Bilgisayar Bilimi - Kur 2
I. BÖLÜM • Sanal Robotlar: Fiziksel olarak bulunmayan, bilgisayar
ROBOT PROGRAMLAMA
1. ROBOT ve ROBOT MİMARİSİ
1.1. Robot nedir?
Robot, mekanik sistemleri ve bunlarla ilişkili kontrol ve
algılama sistemleriyle (sensörler) bilgisayar algoritmalarına
bağlı olarak akıllı davranan (yapay zeka) makinelerdir.
ROBOT = ALGI + KARAR + EYLEM
Robotik: Robotları kullanma sanatı, bilgi tabanı, nasıl
olacağının veya yapılacağının tasarlanması ve uygulanmasıdır.
1.2. Robot Kontrol Yöntemleri
Robotların hangi durumda ne yapacağına ne tepki
göstereceğine karar verme işlemine robot kontrolü adı verilir.
Başlıca robot kontrol yöntemleri: 1.Tepkisel Kontrol,
2.Bilinçli Kontrol, 3.Karma Kontrol, 4.Davranışsal Kontrol
1.2.1. Tepkisel Kontrol: Etki-tepki prensibiyle çalışır. Algılama
ve hareket etme modeline göre çalışır.
1.2.2. Bilinçli Kontrol: Önce düşünen, ardından işlem sonucuna
göre hareket eden robot kontrol yöntemidir. Algılama,
Planlama ve Hareket Etme modeline göre çalışır.
1.2.3. Karma Kontrol: Tepkisel ve bilinçli kontrol sistemlerinin
birleşiminden oluşur. Düşünme ve hareket etme işlemi
paralel yürütülür.
ALGILAMA + PLANLAMA + DÜŞÜNME + HAREKET ETME
1.2.4. Davranışsal Kontrol: Karma kontrole alternatif olarak
sunulmuş bir modeldir.
2. ROBOT TÜRLERİ VE EĞİTSEL AMAÇLI ROBOTLAR
Günümüzdeki robotları; uygulama alanına göre robotlar
ve hareket mekaniğine göre robotlar olarak sınıflandırılabiliriz.
Eğitsel amaçlı robotları ise özellikleri nedeniyle ayrı
kategoride inceleyeceğiz.
2.1. Kullanılan Uygulama Alanına Göre Robotlar
• Endüstriyel Robotlar: Endüstriyel üretimde kullanılan
robotlardır. En yaygın kullanım şekli robot kollardır.
• Tıbbi Robotlar: Cerrahi operasyonlarda, ilaç üretiminde
ve dağıtımında, hastanelerde malzeme taşımak ve doktorlara
yardımcı olmak için tasarlanmış robotlardır.
• Servis Robotları: İnsanlar tarafından yapılan tehlikeli ve
zor işlerde insanlara yardımcı olmaları için tasarlanmış
robotlardır.
• Askeri Robotlar: Askeri kullanım için tasarlanan
robotlardır. Bomba imha robotları, insansız hava araçları vs.
• Uzay Robotları: Uzay araştırmalarında kullanılmak üzere
tasarlanmış robotlardır.
• Hobi ve Yarışma Robotları: Hobi amaçlı tasarlanan
robotlardır. Sumo robotlar, çizgi izleyen robotlar, dronlar vs
hobi robotları sınıfında değerlendirilebilir.
1
ortamında tasarlanmış robotlardır. Simülatörler, sohbet botları
ve çağrı merkezi botları bu sınıfta değerlendirilebilir.
• Eğlence Robotları: Herhangi bir hizmette kullanılmayan,
eğlence ve oyun arkadaşlığı için tasarlanan robotlardır.
• Ev Robotları: Evlerde kullanılmak üzere tasarlanmış
robotlardır.
2.2. Hareket Mekaniğine Göre Robotlar
• Sabit Robotlar: Sabit bir eksen üzerinde hareket
edebilen, sürekli tekrarlanan görevleri yapmak üzere
tasarlanmış robotlardır.
• Tekerlekli Robotlar: Pozisyonlarını tekerlekleri
vasıtasıyla değiştirebilen robotlardır. Hareket yeteneğini
tekerlekler vasıtasıyla kazandırabilmek, diğer sistemlere göre
daha kolay ve düşük maliyetlidir.
• Paletli Robotlar: Paletler vasıtasıyla
hareket yeteneği kazandırılmış robotlardır.
Tekerlekli olmasalar da tekerlek sistemine
benzer bir yapıya sahiptirler. Arazi kullanımları
için elverişli robot çeşitlerindendir.
• Ayaklı Robotlar: Hareket yetenekleri ayaklar vasıtasıyla
kazandırılmış robotlardır. Tekerlekli robotlara göre daha üstün
ve daha karmaşık bir yapıya sahiptirler. Ayak sayılarına göre
kendi içerisinde sınıflandırılırlar.
• Yüzen Robotlar: Suda hareket edebilen
robotlardır. Uzak kontrol edilebilenleri olduğu
gibi otonom çalışabilen çeşitleri de mevcuttur.
• Uçan Robotlar: Kanat, pervane ya da
balonları ile havada asılı kalıp, hareket edebilen
robotlardır.
• Yılan Robotlar: Çok yönlü hareket
yetenekleri sayesinde her türlü zorlu alanda
ilerleyebilen bu robotlar arama kurtarma
faaliyetlerinde kullanılmaktadır.
• Elastik Robotlar: Genellikle gövdeleri silikondan, diğer
parçaları (el, kol gibi) elektrik sinyalleri ile uyarıldığında şekil ve
pozisyon değiştirebilen robotlardır.
• Küresel Robotlar (Robotik Toplar): Top
şeklindeki robotlardır. Kar, kum gibi zeminlerde
tekerlekli robotlara göre daha iyi performans
sergilerler. Bilimsel amaçlı kullanılanları olduğu

gibi günümüzde eğlence amaçlı olarak kullanımı
yaygınlaşmaktadır.
• Sürü Robotları: Benzer fonksiyonlara
sahip birçok robotun bir araya gelmesiyle
oluşur. Fonksiyonel olarak basit tasarlanmış
robotlardır.
• Hibrid Robotlar: Birden fazla hareket
mekaniğine sahip robotlardır. Ayrıca sibernetik
robotlar için de bu isim kullanılmaktadır.
Sibernetik robotlar hem elektronik hem de
biyolojik (fare, böcek gibi canlı) elemanları içermektedir.
• Modüler Robotlar: Robotik sistemi
çeşitli robotik parçalara ayrılmış robotlardır.
Yeni koşullara göre kendilerini yeniden
yapılandırabilen robotlardır.
• Mikro Robotlar: Mikro hassasiyetle işlem
yapabilen büyük robotları ve mikrometre
boyutlarında olup mikro hassasiyetle işlem
yapabilen robotlardır. Tıp alanında kullanılan
robotlardır.
• Nano Robotlar: Nanometre boyutlarında
tasarlanmış robotlardır. Nanoteknoloji,
biyoteknoloji ve biyomedikal alanlarında
kullanılan robotlardır.
• Beam Robotlar: Mikro denetleyicileri
kullanılmadan, temel elektronik bileşenleri
(foto-diyotlar, kapasitörler, ledler ve
transistörler vb) ile tasarlanmış robotlardır.
2.3. Eğitsel Amaçlı Robotlar
Robotlar eğitimde daha çok İngilizce STEM (Science,
Technology, Engineering, Math), Türkçe FTMM (Fen, Teknoloji,
Mühendislik ve Matematik) eğitimini desteklemek için
kullanılmaktadır.
Öğrencilerin keşfetme, eleştirel düşünme, problem çözme
ve sosyal becerilerini geliştirme konusunda katkı sağlamaktadır.
• Blok (LEGO Benzeri) Tabanlı Robot Montaj Setleri:
Öğrencilerin kendi robotlarını tasarlamaları ve onları
programlayarak harekete geçirmeleri için birbirine kolayca
bağlanabilen parçalardan oluşan robot setleridir.
• Düşük Maliyetli Programlanabilir Robotik Kol Setleri:
Öğrencilerin kendi robotik kollarını programlayabildikleri,
montajlı veya montajsız olarak satılabilen düşük maliyetli
setlerdir.
• Düşük Maliyetli Minimum Özelliklerde Mobil Robot
Kitleri: Temel düzeyde özelliklere ve algılayıcılara sahip
montajlanmamış şekilde satışa sunulan düşük maliyetleri
robotik kitlerdir.
• Açık Kaynaklı Düşük Maliyetli Mobil Robot
Platformları: Eğitim amaçlı olarak, açık kaynak donanım ve açık
kaynak yazılım araçları ile tasarlanmış robotik setlerdir.
2
Bilgisayar Bilimi - Kur 2
• Düşük Maliyetli, Tam Monte Edilmiş Mobil Robotlar:
Bu robotlar tamamen montajı yapılmış, kullanıma hazır olarak
satışa sunulan eğitsel robotlardır.
• Modüler Eğitsel Robot Kitleri: Modüler eğitsel
robotların robotik sistemi değişik robotik parçalara ayrılmıştır.
Bu tür robotlar uygun modüllerin eklenmesi veya çıkarılmasıyla
farklı iş ve işlemleri için yeniden yapılandırılabilmektedir.
• Açık Kaynaklı Minyatür Sürü Robotlar: Sürü robotları,
yapı olarak birleşik ve tek olmak yerine çok sayıda benzer ve
basit fonksiyonellikte robotun ortak çalışmaları ile işleyen
robotlardır.
3.EĞİTSEL ROBOTTA MEKANİK BİLEŞENLER
3.1. Eğitsel Robotta Mekanik Bileşenler: Eğitsel robotta
kullanılan mekanik bileşenler; gövde veya iskeleti oluşturan
şasi, mekanik kollar, aktüatörler ve robot mekanik parçaları gibi
yapısal bileşenler, vida, somun, rondela gibi bağlantı
parçalarından oluşan bağlantı bileşenleri ile tekerlek, palet ve
ayak gibi parçalardan oluşan mekanik hareket/eylem
bileşenleridir.
3.2. Yapısal Bileşenler (Gövde, İskelet): Robotun gövdesini,
ana yapısını oluşturan, diğer bileşenleri üstünde taşıyan gövde,
iskelet gibi yapılardır. Plastikten, metalden veya her ikisinden
de yapılabilmektedir.
1. Şasiler: Robot gövdesini
oluşturmak için kullanılan çeşitli türde
plastik veya metalden yapılmış delikli,
montaja hazır plakalardır.
2. Mekanik Kollar, Aktüatörler: Robotun bir nesneyi
tutması, kaldırması, sürüklemesi, yukarı aşağı, sağ sol hareketi
yapması için kullanılan mekanik bileşenlerdir.
3. Robot Mekanik Parçaları: Robota ve robot gövdesine
ekleme yaparak robotik platformu istenilen şekilde oluşturmayı
amaçlayan yapısal bileşenlerdir.
3.2.1.Yapısal Bileşenlerin Görevleri: Yapısal bileşenlerin ana
görevleri, robot için ana taşıyıcı yapıyı oluşturmaktır. Robotun
geliştirilmesine, eklemeler yapılabilmesine olanak sağlar.
3.3.Montaj Bileşenleri (Bağlantı Parçaları): Robotu meydana
getiren bileşenleri gövdeye veya birbirine bağlamak için
kullanılan elemanlardır. (vida, somun, pul, perçin vs.)
3.3.1.Montaj Bileşenlerinin Görevleri: Montaj bileşenleri tüm
bileşenleri birbirine bağlayarak hem bileşenleri bir arada tutar
hem de hareket esnasında robotun zarar görmesi engellenmiş
olur.
3.4.Mekanik (Hareket-Eylem) Bileşenleri: Robotun hareketini
sağlamak için gerekli mekanik yapıyı sağlar. Tekerler, Paletler,
Ayaklar…
Kullanılacak olan ortam ve kullanım amacına göre farklı
hareket bileşenleri tercih edilmektedir.
 Bilgisayar Bilimi - Kur 2

4.EĞİTSEL ROBOTTA ELEKTROMEKANİK BİLEŞENLER Motorun içinde yer alan sargılara elektrik akımı
uygulandığında, yine motorun içerisinde bulunan sabit
Eğitsel robotlarda kullanılan mekanik bileşenler; butonlar,
mıknatıslara zıt yönde oluşan manyetik kuvvetin etkisi ile
anahtarlar ve konektörler gibi bağlantı bileşenleri; pil, akü,
hareket etme prensibine dayanır.
batarya gibi güç bileşenleri; hareket sağlamak için kullanılan
doğru akım, servo ve adım motor gibi hareket bileşenleridir. a. Fırçalı DC Motorlar: En eski ve en
sık kullanılan DC motor tipidir. Şarjlı el
4.1. Bağlantı Bileşenleri
matkaplarından oyuncak arabalara kadar
1-Butonlar: Üzerine basıldığında, birçok farklı alette kullanılır.
robottaki veya yazılımdaki önceden
Avantajları: Motora uygulanan gerilimin büyüklüğü ve yönü
belirlenmiş mekanik veya elektronik bir
değiştirilerek çok kolay bir biçimde hız ve yön kontrolü
sürecin başlamasını, sonlanmasını veya
yapılabilir.
kontrolünü sağlayan kontak
mekanizmalarıdır. Dezavantajları: Sürekli şafta sürtünen fırçaların aşınmasıdır.
Aynı zamanda bu sürtünme ısı oluşturduğundan fırçalı
2-Anahtarlar: Elektrikle çalışan bütün
motorların verimleri fırçasız motorlara göre daha düşüktür.
sistem ve devrelerde, devreyi açıp
kapatmaya yarayan elemanlardır. a1. Redüktörlü DC Motorlar:
3-Konektörler ve Klemensler: Robotun yapısında kullanılan Yüksek tork tercih edilen mini
elektronik bileşenlerin birbirine bağlantısı için kullanılan kablo sumo, engelden kaçan, ışık takip
bağlantı yapılarıdır. eden ve çizgi izleyen robot gibi
projeler için idealdir.
Konektör Klemens
Motorun miline bağlanan bir dişli seti
sayesinde çıkış hızı düşürülerek elde
edilen torkun artması sağlanır.
4.2. Güç Bileşenleri
1-Piller: Kimyasal enerjinin depolanabilmesi ve elektriksel a2. Redüktörsüz DC Motorlar:
forma dönüştürülebilmesi için kullanılan küçük hacimli temel
Yüksek devir gerektiren fan, dremel
güç kaynaklarıdır.
(hobi el matkabı), uzaktan kumandalı
2-Akümülatörler: Elektrik enerjisini kimyevi enerjiye oyuncak arabalar gibi cihazlarda
çevirerek depolayan ve depolanan kimyevi enerjiyi istendiğinde çoğunlukla kullanılır.
elektrik enerjisi olarak dışarı verebilen, pillerden daha güçlü
b. Fırçasız DC Motorlar:
enerji kaynaklarıdır.
Fırçalı motor yapısının tam
3-Bataryalar: Pillerin bir araya gelerek oluşturdukları pil
tersidir. Mıknatıs kısmı motorun
gruplarına batarya denir. Robotlarda, tablet ve bilgisayarlarda
milinde bulunur ve sargılar (yani
yaygın olarak kullanılır.
bobinler) sabit durur.
4.3. Hareket Bileşenleri
Fırçasız DC motorlar, rotorlarının(ortada dönen mıknatıs)
Motorlarla ilgili Çeşitli Terimler: çeşidine göre inrunner(model arabalar) veya outrunner(model
uçak ve helikopter) olarak adlandırılırlar.
Devir: Motorun tam bir turudur.
rpm: Motorun bir dakikada tamamladığı devir sayısıdır. rpm
değeri yüksek olan motorlar daha hızlıdır. İngilizce Revolutions Inrunner Outrunner
per Minute kelimelerinin kısaltılmışıdır.
Tork: Motorun dönme momentidir. Aynı devirde dönen iki
motorda torku daha büyük olan daha çok ağırlık taşır ve daha
güçlüdür. Avantajları: Fırçalı motorların aksine, bobinlere uygulanan
gerilim için aşınan bir parça barındırmadığından, sürtünmeye
Motorlar, robotun hareket etmesi için kullandığımız
bağlı verim kaybı ve bakım gerektiren parça sayısı daha azdır.
bileşenlere (tekerler, paletler, ayaklar…) gerekli motor gücünü
sağlayan bileşenlerdir. Fırçasız motorlar, yüksek performansları sebebiyle model
araçlarda oldukça sık kullanılır.
4.3.1. DC (Doğru Akım) Motorlar
Dezavantajları: Doğrudan gerilim verilerek kullanılamazlar.
Doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye Fırçasız motorlar çalışmak için mutlaka bir sürücüye (ESC)
dönüştüren makinelerdir. Robotun hareketi için kullanılan ihtiyaç duyarlar. Motor ve sürücü kartlarının maliyeti yüksektir.
temel bileşenlerden biridir. Düşük maliyetli robotlar üretmek
için uygundur.

3
 Bilgisayar Bilimi - Kur 2

4.3.2. Servo Motorlar 5.EĞİTSEL ROBOTTA ELEKTRONİK BİLEŞENLER

Genellikle 0°-180° aralığında 5.1.Kablosuz İletişim Bileşenleri: Robotun kontrol edileceği,
çalışma açılarına sahiptirler. programlanacağı aygıtlara kablosuz olarak bağlanabilmesi için
İstenilen konuma gitmesi ve kullanılan haberleşme bileşenleridir. Bunlar WiFi, Bluetooth,
herhangi başka bir komut gelmediği RF(Radyo Frekans), XBee ve ZigBee …
sürece o konumda sabit kalması
a. WiFi (Wireless Fidelity-Kablosuz Bağlantı Alanı)
düşünülerek tasarlanmışlardır.
Robotik veya elektronik sistemleri kablosuz olarak internete
Servo motorlar, motorun dönüş hareketini içerisindeki yine
bağlamak için kullanılan modüllerdir.
bir fırçalı veya fırçasız DC motor ile yapar. Bu motorlara ek
olarak içinde bir dişli mekanizması, motor milinin dönüş 2.4 GHz ve 5 GHz frekanslarında çalışır.
miktarını ölçen bir potansiyometre ve motor sürme ve WiFi modülleri kullanarak, robotunuza bağlı sensör verilerini
potansiyometreden konum bilgisini almak için bir devre alıp internet üzerinden paylaşabilirsiniz.
bulunur.
İnternet üzerinden belirli kontroller
yaparak robotunuzun çalışmasını
programlayabilir ya da direk kendi
modeminiz üzerinden robotunuzu
kontrol edebilirsiniz.
Wi-Fi destekli cihazların ve parçaların etkin olduğu mesafe,
kapalı alanlarda en fazla 300 metre civarındadır.
b. Bluetooth

Servo motorlar PWM (Pulse Width Modulation) sinyal ile
çalışırlar. PWM ile gelen sinyal 1 ms ise bu servo motorun 0°,
1,5 ms ise 90°, 2 ms ise 180° konumuna gitmesi anlamına gelir.
Avantajları: Motorun pozisyonu hassas şekilde kontrol
edilebilir. Hareket için sürücüye ihtiyaç duymaz.
Dezavantajları: Kısıtlı hareket imkanı (0°-180°)
bulunmaktadır.
Bluetooth bir kablosuz haberleşme protokolüdür. 10 ile 100
metre mesafeye kadar etkindirler.
Dosya transferi, ses aktarımı ve sanal COM
portu gibi uygulamalarda kullanılır.
2.4 GHz frekansında çalışır.

4.3.3. Step (Adım) Motorlar c. RF (Radyo Frekans)

Sürülebilen ve çok hassas konum İki cihaz arasında radyo frekansında sinyaller iletmek ya da
kontrol imkânı sağlayan, adım adım almak amacıyla kullanılan küçük elektronik araçlardır.
hareket eden motorlardır. Hassas Haberleşmek için görüş alanı gerekli olmadığı için optik
konumlandırma isteyen CNC tezgâhları haberleşmeden (kızılötesi gibi) daha
ve 3B yazıcı gibi cihazlarda kullanılırlar. çok tercih edilir.
Garaj kapıları, kablosuz alarm
Avantajları: Çok hassas pozisyon ve hız kontrolü, düşük sistemleri, endüstriyel uzaktan
devirde yüksek tork. kumandalar gibi küçük ve orta
Dezavantajları: Maliyetleri yüksektir. büyüklükte uygulamalarda tercih
Sürücü kartına ihtiyaç duyar. edilirler.
Sinyal Sinyal
Alıcı Dönüştürücü

5.2.Sensörler (Algıyacılar)
Projelerimizde ışık, sıcaklık, mesafe gibi fiziksel büyüklükleri
elektrik sinyallerine dönüştürmek için sensörleri kullanırız.
Robotik sistemin duyu organları olarak değerlendirebiliriz.

Mesafe Sensörü Işık Sensörü Gaz (Duman) Sensürü

4
 Bilgisayar Bilimi - Kur 2

5.3.Sensör Çeşitleri -Arduino

a. Beslenme İhtiyaçlarına Göre: Arduino interaktif projeler
geliştirmek için kullanılabilir.
a1. Aktif Sensörler: Sinyallerini kendileri üretip bu
Değişik anahtarlar ve
sinyalin dış ortamla etkileşimlerini ölçen sensörlerdir. Bu
sensörlerden girdiler
yüzden enerji gereksinimi fazladır. Zayıf sinyalleri
almak ve ışıkları,
oldukça hassas biçimde ölçebilirler.
motorları ve diğer fiziksel
Örnekler: Engel Kaçınma Algılayıcıları, Hareket
çıkışları kontrol etmek genel kullanım
Algılayıcılar, Ultrasonik Uzaklık Algılayıcılar
amacıdır.
a2. Pasif Sensörler: Çevrelerinden aldıkları sinyalleri Arduino projeleri tek olabilir ya da bilgisayarınızdaki bir
ölçen sensörlerdir. yazılımla haberleşebilirler.
Örnekler: Alev Algılayıcılar, Dokunma Algılayıcılar,
-Raspberry Pi
Konuşma ve Ses Tanıma Algılayıcıları, Renk
Algılayıcılar, Gaz Algılayıcılar, Işık Algılayıcılar Raspberry Pi kartları kredi kartı boyutunda ve düşük
maliyetli bir mikro bilgisayarlardır. Raspberry Pi kartlarına
b. Giriş Büyüklüklerine Göre: klavye, fare ve monitör bağlayarak bir
bilgisayar olarak kullanabilir
Mekanik: Uzunluk, alan, miktar, kütlesel akış…
ya da gömülü bir yazılım
Termal: Sıcaklı, ısı akışı…
atarak istediğiniz her
Elektriksel: Voltaj, akım, direnç…
hangi bir projenizin
Manyetik: Alan yoğunluğu, manyetik moment…
yöneticisi olarak
Işıma: Yoğunluk, dalgaboyu, polarizasyon…
kullanabilirsiniz.
Kimyasal: Yoğunlaşma, içerik, pH miktarı…

-Arduino ve Raspberry Pi Arasındaki Fark:

c. Çıkış Büyüklüklerine Göre
c1. Analog Sensörler: Algıladıkları fiziksel büyüklüleri
analog sinyal olarak ileten sensörlerdir. Orantılı olarak
değişen değerler üretirler.
c2. Dijital Sensörler: Veri dönüştürme ve veri
aktarımının dijital olarak gerçekleştiği elektronik
sensörlerdir.
5.4.Sensörlerin Mikrodenetleyiciler ile Haberleşmesi
Algılayıcılar analog veya dijital çıkış vermesine bağlı olarak
Arduino kartının Analog (A0, A1…) veya Dijital (2, ~3, 4,…~11,
12, 13) çıkışlarına bağlanmaları gerekmektedir.
Arduino daha uygulama tabanlı, yüksek tepki hızına
sahip bir mikrodenetleyici kartı iken, Raspberry Pi daha üst
seviye bir platformdur ve özünde işlem gücü yüksek ama
tepkiselliği düşük bir bilgisayardır.
5.5.2.Arduino Shield
Robotik geliştirme kartlarının (Arduino) özelliklerini
geliştirmek, yeni fonksiyon ve özellikler kazandırmak veya
kolayca diğer kart yapıdaki bileşenleri eklemek için kullanılan,
doğrudan mikrodenetleyici kart (Arduino) üzerine takılabilen
farklı tür ve çeşitlerde kartlardır.

DİJİTAL ÇIKIŞ

-Ethernet Shield- -Dokunmatik LCD Shield-

ANALOG GİRİŞ

5.5.Robotik Geliştirme Kartları 6.BLOK TABANLI ROBOT PROGRAMLAMA

Mekanik, elektromekanik ve elektronik sistemlerin Blok tabanlı programlama ortamları sayesinde hiçbir
veya bunların bileşeni olan robotların kontrolü için metinsel kod kullanmadan, sürükle bırak yöntemi ile program
kullanılırlar. kodlamak kolaylaşmıştır.
Kartlara göre farklılık göstermekle beraber kart ile
bilgisayar arasındaki bağlantı için genellikle USB iletişim birimi
kullanılmaktadır. Dâhili Wi-Fi veya bluetooth parçası olan
çeşitleri de bulunmaktadır.

5.5.1.Robotik Geliştirme Kartı Çeşitleri

Arduino gibi mikrodenetleyici kart formunda veya
Raspberry Pi gibi tek kart bilgisayar şeklinde olabilirler. Blok Tabanlı Kodlama Metin Tabanlı Kodlama

5
 Bilgisayar Bilimi - Kur 2

6.1.mBlock Programı 9- Sırası ile; kuklayı isimlendirme, kuklanın sahnedeki (X ve Y)

konumu, kuklanın boyu, kuklanın hareket yönü, kuklanın
mBlock, Arduino projelerinde
görünmesi/gizlenmesi ve kostümler (kuklanın düzenlenmesi,
programlamayı ve etkileşimli
değiştirilmesi, boyanması vb.) bulunur.
uygulamalar oluşturmayı kolaylaştıran
10- Kod Blokları:
grafik ara yüzlü görsel programlama
a- Hareket Blokları
yazılımı ve ortamıdır. Scratch tabanlı
olarak hazırlanmıştır. Belirtilen adım kadar hareket etmesi için kullanılır.

Fiziksel dünya ile etkileşim içinde Belirtilen açıda soldan sağa dönmesi için kullanılır.
interaktif uygulamalar (oyun, hikâye,
Belirtilen açıda sağdan sola dönmesi için kullanılır.
animasyon) ve kablosuz olarak
programlanabilen robotlar oluşturmak için Sahnede rastgele konuma gider.
modüler ve geliştirilebilir şekilde
tasarlanmıştır.
6.2. mBlock Programının Yüklenmesi
mBlock yazılımının güncel sürümünü
https://mblock.makeblock.com/en-us/download/ adresinden,
kullanılacak işletim sistemi (Windows, Mac, Linux…) seçilerek
ücretsiz olarak indirilebilmektedir.
İndirdikten sonra kurulum dosyası
(V5.4.0.exe) çalıştırılarak kurulum
gerçekleştirilir ve yandaki simge tıklanarak
kullanılmaya başlanabilir.
10

2 3 4 5 6 7

1- Sahne,
2- Tam ekran,
3- Normal Görünüm, sahne büyüktür.
4- Küçük Görünüm, sahne küçüktür.
5- Koordinat sistemini açar.
6- Programı durdur.
7- Programı başlat.
8- Kuklaları görme ve yeni kukla ekleme.