubrzanje. (9.34)


aB  aB / A   a 
t
B/A
n

 aB / A t  rB / A  
 aB / A n  rB / A  2
 aB / A t  AB
 aB / A n II AB smjer B  A
Slika 9.19 Ubrzanje tačke
3)Ako je zadano:
a) Sve o ubrzanju jedne tačke aA ;
b) Sve o ubrzanju druge tačke aC.

aC  a A  aC / A   a 
t
C/ A
n

 aC / A  t

rC / A
 aC / A n
 
2

rC / A

Slika 9.20 Ubrzanje tačke

 aC / A t  AC
 aC / A n II AB smjer C  A
4)Ako je zadano:
a) Ugaona brzina;
b) Ugaono ubrzanje;
c) Pravac kretanja tačke A; (9.35)
d) Pravac kretanja tačke B.


aB  a A  aB / A   a 
t
B/A
n

 aB / A t  rB / A  
 aB / A n  rB / A  2
 aB / A t  AB
 aB / A n II AB smjer B  A

Slika 9.21 Ubrzanje tačke

5)Ako je zadano:
a) Brzina jedne tačke; (9.36)
b) Ubrzanje druge ili iste tačke;
c) Pravac kretanja treće tačke B.
aB  aN  aB / N    a 
t
B/N
n

C je na pravcu okomitom
na pravac kre tan ja B
vA

rA / C
 aB / N n smjer B  N
 aB / N t

rB / N

Slika 9.22 Ubrzanje tačke  aB / N n  rB / N  2

 10 PRIMIJENJENA KINEMATIKA
10.1 Kinematički član, par, lanac i mehanizam
Dva tijela koja su međusobno povezana tako da se zajedno mogu kretati
jednoznačno i samo određenim putem nazivamo kinematički par.
Kinematički parovi mogu biti translatorni, rotacioni i zavojni.
Svako tijelo kinematičkog para je kinematički član.
Tri i više kinematičkih članova ili dva i više kinematičkih parova nazivamo
kinematički lanac.
Ako je jedan član kinematičkog lanca nepomičan, tada lanac postaje
mehanizam. Mehanizmi mogu biti zatvoreni i otvoreni.

Slika 10.1 Zatvoreni i otvoreni mehanizam

10.2 Stepeni slobode kretanja mehanizama
Svaki slobodni kinematički član ima šest stepeni slobode kretanja u prostoru
(tri translacije i tri rotacije). U slučaju ravninskog kretanja ima tri stepena
slobode kretanja.
Broj stepeni slobode kretanja mehanizma dobija se kao razlika zbira
slobode kretanja svih članova i broja veza između kinematičkih članova.
Za slučaj kretanja u prostoru:
sp  n  6  p
- stepen slobode kretanja u prostoru
Za slučaj kretanja u ravnini:

sr  n  3  r
- stepen slobode kretanja u ravni

n- broj kinematičkih članova;

νp-broj veza za slučaj kretanja u prostoru;
νr-broj veza za slučaj kretanja u ravnini;
Primjer zglobnog četverougla
sr  n  3  r  3  3  8  1

Slika 10.2 Mehanizam sa jednim stepenom slobode kretanja u ravni

10.3 Polovi elementarnih pomaka kinematičkog člana
Pol elementarnih pomaka odnosno brzina tijela predstavlja tačku tijela u
posmatranom trenutku vremena gdje je pomak odnosno brzina jednaka nuli.
Određivanje položaj pola opisano je u planu brzina.
Pol kinematičkog člana može se gledati u odnosu na vrijeme, u odnosu na
sistem odmjeravanja i u odnosu na drugi kinematički član.

a) Ako se gleda u odnosu na vrijeme može biti:

1) Stalni pol -ako se koordinate pola ne mijenjaju s vremenom;
2) Trenutni pol -ako se koordinate pola mijenjaju s vremenom,
tako da u svakom trenutku vremena odgovara određeno položaj.

b) Ako se gleda u odnosu na sistem odmjeravanja može biti:

1) Apslolutni pol -ako se kretanje tijela posmatra u odnosu nepomične
okoline ili nepomičnog koordinatnog sistema;
2) Relativni pol -ako se kretanje tijela posmatra u odnosu na
pomičnu okolinu ili pomični koordinatni sistem.
c) Ako se gleda u odnosu na drugi kinematički član:
1) Apslolutni pol -je tačka kinematičkog člana koja ima elementarni
pomak jednak nuli;
2) Relativni pol -je tačka kinematičkog člana koja ima relativni
elementarni pomak u odnosu na drugi kinematički član jednak nuli;
3) Prenosni pol -je tačka drugog kinematičkog para, koja ima
apsolutni elementarni pomak jednak nuli.
10.4 Teorema tri pola (Kennedyev-a teorema)
Kennedyev-a teorema moež se formulisati ovako:
Tri relativna pola između tri člana kinematičkog lanca leže na istom pravcu.

Slika 10.3 Primjeri kinematičkih lanaca

10.5 Analiza položaja relativnog pola dva tijela
Relativni pol dva tijela u ravninskom kretanju određuje se na osnovu
postojećih veza između tih dviju tijela.

2  1

Slika 10.4 Veze između dva tijela

10.6 Plan brzina
Nakon razjašnjenja trenutnog pola brzina i teoreme triju polova, može se
pristupiti konstrukciji plana brzina, koji ima to svojstvo da prikazuje brzine
pojedinih tačaka mehanizma u grafičkom predstavljanju vektora.

Slika 10.5 Plan brzina

Primjer 10.1: Odrediti stepen slobode kretanja i izraze za ugaonu brzinu
štapova II i III u funkciji štapa I.

PP
2  1 1 1,2

P1,2P2
PP P2P2,3
Slika 10.6 Primjer plana brzina 3  1 1 1,2
  1
P1,2P2 P2,3P3
 11 PRIMJENA PLANOVA BRZINA U STATICI
KONSTRUKCIJA
11.1 Planovi brzina kao pomoćno sredstvo pri rješavanju
statičkih problema
U statičkim problemima značajnu ulogu imaju pomaci pojedinih elemenata u
konstrukciji. Pomoću planova brzina možemo odrediti brzinu bilo koje tačke
konstrukcije. Između brzina i pomaka postoji jednostavna veza, pa tako
određujemo i pomake bilo koje tačke konstrukcije.
s  v  t (11.1)

Ako se uzme da je Δt=1, tada pomaci i brzine postaju po numeričkoj

vrijednosti jednake.

Slika 11.1 Plan brzina

11.2 Princip virtualnog rada
Princip virtualnog rada glasi: sistem sa idealnim vezama je u ravnoteži ako
je virtualni rad svih aktivnih sila na bilo kojim mogućim pomjeranjima, koji
ispunjava uslove veza, jednak nuli.
U statici se posmatraju nosači koji su geometrijski nepomjerljivi, pa prema
tome nisu mehanizmi, tj. u njima ne mogu nastati relativni pomaci između
krutih elemenata.
Kod statički određenih konstrukcija nema prekobrojnih veza, gdje se
uklanjanjem samo jedne veze od nepomjerljivog sistema stvara mehanizam
za koji se može konstruisati plan pomaka (brzina) ako se odabere samo
jedan linearni ugaoni pomak.
Plan pomaka daje upravo virtualne tj. moguće pomake koje veze i sistem
dopuštaju, pa se na njih može primijeniti princip virtualnih radova.
Ap  A s  0
P u   F  0 (11.2)
11.3 Stvaranje mehanizma od ravninske konstrukcije
Mehanizam od nosive konstrukcije može se dobiti na dva načina:
a) Uklanjanjem vanjskih veza (reakcija oslonaca i uklještenja);
b) Uklanjanjem unutrašnjih veza.

Slika 11.2 Prikaz stvaranja mehanizma na ramu

Primjer 11.1: Određivanje reakcije u osloncu B metodom virtualnih pomaka.

Slika 11.3 Prikaz stvaranja mehanizma na Gerberovom nosaču

3 
YB  1  F  2  q  1  q  1 4  0
2 2
Slika 11.4 Prikaz stvaranja mehanizma pri oslobađanju unutrašnjih veza
Slika 11.5 Prikaz stvaranja mehanizma pri oslobađanju unutrašnjih veza
11.4 Trozglobni lukovi
Svaki nosač se može zamisliti presječenim u proizvoljnom presjeku i opet
kruto spojenim u tom istom presjeku pomoću tri štapa.

Slika 11.6 Veza u presjeku pomoću tri štapa

Ako presiječemo štap 1 veza u prejeku postaje zglobna, a tačka A postaje
relativni pol. Takva veza ne može primiti momenat savijanja.
Presijecanjem štapa 2 nastaje mogućnost translatornog pomaka lijevog i
desnog kraja štapova, pri čemu takva veza ne može primiti transverzalnu
silu.
Na slici 11.6 lijevo pri tom rasporedu štapova ako presiječemo štap 2 javlja
se mogućnost uzdužnog relativnog pomjeranja štapova, pa takva veza ne
prima normalnu silu.
Dakle, ako je potrebno odrediti momenat savijanja pomoću plana pomaka u
proizvoljnom presjeku luka, u tom presjeku se ubacije zglob.
Na slici 11.7 to je tačka D.
AD  1  P2D  2
AD
2  1
P2D

1,2  1  2

P2C  2  P3C  3

P2C
3  2
P3C
2,3  2  3

Slika 11.7 Mehanizam sa ubačenim zglobom u tački D

Ako je potrebno odrediti transverzalnu silu u tačku D ubacuje se
transverzalni zglob.
1  2

2  1  1,2

1,2  0

2  3  2,3

 P2  2  P3C  3

P2,3
 P2
P2,3
3  2
P3C

2,3  2  3

Slika 11.8 Mehanizam sa ubačenim transverzalnim zglobom u tački D

Ako je potrebno odrediti normalnu silu u tačku D ubacije se aksijalni
zglob.
1  2

2  1  1,2

1,2  0

2  3  2,3

P2C  2  P3C  3

P2C
3  2
P3C

2,3  2  3

Slika 11.9 Mehanizam sa ubačenim aksijalnim zglobom u tački D

 11.5 Rešetkasti elementarni nosači
Presijecanjem donjeg pojasa rešetka postaje mehanizam koji sa
elementarnim pomacima nastalim usljed toga može poslužiti za određivanje
normalne sile u presječenom štapu.
Usljed izduženja štapa donjeg pojasa mogu se dobiti vertikalni pomaci svih
čvorova donjeg pojasa.

1
1,2 
h

1 2  1  P1,2P2  1,2

PP
P2P1,2  2  P1,2P1  1
Slika 11.10 Mehanizam rešetke
Slika 11.11 Mehanizam rešetke
 v8 v
0   7
B8 A7
v 8 cos   v 7 cos   1
1
0 
B8 cos   A7 cos 

1  2

Slika 11.12 Mehanizam rešetke

Slika 11.13 Mehanizami rešetke za određivanje sila i pomaka
 11.6 Pomaci čvorova rešetkastih nosača – Williotov
plan pomaka
Pomjeranja čvorova rešetkastih nosača mogu nastati usljed promjene
dužine štapova rešetke i pomjeranja drugih čvorova i oslonaca.

Slika 11.14 Plan pomjeranja tačke C usljed pomaka A i B

 C   A   CA
 C  B   CB
Slika 11.15 Plan pomjeranja tačke od izduženja štapova i pomaka oslonaca

C   A   AC   AC
C  B  BC  BC

Ako se na čvor C nadovezuje slijedeći čvor, onda će pomak čvora C

poslužiti za određivanje daljnjih pomaka. Plan pomjeranja koji se dobija na
taj način zove se Williotov plan pomaka.
Slika 11.16 Wiliotov plan pomjeranja
 11.7 Primjena planova pomaka kod metode deformacije

U Statici konstrukcija II obrađuje se dio koji se zove “Metoda deformacije”.

Ova metoda koristi se za rješavanje statički neodređenih konstrukcija.
Po metodi deformacije formiraju se dvije grupe jednačina: jednačine
obrtanja čvorova i jednačine pomjeranja čvorova.
Druga grupa jednačina zasniva se na pretvaranju krutog sistema u
kinematički mehanizam. Broj jednačina pomjeranja čvorova jednaka je broju
stepeni slobode kretanja mehanizma.

Slika 11.17 Statički sistem

Statički sistem u mehanizam se pretvara ubacivanjem zglobova na mjestu
krutih veza i na mjestu uklještenja, kao što je prikazano na slici 11.18.

Slika 11.18 Mehanizam zadatog sistema

sr  n  3  v r  6  3  16  2
m     2  n  s  r   2  7  6  6  2

Ovaj mehanizam ima 2 stepena slobode kretanja.

Zatim se blokiraju sva pomjeranja osim jednog, u ovom slučaju prvog, i
formira jednačina virtualnog rada. Tako se nastavlja do k pomjeranja.
Slika 11.19 Prvi stepen slobode kretanja mehanizma

P1  P 1  P3  P 3  M5 1  M15  1   M26  M62  1  

1 1 1 1

 M23  M32   2   M3 4  M43   3   0

1 1
Slika 11.20 Drugi stepen slobode kretanja mehanizma

P3  P 3   M7 4  M47   4   M4 3  M3  4   5  

2 2 2

 M23  M3 2   6   0
2

 
i  in  jn 
k k k

i
k

k
 
Li  j Li  j