4.

TARCIE

Zadanie 4.1

Na podwójnej równi pochyłej spoczywają: klocek prostopadłościenny A o ciężarze G i walec

B o promieniu r i ciężarze Q, rys.4.1.1. Ciała te są połączone nieważką i nierozciągliwą nicią
przerzuconą przez krążek. Tarcie w krążku pominąć. Pomiędzy prostopadłościanem A a
równią występuje tarcie posuwiste, współczynnik tarcia µ = 0,1. Krążek B może toczyć się po
równi przy współczynniku tarcia potoczystego f = 0,2 mm. Obliczyć jaką siłę F działającą
równolegle do równi można przyłożyć do krążka B aby układ pozostawał w równowadze.

Rys.4.1.1

Rozwiązanie:
Będziemy osobno rozpatrywali równowagę prostopadłościanu A i krążka B, przecinając
łączącą je nić. Naciąg w przeciętej nici oznaczamy S, kierując go od obiektu czyli jako siłę
rozciągającą.
Prostopadłościan

Rys.4.1.2b Rys.4.1.2a
Przyjmujemy układ współrzędnych jak na rys.4.1.2a i zaznaczamy wszystkie siły działające
na prostopadłościan traktując go jak punkt materialny (pomijamy jego wymiary).
Równania równowagi dla płaskiego zbieżnego układu sił:
1) ∑ Fix = 0; G sin 60 o − T − S = 0,

2) ∑ Fiy = 0; N − G cos 60 o = 0

Siła tarcia T = N µ
G sin 60 0 − N ⋅ µ − S = 0
1
N = G cos 60 o = G
2
3 1 3−µ
G− Gµ − S = G −S=0
2 2 2
3 −µ
S == G
2

Krążek
Przyjmujemy układ współrzędnych jak na rys.4.1.2.b i zaznaczamy wszystkie siły działające
na krążek. Siłę N1 przesuwamy o wartość f w stronę możliwego ruchu.
Równania równowagi:
3) ∑ M iO = 0; F ⋅ r − S ⋅ r + Q ⋅ r sin 30 o + N 1 ⋅ f = 0

4) ∑ Fiy = 0; N 1 − Q cos 30 o = 0;

3
N1 = Q
2

Teraz możemy wyliczyć minimalną wartość siły F (Fmin) przy której układ prostopadłościan –
krążek pozostawałby w spoczynku. Dalsze zmniejszenie siły F powodowałoby ruch układu w
prawo.

Q f
F=S− Q− =S− 1 + 3 
1 3 f
2 r
Q
2 2 r
Wstawiamy wyliczoną wartość siły S dla prostopadłościanu jako siłę wewnętrzną w lince:

3 −µ Q f
F=G − 1 + 3 
2 2 r

Aby wyliczyć największą wartość siły F (Fmax) należy zamienić zwrot siły tarcia T,
prostopadłościanu o równię. Reakcję pionową krążka N1 należy teraz przesunąć w lewo (w
kierunku możliwego przemieszczenia) o wartość f. Przekroczenie tak wyliczonej wartość siły
F spowoduje ruch układu w lewo.
Po wprowadzeniu tych zmian do równań równowagi i wykonaniu obliczeń otrzymamy

3+µ Q f
F=G − 1 − 3 
2 2 r

Zadanie 4.2

Na rysunku 4.2.1 pokazano symetryczny układ składający się z trzech połówek walców.
Zakładając doskonale gładkie pobocznice oraz szorstką płaszczyznę podporową
(współczynnik tarcia wynosi µ) wyznaczyć maksymalną odległo ść x, przy której możliwa jest
równowaga układu. Dane Q, r, Q1, r1, µ.

Rys.4.2.1

Rozwiązanie
Siłę ciężaru półwalca środkowego rozkładamy na dwie równe składowe Q’ odchylone o kąt α
od pionu (rys. 4.2.2).
 Rys.4.2.2

Są to siły oddziaływania półwalca środkowego na półwalce boczne.

Q
Q = 2 ⋅ Q′ ⋅ cos α ⇒ Q' =
2 ⋅ cos α

Ponieważ układ jest symetryczny wystarczy rozpatrywać równowagę tylko jednej połówki np.
lewej rys. 4.2.3.

Rys.4.2.3

Przyjmujemy układ współrzędnych jak na rysunku 4.2.3 i zakładamy wszystkie siły działające
na lewy półwalec wraz z siłą tarcia T. Jak widać z rysunku 4.2.3 jest to płaski zbieżny układ
sił przy rozwiązywaniu którego dysponujemy dwoma równaniami rzutów na oś x i y.
 ∑ Fix = 0;
Q
1) T − Q'⋅ sin α = T − ⋅ sin α = 0
2 ⋅ cos α
Q
T= ⋅ tgα
2

∑ Fiy = 0
Q Q
2) N − Q1 − Q'⋅ cos α = N − Q1 − ⋅ cos α = N − Q1 − =0
2 ⋅ cos α 2

Q
N = Q1 +
2

Uwzględniając zależność pomiędzy siłą tarcia i siłą normalną

T=N⋅µ
Q
N ⋅µ = ⋅ tgα
2

wstawiamy za N
 Q
 Q1 +  ⋅ µ = ⋅ tgα
Q
 2 2

z ostatniego wzoru wyrażamy ctg α

Q
ctgα =
µ ⋅ (2Q1 + Q)

Szukamy teraz geometrycznej zależności pomiędzy kątem α a szukaną wielkością x.

Z rysunku 4.2.3
x
r1 +
sin α = 2 = 2 ⋅ r1 + x a stąt x = 2 ⋅ (r + r1 ) ⋅ sin α − 2 ⋅ r1
r + r1 2 ⋅ (r + r1 )

Należy skorzystać ze wzoru trygonometrycznego na związek pomiędzy ctgα i sinα

1 1
1 + ctg 2 α = ; ⇒ sin α =
sin 2 α 1 + ctg 2 α
wstawiając
2 ⋅ (r + r1 ) 2 ⋅ ( r + r1 )
x= − 2 ⋅ r1 = − 2 ⋅ r1
1 + ctg 2 α Q2
1+
µ 2 ⋅ ( 2 ⋅ Q1 + Q )2

ostatecznie
2 ⋅ µ ⋅ ( 2 ⋅ Q1 + Q ) ⋅ ( r + r1 )
x= − 2 ⋅ r1
Q 2 + µ 2 ⋅ ( 2 ⋅ Q1 + Q )2

Zadanie 4.3

Jednorodny prosty pręt AB o ciężarze Q jest umocowany w podporze przegubowej stałej w

punkcie A. Drugi koniec pręta B opiera się o chropowatą pionowa ścianę (rys.4.3.1).
Wyznaczyć maksymalną wartość kąta α pomiędzy prostą OB. a prostą pionową
poprowadzoną z punktu O. Długość pręta wynosi l, odległo ść punktu A od pionowej ściany a,
zaś współczynnik tarcia pomiędzy ścianą a prętem µ

Rys.4.3.1

Rozwiązanie
Przyjmujemy układ współrzędnych o początku w punkcie A rysunek 4.3.2. (W tym
przypadku będzie nam tylko potrzebna pionowa oś z).
 Rys.4.3.2

W punkcie B zakładamy siłę normalną N i siłę tarcia T. Odległo ść punktu B od punktu O

oznaczamy r, a wyznaczamy ją z zależności

r= l2 − a 2
Aby rozwiązać to zadanie wystarczy ułożyć tylko równanie momentów względem osi z.
N ⋅ r ⋅ sin α − T ⋅ cos α ⋅ a = 0
Wstawiając za T = N⋅µ i za r otrzymujemy

N ⋅ l 2 − a 2 ⋅ sin α − N ⋅ µ ⋅ cos α ⋅ a = 0
stąd upraszczając przez N otrzymujemy
µ⋅a
tgα =
l2 − a 2
Jeżeli kąt α przekroczy tę wartość równowaga nie będzie możliwa.

Zadanie 4.4

Belka AB (rys. 4.4.1) o długości l posiada ciężar G zaczepiony w środku długości C. Znaleźć
zakres wartości kątów β, przy których możliwa jest równowaga belki. Założenia: w punkcie B
podparcie szorstkie – współczynnik tarcia µ; w punkcie A podparcie gładkie. Na koniec A
belki działa siła pochodząca od ciężaru Q zawieszonego na linie przerzuconej przez bęben D.
Współczynnik tarcia liny o bęben wynosi µ1, kąt opasania α = π/2.
 Rys.4.4.1

Rozwiązanie
Przyjmujemy układ współrzędnych w punkcie A (rys. 4.4.2). Zaznaczamy siły działające na
belkę. w punktach A i B.
W punkcie B wystąpi siła normalna N i siła tarcia T. Musimy rozpatrzyć dwa przypadki
graniczne.

Rys.4.4.2

1) Wyznaczenie maksymalnej wartości kąta β po przekroczeniu której nastąpiłby ruch

punktu B do góry. Wtedy siłę tarcia T należy skierować przeciwnie do możliwego
przesunięcia czyli w dół (rys. 4.4.2).
 2) Wyznaczenie minimalnej wartości kąta β po niżej której nastąpiłby ruch punktu B w
dół. Wtedy siłę tarcia T należy skierować do góry (rys. 4.4.3)

Rys.4.4.3

W punkcie A zakładamy oddziaływanie liny S skierowane oczywiście poziomo i

oddziaływanie gładkiego podłoża pionowe N1.
Siłę w linie S wyrażamy zgodnie z wzorem Eulera w funkcji siły Q, współczynnika tarcia µ1 i
kąta opasania α:
π
µ1⋅
S = Q⋅e 2

Mamy więc do czynienia z równowagą płaskiego dowolnego układu sił.

Układamy równania równowagi dla przypadku pierwszego (rys. 4.4.2)
1) ∑ Fix = 0; S − N = 0,

stąd:
π
µ1⋅
N = S = Q⋅e 2,

2) ∑ Fiy = 0; N1 − G − T = 0
Z równania tego można by wyznaczyć niewiadomą N1 jednak do wyznaczenia kąta β nie
będzie nam ono potrzebne.

∑ M iA = 0;
l
3) G ⋅ ⋅ cos β + T ⋅ l ⋅ cos β − N ⋅ l ⋅ sin β = 0,
2

do wzoru tego podstawiamy za siłę tarcia rozwiniętego:

T=N⋅µ

 
 G ⋅ + µ ⋅ N ⋅ l  ⋅ cos β = N ⋅ l ⋅ sin β,
l
 2 

+ N⋅µ
G
π
więc tgβ = 2 = +µ, wstawiając za N = Q ⋅ e
G µ1 ⋅
2
,
N 2N
π
tgβ = ⋅e + µ.
G −µ1 ⋅ 2
2Q

Aby wyznaczyć minimalną wartość kąta β zamieniamy zwrot siły tarcia w punkcie B na
przeciwny.
Układamy tylko równanie momentów względem punktu A

∑M = 0; G ⋅ ⋅ cos β − T ⋅ l ⋅ cos β − N ⋅ l ⋅ sin β = 0,

l
iA
2
T=N⋅µ
 
 G ⋅ − µ ⋅ N ⋅ l  ⋅ cos β = N ⋅ l ⋅ sin β,
l
 2 

− N ⋅µ
G
tgβ = 2 = −µ
G
N 2N
π
tgβ = ⋅e −µ
G −µ1 2
2Q

Kąt β może więc przyjmować wartości

π π
⋅e − µ ≤ tgβ ≤ ⋅e +µ
G − µ1 2 G − µ1 2
2Q 2Q

a pręt AB będzie pozostawał w równowadze.