Laporan Capstone 2023 Univ Mercu Buana

Laporan Capstone Design
Analisa Inverse Kinematic Robot 6 DoF dan Simulasi

Menggunakan RoboDK: Robot Pengganti Mesin CNC
Disusun oleh :
Muhammad Yusuf 41419010022

Thathit Gumilar Triwidya Mochtar 41419310038
Fajri Rezki Hutomo 41419010001
Program Studi S1 Teknik Elektro

Fakultas Teknik
Universitas Mercu Buana
2022
HALAMAN PENGESAHAN
Halaman ini menerangkan bahwa Capstone Design dengan judul:

Analisa Inverse Kinematic Robot 6 DoF dan Simulasi Menggunakan
RoboDK: Robot Pengganti Mesin CNC
disusun oleh
Muhammad Yusuf 41419010022
Thathit Gumilar Triwidya Mochtar 41419310038
Fajri Rezki Hutomo 41419010001
telah diakui dan disahkan sebagai laporan Capstone Design dengan kelengkapan isi dan
dokumen luaran yang diwajibkan
No Isi Laporan Daftar Dokumen Luaran Daftar

Periksa Periksa
1 C100 (Projek ✓ Video Laporan + Demo ✓
Proposal)
2 C200 (Spesifikasi) ✓ Laporan TA (Individu) ✓
3 C300 (Perancangan) ✓ PPT dan Video Presentasi ✓
4 C400 (Implementasi) ✓ Artikel Ilmiah/Makalah ✓
5 C500 (Pengujian) ✓ Poster ✓
Jakarta, 1 Januari 2023
Dosen Pembimbing Tugas Akhir Koordinator TA/CD
(Dr.Eng Heru Suwoyo, ST., M.Sc) (Muhammad Hafizd Ibnu Hajar, ST., M.Sc)
Kepala Program Studi Teknik Elektro
(Dr. Ir. Eko Ihsanto, M.,Eng)

Daftar Isi
A. C-100: Project proposal 3
B. C-200: Spesifikasi Produk 6
1. Garis Besar Rancangan 7
2. Parameter Utama 8
3. Metode dan Penjelasan Matematis 9
4. Jadwal Pelaksanaan 57
C. C-300: Perancangan 59
1. Tinjauan Pustaka 60
2. Rasionalitas Perancangan (Keterlibatan metode tertentu) 66
3. Dokumentasi Perancangan (Referensi Flowchart) 67
4. Proses perancangan 68
D. C-400: Implementasi 69
1. Implementasi 69
E. C-500 : Pengujian 78
1. Kesesuain luaran dengan yang dijanjikan (Kinerja dan Aspek) 79
2. Keberlanjutan dan Analisa 80
F. Dokumen luaran lainnya 80
1. Gantchart/Rencana implementasi dan pengujian 86
2. Video 87
3. Poster 87
4. Powerpoint presentasi 87
5. Makalah Perorangan atau Kelompok 87
G. Lampiran 88
1. Daftar Mata Kuliah Rujukan 88
2. Halaman Pengesahan 88
A. C-100: Project proposal
1. Motivasi dan Deskripsi CP
Seringkali perilaku menyimpang dari sebuah robot lengan terjadi dilapangan. Alih-alih dapat
beroperasi sesuai dengan keinginan, kesalahan kerja justru akan dapat merugikan para
penggunanya. Sebagai contoh dalam pekerjaannya sebagai mesin ukir, kesalahan yang
disebabkan oleh ketidakpresisian justru memperburuk objek. Hal ini bukan karena kesalahan
dari robot, melainkan tidak adanya perencanaan proses yang baik. Bagaimana tidak,
permasalahan yang ini biasanya meliputi ketidakstabilan robot dalam mempertahan arah
gerak karena beban berlebih dari end-effector, jangkauan yang terbatas pada arah-arah
tertentu, dan media yang keras dan menghambat pergerakan. Sehingga dirasa perlu ada
langkah yang dapat meminimalisir kejadian-kejadian seperti ini. Dan salah satunya adalah
dengan perancangan simulator dan pengamatan perilaku dari robot lengan yang ingin
dioperasikan. Pengguna membutuhkan simulator untuk lebih memahami algoritma
perencanaan jalur, gerakan lengan, dan lain sebagainya. Kebutuhan akan simulator akan
mempermudah dalam mempelajari karakteristik dari sebuah robot sebelum penerapan yang
sebenarnya. Selain itu dengan simulasi, kesalahan-kesalahan dalam realisasi dapat
diminimalisir dengan melakukan simulasi dan perencanaan pergerakan pada robot juga dapat
dilakukan dengan baik. Dan umumnya dalam pergerakan robot manipulator biasanya
diperlukan penerapan dari sistem kinematika. Dimana secara umum kinematika ini dibagi
menjadi dua yaitu Forward dan Inverse Kinematic. Adapun masing-masing penggunaannya
adalah untuk melakukan prediksi posisi end-effector ketika semua pergerakan sudut diberikan
dan mengetahui kebutuhan gerak sudut untuk mendapatkan posisi end-effector yang
diinginkan. Dengan menggunakan bentuk dan informasi terkait dengan dimensi robot arm 6
dof, Thor, analisa matematis dan penerapan perlu dilakukan. Berdasarkan fungsinya analisa
ini juga harus mencakup forward kinematic dan inverse kinematic secara bersamaan.
Kelayakan dari solusi forward maupun inverse perlu diverifikasi kebenarannya. Selain itu
pengetahuan tentang melakukan assembly juga sangat penting untuk dilakukan. Meskipun
hanya dengan menggunakan software, misalnya CAD, proses assembly akan memberikan
ketajaman logika tentang maneuverability dari robot lengan. Berdasarkan urgensi dan
motivasi inilah, proyek ini dilakukan. Adapun pada forward kinematic, DH parameter dan
Homogenous Transformation diterapkan. Sedangkan pada inverse kinematic pendekatan
numerik umum dilakukan. Selanjutnya berdasarkan perhitungan ini, keduanya diterapkan
dengan bahasa pemrograman python yang mencakup pembuatan Graphical Unit Interface
untuk forward dan prediksi end-effector untuk inverse kinematic. Terakhir, keduanya akan
4 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

divalidasi dengan cara membandingkannya dengan simulasi yang dilakukan dengan FreeCad-
Assisted RoboDK. Berawal dari keberhasilan simulasi, sebuah perencanaan jalur dilakukan.
Robot lengan 6 Dof disimulasikan pada roboDK dengan online maupun offline programming.
Adapun pada online-programming semua target ditentukan dengan cara manual. Sedangkan
pada offline programming, robot digerakan sesuai dengan keinginan dengan menerapkan
API-python yang compatible dengan RoboDK. Hal ini merupakan pre-implementasi yang
dilakukan secara berurutan. Dimana tujuan dari proyek seperti ini adalah untuk
mengoptimalkan metode penggunaan dari robot lengan 6 DoF.
2. Rumusan Masalah
1. Bagaimana melakukan analisa forward kinematic pada robot lengan 6
DoF dengan menggunakan DH Parameter dan Homogeneous
Transformation Matrix?
2. Bagaimana menampilkan hasil taksiran posisi end-effector dari robot
dengan menggunakan python dan Graphical Unit Inteface (GUI)?
3. Bagaimana melakukan analisa inverse kinematis pada robot lengan 6
DoF?
4. Bagaimana menerapkan perhitungan inverse kinematic dengan
menggunakan python?
5. Bagaimana melakukan assembly dari semua bagian tubuh dari robot
lengan dengan menggunakan FreeCAD?
6. Bagaimana melakukan perencanaan jalur end-effector secara online
pada RoboDK?
7. Bagaimana melakukan perencanaan jalur end-effector secara offline
dengan menerapkan API Python pada RoboDK?
8. Bagaimana desain rangkaian Arduino Uno R3 dan 6 motor servo
untuk thor-robot arm dengan software Proteus 8 Professional dan
Arduino IDE?

3. Tujuan
1. Tujuan yang akan dicapai dalam penelitian ini adalah sebagai berikut.
2. Melakukan analisa forward dan inverse kinematic pada robot lengan 6
DoF
3. Perancangan simulasi robot lengan 6 dof berdasarkan perhitungan
kinematik dan pembuatan Graphical Unit Interface
4. Melakukan simulasi secara online dan offline Programming dengan
menerapkan API dengan menugaskan robot lengan 6 DoF sebagai
pengganti mesin CNC dan perencanaan jalur.
5. Pre-simulasi robot lengan 6 DoF dengan penerapan pada Proteus 8
Professional dengan Arduino

B. C-200: Spesifikasi Produk
Perancangan simulasi untuk robot arm 6 DoF ini merupakan sebuah produk dari
penerapan analisa kinematic yang dikembangkan dan dipadukan. Dengan menerapkan
DH parameter dan Homogeneous Transformation Matrix persamaan forward kinematic
diberikan. Sesuai dengan motivasinya, dengan persamaan ini seorang pengguna
dimudahkan untuk mengetahui posisi end-effector dari sebuah robot lengan. Adapun
robot lengan yang digunakan adalah Thor dengan dimensi dan bentuk seperti yang
terlihat pada Gambar 1. Sebagai upaya mempermudah amatan dan perubahan sudut
pada masing-masing joint, sebuah GUI dirancang. Selanjutnya pada simulator ini, juga
diberikan hasil penerapan inverse kinematic. Adapun penerapan ini diawali dengan
analisis yang melibatkan pendekatan geometrik dan numerik. Adapun fungsinya
merupakan kebalikan dari GUI yang disajikan, yaitu untuk mengetahui besaran-besaran
sudut untuk membuat end-effector robot sesuai dengan keinginan pengguna. Meskipun
pada tahap ini seorang pengguna sudah dapat berkreasi untuk mengoperasikan robot,
namun simulator belum dilengkapi dengan visualisasi. Oleh sebab itu, tubuh 3D robot
dimodelkan untuk disimulasikan dengan memanfaatkan software RoboDK. Sebelum
tahapan ini, sebuah bagian tubuh robot disatukan dengan menggunakan FreeCAD.
Sehingga pengguna akan dengan mudah mengetahui kemampuan bermanuver dari
robot. Dengan RoboDK ini pengguna dapat terbantukan untuk menentukan posisi-
posisi yang ingin dicapai oleh robot pada arena pekerjaannya. Tentu hal ini dilandasi
dari perhitungan dan penerapan dari analisis matematis sebelumnya. Adapun penentuan
posisi ini dapat dilakukan dengan cara penentuan target dan online-programming. Pada
penggunaan RoboDK, simulator ini dilengkapi dengan contoh penggunaan API
programming Python untuk menugaskan robot sebagai mesin CNC milling. Berbeda
dengan penentuan target, pemrograman ini dilakukan secara offline diluar RoboDK
untuk melatih pengguna dalam merancang perintah sebelum implementasi. Dan
terakhir, pada proyek ini perancangan semi-realistik menggunakan Arduino dan
Proteus juga disajikan. Bagian ini krusial untuk menghubungkan perencanaan
sebelumnya dengan realisasi pada robot.

Gambar 1 Bentuk dan Dimensi Robot
1. Garis Besar Rancangan
A. Studi Literatur
Metode ini dilakukan dengan mengkaji literatur dengan mempelajari dan memahami
buku, skripsi, jurnal, dan mendapatkan referensi dari internet yang berguna dalam
penulisan tugas akhir yang relevan mekanisme dari robot lengan.
B. Diskusi
Metode ini dilaksanakan dengan melakukan diskusi bersama tim dan dosen pembimbing.
Selain itu, penulis juga berdiskusi dengan orang yang berkompetensi dalam bidangnya.
C. Observasi/Hipotesis
Melakukan teknik pengumpulan data yang dilakukan peneliti dari sumber data primer
dan data sekunder yang berupa angka, tulisan, gambar atau grafik melalui pengamatan,
kajian pustaka dan ditunjang melalui sumber- sumber lain dari internet terhadap objek
penelitian.
D. Perancangan Dan Simulasi
Metode ini digunakan untuk merancang Robot arm dari segi perhitungan, perakitan,
analisa, dan pendekatan teori. Setelah melakukan semua robot akan disimulasikan. Pada
tahap ini juga dilakukan dengan perancangan mulai dari mendesain thor- robot arm
menggunakan software RoboDK dan membuat rangkaian Arduino dengan motor servo
menggunakan software Proteus 8 Professional.
E. Pengujian

Pada tahap ini dilakukan dengan uji simulasi untuk mengetahui hasil dari forward dan
inverse kinematics pada robot lengan yang akan diuji. Pada tahap ini juga dilakukan
dengan perakitan dan simulasi menggunakan software RoboDK dan menggunakan
Proteus 8 Professional untuk simulasi arduino dan 6 motor servo
F. Tahap Analisa dan Kesimpulan
Penulis akan melakukan terhadap hasil dari perhitungan, perakitan, dan membuat target
yang telah diuji dan memberikan kesimpulan serta saran yang bisa digunakan pada
penelitan selanjutnya.
2. Parameter Utama
Keberhasilan dari rancangan ini dapat diukur dari sebuah perbandingan antara metode yang
diterapkan dengan visualisasi simulasi dari sisi kesesuaian gerak robot jika semua besaran sudut
sendi diberikan, begitu juga sebaliknya. Hal ini merepresentasikan tingkat akurasi dan stabilitas
yang baik pada simulator yang dirancang. Selain itu, jangkauan yang dapat diraih robot
merepresentasikan perhitungan inverse kinematic yang realistis dan dapat dipertahankan.
Analisa kinematic adalah bagian penting pada sebuah perencanaan dan sistem kontrol dari robot
DoF. Simulasi yang baik harus memuat kemampuan untuk memprediksi lokasi end-effector jika
diketahui besaran sudut masing-masing sendi penggerak, dan begitu sebaliknya. Meskipun tidak
secara keseluruhan bagian tentang forward kinematic terlibat dalam penyelesaian permasalahan
ini. Terdapat metode pendekatan yang ideal untuk pemecahan forward yaitu melalui perhitungan
Transformasi Matrik Homogen dengan melalui DH Convention Table. Selanjutnya inverse
menerapkan metode geometrik pada tiga sendi awal dan numerik pada tiga sendi akhir.
Selanjutnya simulasi dapat dibentuk dan dijalankan berdasarkan dua solusi matematis yang
berbeda fungsi ini. Sehingga pengguna akan dimudahkan untuk mengamati perilaku dari robot dan
menentukan perencanaan dan kontrol yang disesuaikan dengan misi utama robot. Pada kasus ini
dicontohkan kemampuan robot menggantikan mesin CNC untuk memahat objek.

3. Metode dan Penjelasan Matematis
Pada tahap ini perancangan simulasi yang akan diimplementasikan oleh

penulis ada beberapa tahapan, sebagai berikut:
● Melakukan analisa forward kinematic pada robot lengan 6 DoF dengan

menggunakan DH Parameter dan Homogeneous Transformation Matrix.
● Menaksirkan posisi end-effector dan perancangan GUI.
● Melakukan analisa inverse kinematic dengan pendekatan geometri dan
numerik.
● Pemrograman inverse kinematic pada python
● Assembly dengan FreeCAD, dan online Programming pada RoboDK
● Offline Programming API Python pada RoboDK
● Simulasi robot pada Proteus 8 dengan offline-Programming pada
Arduino IDE.
● Analisa hasil yang telah dirangkai dan selesai.
Dimana tahapan ini dapat direpresentasikan dengan Gambar berikut

Gambar 2 Diagram Alir Proses Keseluruhan
A. Perancangan dan Penerapan Forward Kinematic dengan Python dan GUI

Sebagai upaya memudahkan pengguna dalam menaksirkan atau mengetahui posisi end-
effector, analisa forward kinematic menjadi penting untuk dilakukan. Namun perhitungan ini
perlu diikuti dengan adanya penerapan yang melibatkan bahasa pemrograman. Selain
mereduksi kompleksitas dari perhitungan, pemrograman ini juga dapat dijadikan sebagai
pembanding dari perhitungan matematis konvensional. Selanjutnya berdasarkan perhitungan
inilah, sebuah Graphical Unit Interface dibuat sehingga nantinya pengguna dapat dengan
mudah melakukan pengaturan dan taksiran ulang.
Pada tahap ini perancangan perhitungan yang akan diimplementasikan oleh penulis ada
beberapa tahapan, sebagai berikut:
1. Menetapkan frame yang sesuai dengan aturan 4 Denavit– Hartenberg(DH).
2. Membuat tabel DH parameter
3. Memasukan tabel nilai kedalam Homogeneous Transformation Matrix

(HTM)
4. Mengalikan semua matriks
5. Tetapkan bingkai sesuai aturan 4 DH
6. buat tabel parameter DH
7. pasang nilai tabel ke dalam HTM
8. Kalikan matriks bersama-sama
Adapun tahapan-tahapan ini secara visual dapat dilihat pada diagram Alir berikut:

Gambar 3 Diagram Alir Perancangan dan Penerapan
Forward Kinematic dengan Python dan GUI
METODE I
Empat Aturan Bingkai Devanit-Hartenberg
1. Sumbu Z harus merupakan sumbu sambungan putar atau searahgerak (jika
persendiannya prismatik)
2. Sumbu X harus tegak lurus dengan sumbu Z pada bingkai sebelumnya
3. Sumbu X harus berpotongan dengan sumbu Z pada bingkai sebelumnya
4. Sumbu Y harus digambar mengikuti aturan tangan kanan Gambar 3.2 di bawah ini
adalah gambar General Frame Assignment
Gambar 4 General Frame Assignment

Gambar 4 dibawah ini adalah gambar bagian pada arm robot

Gambar 5 Bagian Pada Arm Robot
Gambar 6 Sumbu Z ke arah sambungan putar
Aturan 1- Tetapkan bingkai

● Sumbu Z harus merupakan sumbu sambungan putar atau arah
geraksambungan prismatik
● Sumbu Z searah revolute
Gambar 7 Frame pada joint X dan Z
Aturan 2 dan 3 – Tetapkan Bingkai

● Aturan ke-2 - Sumbu X harus tegak lurus dengan sumbu Z bingkai
sebelumnya
● Aturan ke-3 - Sumbu X harus berpotongan dengan sumbu Z bingkai
sebelumnya join.

Gambar 8 Frame pada joint X,
Aturan 4 – Tetapkan Bingkai

Sumbu Y harus digambar mengikuti aturan tangan kanan
Gambar 9 Sumbu Z ke arah sambungan putar
Jika Aturan 1 – Tetapkan Frame seperti ini :

● Sumbu Z harus merupakan sumbu sambungan putar atau
arah geraksambungan prismatik

● Sumbu Z searah revolute join
Gambar 9 Aturan
Aturan 2 dan 3 – Tetapkan Bingkai

● Aturan ke-2 - Sumbu X harus tegak lurus dengan
sumbu Z bingkaisebelumnya
● Aturan ke-3 - Sumbu X harus berpotongan dengan
sumbu Z bingkaisebelumnya
Gambar 10 Aturan dari sumbu Y

Aturan 4– Tetapkan Bingkai
Sumbu Y harus ditarik mengikuti aturan yang benar
Gambar 11 aturan dari x,y,z pada robot sumbu x dan

METODE II
Gambar 12 tabel parameter DH
Pembuatan tabel parameter DH

Buat Parameter DH
Gambar 13 Ɵ Parameter pada sumbu x,y,z
Ɵ adalah jumlah yang harus kita putar dari frame

n-1 ke frame n di sekitar Axis z n-1, agar sumbu
xn-1 cocok dengan sumbu xn.Ɵ
Gambar 14 adalah gambar joint pada Robot arm
Gambar 14 Joint pada robot arm

Ɵ adalah jumlah yang harus kita putar frame n-1 ke frame n di sekitar Axis z n-1,
agarsumbu xn-1 cocok dengan sumbu xn
Tabel 13 nilai ɑ,r,d yang harus dicari
i-th Joint6 Ɵ ɑ r d
1 0 + Ɵ₁
2 −90 + Ɵ₂
3 0 + Ɵɜ
4 0 + Ɵ₄
5 0 + Ɵ₅
6 0 + Ɵ₆
ɑ parameter
Jumlah yang harus kita putar frame ո − 1 di sekitar Xn agar Zn-1 cocok dengan
Zn. Gambar 3.14 di bawah ini adalah gambar dari Frame n-1
Gambar 15 Frame n-1
Jumlah yang harus kita putar frame n − 1 di sekitar Xn agar

Zn 1 cocok dengan Zn
Tabel 14 Nilai dari ɑ
1 0 + Ɵ₁ -90
2 −90 + Ɵ₂ 0

3 0 + Ɵɜ -90
4 0 + Ɵ₄ 90
5 0 + Ɵ₅ -90
6 0 + Ɵ₆ 0
r parameter
Jumlah perpindahan pusat frame n − 1 dan frame n diukur
hanya dalam arah Xn. Gambar 16 di bawah ini adalah gambar posisi
terletak dari pusat frame
Gambar 16 pusat frame n-1
Gambar 16 Pusat Frame n-1
Tabel 15 nilai dari r
1 0 + Ɵ₁ -90 0
2 −90 + Ɵ₂ 0 L₂
3 0 + Ɵɜ -90 0
4 0 + Ɵ₄ 90 0
5 0 + Ɵ₅ -90 0
6 0 + Ɵ₆ 0 0

d parameter
Jumlah perpindahan pusat frame n − 1 dan frame n, diukur
hanya dalam arah Z
Gambar 18 Jumlah perpindahan pusat frame n − 1 dan

frame n, diukur hanya dalam arah Zn-1
Tabel 16 nilai dari d
1 0 + Ɵ₁ -90 0 L₁
2 −90 + Ɵ₂ 0 L₂ 0
3 0 + Ɵɜ -90 0 0
4 0 + Ɵ₄ 90 0 Lɜ
5 0 + Ɵ₅ -90 0 0
6 0 + Ɵ₆ 0 0 L₄
Tabel 17 Parameter DH terakhir untuk Lengan Robot Thor

1 0 + Ɵ₁ -90 0 L₁
2 −90 + Ɵ₂ 0 L₂ 0
3 0 + Ɵɜ -90 0 0
4 0 + Ɵ₄ 90 0 Lɜ
5 0 + Ɵ₅ -90 0 0
6 0 + Ɵ₆ 0 0 L₄

METODE III
Masukkan Nilai Tabel ke Homogen Matriks Transformasi
Gambar 19 di bawah ini adalah aturan dari DH Convention Homogenous

Transformation
Gambar 19 aturan dari DH Convention Homogenous Transformation
Tabel 20 Hasil Parameter baris I

1 0 + Ɵ₁ -90 0 L₁
2 −90 + Ɵ₂ 0 L₂ 0
3 0 + Ɵɜ -90 0 0
4 0 + Ɵ₄ 90 0 Lɜ
5 0 + Ɵ₅ -90 0 0
6 0 + Ɵ₆ 0 0 L₄

Gambar 20 di bawah ini adalah nilai dari sin(θ), cos(θ), tan(θ)
Gambar 20 Derajat (θ)
Gambar 21 di bawah ini adalah Persamaan II dan hasil perhitungan untuk menemukan θ, α, d
pada baris I pada tabel 3.6 di atas.
Gambar 21 Persamaan II dan hasil perhitungan pada tabel 3.6

Tabel 21 Hasil Parameter baris II
1 0 + Ɵ₁ -90 0 L₁
2 −90 + Ɵ₂ 0 L₂ 0
3 0 + Ɵɜ -90 0 0
4 0 + Ɵ₄ 90 0 Lɜ
5 0 + Ɵ₅ -90 0 0
6 0 + Ɵ₆ 0 0 L₄

Gambar 22 Derajat (θ)
Gambar 23 di bawah ini adalah hasil persamaan III untuk menemukan θ, α, d pada baris 2
pada tabel 21 di atas.
Gambar 23 Persamaan III
Gambar 24 di bawah ini adalah hasil perhitungan untuk menemukan menemukan θ, α, d

pada baris II pada tabel 7 di atas.
Gambar 24 Persamaan III dan hasil perhitungan pada table

Gambar 25 di bawah ini adalah hasil perhitungan untuk menemukan menemukan θ, α, d
pada baris III pada tabel 7 di atas.

Gambar 25 hasil perhitungan pada tabel 21
Tabel 22 Hasil Parameter baris III
1 0 + Ɵ₁ -90 0 L₁
2 −90 + Ɵ₂ 0 L₂ 0
3 0 + Ɵɜ -90 0 0
4 0 + Ɵ₄ 90 0 Lɜ
5 0 + Ɵ₅ -90 0 0
6 0 + Ɵ₆ 0 0 L₄
Gambar 26 di bawah ini adalah persamaan IV dan perhitungan untuk menemukan

menemukan θ, α, d pada baris III pada tabel 22 di atas.
Gambar 26 Persamaan IV dan hasil perhitungan pada table 8

Gambar 26 Persamaan IV dan hasil perhitungan pada table 8
Gambar 27 Nilai dari (θ)
Tabel 23 Hasil Parameter baris IV

1 0 + Ɵ₁ -90 0 L₁
2 −90 + Ɵ₂ 0 L₂ 0
3 0 + Ɵɜ -90 0 0
4 0 + Ɵ₄ 90 0 Lɜ
5 0 + Ɵ₅ -90 0 0
6 0 + Ɵ₆ 0 0 L₄
Gambar 28 di bawah ini adalah persamaan V dan perhitungan untuk menemukan

menemukan θ, α, d pada baris IV pada tabel 9 di atas.
Gambar 29 Persamaan V dan perhitungan pada tabel 3.9
Gambar 29 hasil perhitungan pada tabel 3.9
Tabel 24 Hasil Parameter baris V

1 0 + Ɵ₁ -90 0 L₁
2 −90 + Ɵ₂ 0 L₂ 0
3 0 + Ɵɜ -90 0 0
4 0 + Ɵ₄ 90 0 Lɜ
5 0 + Ɵ₅ -90 0 0
6 0 + Ɵ₆ 0 0 L₄

Gambar 30 di bawah ini adalah persamaan VI dan perhitungan untuk menemukan
menemukan θ, α, d pada baris V pada tabel 3.10 di atas.
Gambar 30 persamaan VI dan perhitungan pada tabel 3.10
Gambar 31 hasil perhitungan pada tabel 3.10
Tabel 25 Hasil Parameter baris VI
1 0 + Ɵ₁ -90 0 L₁
2 −90 + Ɵ₂ 0 L₂ 0
3 0 + Ɵɜ -90 0 0
4 0 + Ɵ₄ 90 0 Lɜ
5 0 + Ɵ₅ -90 0 0
6 0 + Ɵ₆ 0 0 L₄
Gambar 31 di bawah ini adalah persamaan VII dan

perhitungan untuk menemukan menemukan θ, α, d pada
baris VI pada tabel 3.11 di atas.

Gambar 31 Persamaan VII dan perhitungan baris VI pada tabel 3.11
Gambar 32 Hasil perhitungan baris VI pada tabel 3.11

PERKALIAN MATRIKS
Gambar 33 di bawah ini adalah perkalian matriks H0.H5
1 6
Gambar 33 Perkalian Matriks 𝐇𝟎.𝐇𝟓

𝟏 𝟔
Gambar 34 di bawah ini adalah Perkalian 𝑯𝟎 .𝑯𝟏

𝟏 𝟐
Gambar 34 perkalian matriks 𝑯𝟎 .𝑯𝟏

𝟏 𝟐

Gambar 3.35 hasil perkalian matriks 𝑯𝟎 .𝑯𝟏
𝟏 𝟐
Gambar 35 di bawah ini adalah Perkalian matriks 𝑯𝟐 .𝑯𝟑

𝟑 𝟒
Gambar 35 di bawah ini adalah hasil perkalian matriks 𝑯𝟐 .𝑯𝟑

𝟑 𝟒
Gambar 37 di bawah ini adalah Perkalian matriks 𝑯𝟒 .𝑯𝟓

𝟓 𝟔

Gambar 38 di bawah ini adalah hasil perkalian matriks 𝑯𝟒.𝑯𝟓
𝟓 𝟔
Setelah mengalikan matriks 𝑯𝟎 .𝑯𝟏, 𝑯𝟐 .𝑯𝟑, 𝑯𝟒.𝑯𝟓, Selanjutnya adalah

𝟏 𝟐 𝟑 𝟒 𝟓 𝟔
mengalikan 4 matriks, yaitu 𝑯𝟎 𝑯𝟏 𝑯𝟐 𝑯𝟑
𝟏 𝟐 𝟑 𝟒
Gambar 39 hasil perhitungan perkalian matriks 𝑯𝟎 𝑯𝟏 𝑯𝟐 𝑯𝟑

𝟏 𝟐 𝟑 𝟒

Setelah mengalikan 4 matriks, selanjutnya adalah mengalikan 6
matriks untuk menemukan hasil akhir. Yaitu mengalikan matriks
𝑯𝟎 𝑯𝟏 𝑯𝟐 𝑯𝟑𝑯𝟒 𝑯𝟓. Pada 𝟏 𝟐 𝟑 𝟒 𝟓 𝟔
Gambar 40 di bawah ini adalah perkalian 6 matrik dari 𝑯𝟎 𝑯𝟏 𝑯𝟐 𝑯𝟑𝑯𝟒 𝑯𝟓
𝟏 𝟐 𝟑 𝟒 𝟓 𝟔
Gambar 40 perkalian matriks 𝑯𝟎 𝑯𝟏 𝑯𝟐 𝑯𝟑𝑯𝟒 𝑯𝟓

𝟏 𝟐 𝟑 𝟒 𝟓 𝟔

B. Analisa, Penerapan Inverse Kinematic, Assembly dengan FreeCAD, Online-
Programming pada RoboDK
Sebagai upaya memudahkan pengguna dalam menaksirkan atau mengetahui posisi end-effector, analisa
forward kinematic menjadi penting untuk dilakukan. Namun perhitungan ini perlu diikuti dengan
adanya penerapan yang melibatkan bahasa pemrograman. Selain mereduksi kompleksitas dari
perhitungan, pemrograman ini juga dapat dijadikan sebagai pembanding dari perhitungan matematis
konvensional. Selanjutnya berdasarkan perhitungan inilah, sebuah Graphical Unit Interface dibuat
sehingga nantinya pengguna dapat dengan mudah melakukan pengaturan dan taksiran ulang. Adapun
tahapan-tahapan ini secara visual dapat dilihat pada diagram Alir berikut:
Gambar 41

1. Perhitungan Inverse Kinematic
Dalam perhitungan inverse kinematic pada tahap selanjutnya, adanya
aturan dalam menentukan nilai dari inverse kinematic. Dengan aturan
berikut.
1. Membuat diagram kinematic dengan hanya 3 joint pertama, dan
menghitung inverse kinematic untuk posisi.
2. Melakukan perhitungan forward kinematic pada 3 joint pertama untuk
mendapatkan rotasi bagian (R0_3)
3. Mencari inverse kinematic dari matriks R0_3.
4. Forward kinematic pada 3 joint terakhir dan menarik rotasi bagian,
R3_6.
5. Spesifikasi yang akan dirotasi pada matrik R0_6 selanjutnya.
6. Berikan posisi X, Y, dan Z yang diinginkan, untuk menyelesaikan 3
joint pertama menggunakan inverse kinematic dari langkah pertama.
7. Masukkan variabel tersebut dan gunakan matriks rotasi
untuk menyelesaikan 3 joint terakhir
Berdasarkan aturan tersebut maka dapat dituliskan terhadap setiap aturan sebagai
berikut.
1. Tabel 26 merupakan hasil dari rujukan aturan pertama untuk
membuat Tabel DH Parameter 3 joint pertama.
Tabel 26 DH Parameter 3 joint pertama

Joint ke-n θ α a/r d
1 𝜃1 −90 0 L1
2 𝜃2 − 90 0 L2 0
3 𝜃3 0 0 0
Keterangan:
θ : Jumlah yang harus untuk diputar pada frame "n-1" ke frame
n di sekitar Axis Z "n-1", untuk mendapatkan sumbu X "n-1"
agar sesuai dengan sumbu X "n".
α : Jumlah yang harus untuk diputar pada frame n − 1 di

sekitar 𝑋𝑛 agar mendapatkan 𝑍𝑛−1 sesuai dengan 𝑍𝑛.
a/r: jumlah perpindahan pusat frame n – 1 dan frame n, diukur dari arah 𝑋𝑛
d : jumlah perpindahan pusat frame n – 1 dan frame n, diukur dari arah

𝑍𝑛−1.
Gambar 42 tiga joint pertama
Gambar 42 merupakan acuan pembuatan tabel DH Parameter 3 joint pertama.

Dilihat dari depan maka posisi dari 3 joint pertama akan sebagai berikut. Sehingga jika
(𝑋𝐶, 𝑌𝐶,𝑍𝐶 )
digambarkan untuk tabel DH Parameter dengan 6 joint pada robot adalah sebagai
berikut.
gambar 43 6 joint
Tabel 27 dibawah ini merupakan tabel diagram DH Parameter 6 joint yang

menginterpresentasikan nilai – nilai yang ada pada robot lengan. Dimana tebel ini
berfungsi untuk membantu menentukan hasil dari end-effector
Tabel 27 Tabel DH Parameter 6 joint

Joint ke-n θ α a/r d
1 𝜃1 + 0 −90 0 L1
2 𝜃2 − 90 0 L2 0
3 𝜃3 + 0 0 0 0
4 𝜃4 + 0 90 0 L3
5 𝜃5 + 0 −90 0 0
6 𝜃6 + 0 0 0 L4
Maka untuk mendapatkan nilai setiap sudut pada robot lengan

dengan menggunakan metode inverse kinematic sebagai berikut.
Dengan menggambarkan 3 joint pertama untuk mencari 3 sudut
pertama yang ada robot lengan.
gambar 43 tiga joint
Jika 3 joint pertama yang ada pada di atas dari sudut pandang dari
atas, dimana sumbu Z yang menuju ke arah atas maka akan mendapatkan
bentuk segitiga dengan bentuk sebagai berikut.

Gambar 44 tiga joint tampak dari atas dengan sumbu Z yang mengarah atas.
Untuk mendapatkan persamaan rumus mencari 𝜃1 dapat

menggunakan aturan trigonometri untuk mencari sudut, maka sebagai
berikut.
0
3 Y
0
3 X
Gambar 45 Segitiga siku – siku
Y3 0 (3.1)
tan 𝜃 =
1 X03
Y0
𝜃 = tan−1 ( 3 ) (3.2)
1 X03
Berdasarkan gambar 44, diketahuinya besaran yang terdapat pada depan
dan samping sudut, maka berlaku aturan trigonometri sebagai berikut

Jika untuk mencari 𝜃1dengan melihati 3 joint pertama dengan sudut
pandang dari atas dan sumbu Z sebagai acuan. Maka untuk mencari 𝜃2𝜃3
dapat dicari dengan melihat 3 joint pertama dengan sudut pandang dari
samping. Dengan melihat dari sumbu Y, sehingga dapat digambarkan
sebagai berikut.
Gambar 45 tiga joint tampak samping dari sumbu Y

Sehingga untuk mencari 𝜃2 seperti gambar 3.8 untuk mengetahui
segitiga yang digunakan.
Gambar 46 Segitiga untuk mencari 𝜃2
Gambar 46 terbentuknya dua garis dalam segitiga. Untuk mencari 𝜃2

yang berada pada garis yang membentuk sudut kecil (𝜙1), dimana sudut
tersebut akan dikurangi dengan garis yang membentuk sudut besar (𝜙2),
sehingga persamaan tersebut sebagai berikut.
𝜃2 = 𝜙2 − 𝜙1 (3.3)
Persamaan di atas, untuk mendapatkan persamaan rumus 𝜃2,

sehingga dapat mencari persamaan 𝜃3 dengan menghitung dari sisa sudut
pada segitiga. Dan menambahkan garis lurus yang ditarik dari joint 2
sehingga membentuk garis yang membentuk sudut 180º.
Gambar 47 Segitiga untuk mencari 𝜃3

Joint 3 juga membentuk sudut (𝜙3), sudut tersebut akan
dikurangkan dengan 180º untuk mengetahui 𝜃3, maka persamaan tersebut
dapat dituliskan.
𝜃3 = 180º − 𝜙3 (3.4)
Persamaan dari 𝜃1𝜃2𝜃3 telah diketahui, maka untuk mencari nilai dari
parameter tambahan lainnya seperti 𝜙1𝜙2𝜙3, harus dicari persamaan
rumusnya agar dapat mengetahui hasil akhir inverse kinematic. Selanjutnya
dapat dijelaskan sebagai berikut:
Gambar 48 tiga joint tampak atas dan samping
Gambar 48 digunakan untuk membantu mencari persamaan dari

𝜙1𝜙2𝜙3. Sebelum untuk mencari ketiga persaaan tersebut, harus mencari
persamaan parameter pembantunya. Parameter tersebut berupa nilai dari a
dan r, seperti yang ada pada gambar 3.10. Untuk mencari 𝑟1 dapat merujuk
gambar 3 joint pertama tampak atas. Gambar tersebut membentuk
3 segitiga
siku
3 – siku dengan X0 sebagai alas segitiga dan Y0 sebagai tinggi segitiga,
sehingga dapat menggunakan rumus Teorema Pythagoras. Dapat dituliskan
sebagai berikut.
𝑟 = √X02 + Y02
1 3 3 (3.5)
Untuk mencari 𝑟2 dan 𝑟3 dapat merujuk pada gambar 3 joint tampak

samping. Sehingga untuk mencari 𝑟2 merupakan hasil dari pengurangan
Panjang Z0 dengan panjang dari pusat joint 2 ke pusat joint 3 atau 𝑎3, dapat

dituliskan sebagai berikut.
3
𝑟2 = Z0 3− 𝑎3 (3.6)
Jika 𝑟1 dan 𝑟2 sudah diketahui persamaannya dan karena 𝑟1𝑟2𝑟3 membentuk

segitiga siku – siku. Untuk mencari 𝑟3 berlaku rumus Teorema Pythagoras,
dengan 𝑟2 sebagai tinggi segitiga dan 𝑟1 sebagai alas segitiga. Jika dituliskan
sebagai berikut.
𝑟3 = √𝑟12 + 𝑟22 (3.7)
Jika persamaan rumus dari 𝑟1𝑟2𝑟3 telah diketahui, untuk membantu mencari
persamaan dari a dan 𝜙 dapat menggunakan aturan Sohcahtoa untuk
mencari persamaan dengan segitiga yang bukan siku – siku, aturannya
sebagai berikut:
Gambar 49 Segitiga aturan Sohcaht
Rumus yang berdasarkan aturan tersebut dapat dituliskan:
𝑎2 = 𝑏2 + 𝑐2 − 2𝑏𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (3.8)

Untuk mencari 𝑎3 dapat menggunakan aturan sohcahtoa karena membentuk
segitiga yang tidak siku – siku, seperti gambar berikut ini.
𝑟3
𝑎3
𝜙1
𝑎2
Gambar 50 Segitiga untuk mencari 𝑎3
persamaan tersebut dapat dituliskan dengan aturan sohcahtoa sebagai berikut.
𝑎32 = 𝑎22 + 𝑟32 − 2𝑎2𝑟3 𝑐𝑜𝑠 𝜙1 (3.9)
Persamaan rumus mencari nilai 𝜙1 berdasarkan rumus diatas dapat

dijelaskan sebagai berikut:
𝑎32 − 𝑎22 − 𝑟32 = −2𝑎2𝑟3 𝑐𝑜𝑠 𝜙1

(3.10)
𝑎 32 − 𝑎 22 − 𝑟 32
𝑐𝑜𝑠 𝜙1 = −2𝑎 2𝑟3 (3.11)
𝑎 32 − 𝑎 22 − 𝑟 3 2
−1
𝜙1 = cos ( ) (3.12)
−2𝑎2𝑟3
Rumus persamaan 𝜙2 dapat dicari dengan berlakunya aturan trigonometri. Karena 𝜙2

membentuk sebuah segituga siku – siku, seperti gambar berikut ini.

𝑟3 𝑟2
𝜙2
𝑟1
Gambar 51 Segitiga untuk mencari𝜙2
𝑟2
tan 𝜙2 = 𝑟 1 (3.13)
𝜙 = tan−1 (𝑟2)
(3.14)
2 𝑟1
Rumus nilai 𝑟3 dapat menggunakan aturan sohcahtoa karena persamaan ini membentuk
segitiga yang tidak siku – siku, seperti gambar berikut ini.
𝑟3 𝑎3
𝜙3
𝑎2
Gambar 52 Segetiga untuk mencari r3

persamaan tersebut dapat dituliskan dengan aturan sohcahtoa sebagai berikut.
𝑟3 2 = 𝑎2 2 + 𝑎3 2 − 2𝑎3 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜙3 (3.15)
Persamaan rumus mencari nilai 𝜙3 berdasarkan rumus diatas dapat dijelaskan sebagai berikut:
𝑟3 2 − 𝑎2 2 − 𝑎3 2 = −2𝑎3 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜙3 (3.16)

𝑟 3 2 − 𝑎2 2 − 𝑎3 2 (3.17)
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜙3 =
−2𝑎3 𝑎2
𝑟 3 2 − 𝑎2 2 − 𝑎3 2
( ) (3.18)
−2𝑎3 𝑎2
Untuk mencari 3 joint terakhir dalam perhitungan inverse kinematic dengan

mencari R3_6. R3_6 di dapatkan berdasarkan perkalian matriks R3_4 dengan R4_5 dan
R5_6. Dengan menggunakan diagram parameter yang telah dibuat sebelumnya. Dengan
diketahui 𝑅60 = 𝑅30 𝑅63 ,sehingga didapatkan 𝑅63 = (𝑅30 )−1 𝑅63, maka berdasarkan hal
tersebut maka didapatkan untuk menentukan nilai 𝑅30 yang juga akan di transformasikan
dengan persamaan. 𝑅30 = 𝑅10 𝑅21 𝑅32 dan untuk menghitung nilai dari 𝑅63 dengan persamaan
𝑅63 = 𝑅43 𝑅54 𝑅65. Sehingga dapat kita hitung dengan persamaan rumus.
𝑅𝑖𝑖−1 = [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖

𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 (3.19)
−𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 ]
Nilai 𝑅30 dengan persamaan tersebut dapat dicari. Untuk nilai 𝑅10 dapat dihitung dengan
persamaan.
𝑅10 = [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (−90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (−90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (−90) −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (−90) 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (−90)
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (−90) ]
= [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 0 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 0 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 0 − 1 0 ]
dan untuk mendapatkan 𝑅21 dapat dihitung dengan persamaan.

[𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (𝜃2 − 90) −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (𝜃2 − 90) 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (0) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (𝜃2 − 90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (0) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (𝜃2
− 90 ) 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (𝜃2 − 90) 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (0) −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (𝜃2 − 90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (0) 0
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (0) 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (0) ] = [𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 0 𝜃2 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 0 0 0 1 ]
𝑅21 =
Catatan: untuk menghitung nilai dari 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (𝜃2 − 90) 𝑑𝑎𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (𝜃2 − 90 ) maka

dapat menggunakan rumus.
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (𝜃2 − 90) = 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 90 + 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑠𝑖𝑛 90
=𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 .0 + 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 .1
𝜃2 dan,
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (𝜃2 − 90) = 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 90 − 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑠𝑖𝑛 90 = 𝜃2 .1
𝜃2
dan yang terakhir untuk mendapatkan 𝑅32 dapat dihitung dengan persamaan.
𝑅32 = [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (−90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (−90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (−90) −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (−90) 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (−90) 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (−90) ]
Sehingga dapat menghitung 𝑅30 dengan mengalikan 𝑅10 dengan 𝑅21 untuk
menghasilkan 𝑅20 dan yang terkahir akan dikalikan dengan 𝑅32 untuk menghasilkan nilai
akhir dengan persamaan.
𝑅30 = 𝑅10 𝑅21 𝑅32
= [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 0 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 0 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 0 − 1 0 ][𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 0 𝜃2 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 0 0 0 1 ] [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 0 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 0 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 0 − 1 0 ]
= [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 0 ][𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 0
−𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 0 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 0 − 1 0 ]
= [𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝜃3 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 0
− 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑠𝑖𝑛𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 +𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 +𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃2
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 +𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 ]
Diagram di atas tidak terjadinya rotasi antara frame 1 hingga 3, maka dapat dituliskan.
𝑅30 = [0 0 1 0 − 1 0 1 0 0 ]
Setelah mendapatkan nilai 𝑅30 maka selanjutnya adalah mencari nilai 𝑅63 . Sehingga 𝑅43
dapat dihitung dengan persamaan.
𝑅43 = [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (90) −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (90) 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (90)
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (90) ]
= [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 0 −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 0 1 0 ]
Untuk 𝑅54 dapat dihitung dengan persamaan.

𝑅54 = [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (−90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (−90) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (−90) −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (−90) 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (−90)
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (−90) ]
Untuk 𝑅65 dapat dihitung dengan persamaan.
𝑅65 = [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (0) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (0) 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (0) −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (0) 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 (0) 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (0) ]
= [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 0 0 0 1 ]
Sehingga 𝑅63 dapat dihitung sebagai berikut:
𝑅63 = 𝑅43 𝑅54 𝑅65

= [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 0 −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 0 1 0 ][𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 0 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 0 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 0 − 1 0 ][𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 0 0 0 1 ]
= [𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 0
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 ][𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 0 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 0 0 0 1 ]
= [𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝜃6 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 ]
Diagram di atas menjelaskan tidak terjadinya rotasi antara frame 3 hingga 6, maka dapat
dituliskan.
Gambar 53 rotasi pada robot lengan
𝑅63 = [1 0 0 0 1 0 0 0 1 ]
Dapat dituliskan kembali menjadi
𝑅63 = [1 0 0 0 1 0 0 0 1 ]
= [𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝜃6 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 ]
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 = 1

𝜃5 = (1) = 0 , kemudian 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 = 0 𝑑𝑎𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 = 1
Selanjutnya untuk mengetahui kebenaran nilai tersebut, maka 𝜃4 𝑑𝑎𝑛 𝜃6 akan diuji coba
seperti berikut.
𝜃6 = 1
𝜃6 = 1
dan
𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 = 1
𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 = 1

dan yang terakhir
𝜃6 = 0
𝜃6 = 0
Sehingga akan mengetahui nilai kebenarannya adalah.
Jika 𝜃4 = 0 𝑑𝑎𝑛 𝜃6 = 0
𝜃6 = 0 (𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 = 1 (𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝜃6 = 1 (𝑡𝑟𝑢𝑒)
Jika 𝜃4 = 0 𝑑𝑎𝑛 𝜃6 = 90a
𝜃6 = 0 (𝑛𝑜𝑡 𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 = 1 (𝑛𝑜𝑡 𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝜃6
= 1 (𝑛𝑜𝑡 𝑡𝑟𝑢𝑒)
Jika 𝜃4 = 90 𝑑𝑎𝑛 𝜃6 = 0
𝜃6 = 0 (𝑛𝑜𝑡 𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 = 1 (𝑛𝑜𝑡 𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝜃6
Jika 𝜃4 = 90 𝑑𝑎𝑛 𝜃6 = 90
𝜃6 = 0 (𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 = 1 (𝑛𝑜𝑡 𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝜃6
Jika 𝜃4 = −90 𝑑𝑎𝑛 𝜃6 = −90
𝜃6 = 0 (𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 = 1 (𝑛𝑜𝑡 𝑡𝑟𝑢𝑒) 𝜃6
Sehingga langkah selanjutnya adalah mengubah 𝑅30 menjadi inverse kinematic

dengan menggunakan transpose untuk mengubahnya
𝑋3 𝑌3 𝑍3
𝑅30 = [0 0 1 0 − 1 0 1 0 0 ]𝑋0 𝑌0 𝑍0
sehingga menjadi
(𝑅30 )−1 = (𝑅30 )𝑇 = [0 0 1 0 − 1 0 1 0 0 ]
Transpose yang digunakan persamaan diatas menggunakan transpose orthogonal,

dimana nilai inverse dan nilai transposenya memiliki nilai yang sama. Selanjutnya,
matriks 𝑅60 akan merepresentasikan frame end-effector yang diinginkan seperti gambar
di atas, dengan persamaan.
𝑋6 𝑌6 𝑍6
𝑅60 = [0 0 1 0 − 1 0 1 0 0 ]𝑋0 𝑌0 𝑍0

Setelah menentukan nilai terhadap(𝑅30 )−1 dengan 𝑅60 , sehingga Langkah selanjutnya
adalah mengalikan kedua persamaan tersebut untuk 𝑅63 .
(𝑅30 )−1 𝑅60 = [0 0 1 0 − 1 0 1 0 0 ][0 0 1 0 − 1 0 1 0 0 ] = [1 0 1 0 1 0 1 0 1 ]
Sehingga mendapatkan persamaan baru dari 𝑅63 = (𝑅30 )−1 𝑅60 dan imprementasikan
dalam bentuk matriks adalah
= [𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝜃6 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 ] = [1 0 0 0 1 0 0 0 1 ]
Dan mencari 𝜃5 dengan 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 = 1, dengan menggunakan rumus identitas

trigonometri
2 2
𝜃5 ) + (𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 ) =1
Sehingga
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 = √1 − (𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 ) 2

𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 √1 − (𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 ) 2
𝑡𝑎𝑛 𝑡𝑎𝑛 𝜃5 = =
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5
√1 − (𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 ) 2
𝜃5 = 𝑎𝑡𝑎𝑢 (1) = 0°
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5
( )

Kesimpulan pada analisa perhitungan kinematic adalah:
1. Untuk inverse kinematic akan ada beberapa solusi potensial dalam menentukan
hasilnya
2. Dengan 𝑅63 yang telah diperoleh sebelumnya, untuk solusi simbolik dapat
ditetukan dengan menggunakan pendekatan Euler Angle Solution.
3. Penggunaan metode optimasi juga dapat diaplikasikan kerena bersifat non-
linear, sehingga memungkinkan pengguna untuk menentuka hubungan antar
satu nilai ke nilai yang lainnya.
2. Euler Angle Solution
Masalah umum adalah memfaktorkan matriks rotasi sebagai perkalian rotasi terhadap
sumbu koordinat. Bentuk faktor isasi tergantung pada kebutuhan aplikasi dan urutan
apa yang ditentukan. Seperti dalam ingin memfaktorkan rotasi sebagai 𝑅 =
𝑅𝑋 (𝜃𝑋 )𝑅𝑦 (𝜃𝑦 )𝑅𝑍 (𝜃𝑍 ) untuk sudut 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 , 𝜃𝑧 dengan urutan xyz. Adanya 5
kemungkinan adalah xzy, yxz, yxz, zxy, and zyx. Dimungkinkan juga untuk
memfaktorkan sebagai 𝑅 = 𝑅𝑋 (𝜃𝑋 )𝑅𝑦 (𝜃𝑦 )𝑅𝑍 (𝜃𝑍 ), dimana pengurutannya
berdasarkan xyz. Dengan 5 kemungkinannya adalah xzx, yxy, yzy, zxz, and zyz.
Tiga joint terakhir yang bertugas sebagai rotasi dan orientasi untuk end-effector dapat
di reorientasikan sebagai berikut.
Gambar 54 rotasi pada robot lengan
Setiap frame dapat didefinisikan terhadap pergerakan sebagai berikut:

𝜃𝑥 = 𝜙 (𝑟𝑜𝑙𝑙) 𝜃𝑦 = 𝜃 (𝑝𝑖𝑡𝑐ℎ) 𝜃𝑧 = 𝜓 (𝑦𝑎𝑤)
Jika disubstitusikan dalam masing – masing frame dapat dituliskan dengan:
𝜃4 = 𝜙 (𝑟𝑜𝑙𝑙) 𝜃5 = 𝜃 (𝑝𝑖𝑡𝑐ℎ) 𝜃6 = 𝜓 (𝑦𝑎𝑤)
Mengatur 𝑅 = [𝑟𝑖𝑗 ] untuk 1 ≤ 𝑖 ≤ 3 dan 1 ≤ 𝑗 ≤ 3, dengan mengalikan

𝑅𝑥 (𝜃𝑥 )𝑅𝑦 (𝜃𝑦 )𝑅𝑧 (𝜃𝑧 ), dan menyamakan hasilnya. Persamaanya sebagai berikut:
[𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑟31 𝑟32 𝑟33 ]
= [𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −
𝑠𝑖𝑛𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝜃6 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 ]
Untuk memiliki bentuk sederhana dari persamaan 𝑟33 =𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 , sehingga
𝜃5 = ( 𝑟33 ). Adanya 2 kasus untuk bahan pertimbangan adalah sebagai berikut:
● Kasus 1
𝜋 𝜋
Jika 0 < 𝜃5 < atau − 2 < 𝜃5 < 0, maka 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 = 1, dan
2
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 (𝑠𝑖𝑛𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 , 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 ) = (−𝑟13 , −𝑟23 ) dalam kasus ini dimana 𝜃4 =
(−𝑟13 /−𝑟23 ) . Dan 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 (𝑐𝑜𝑠𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 , 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 ) = (−𝑟32 , 𝑟31 ), dan 𝜃6 =
(−𝑟32 /𝑟31 )
● Kasus 2
Jika 𝜃5 = 0, maka 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 = 0 dan 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 = 1. Sehingga menjadi
[𝑟11 𝑟12 𝑟21 𝑟22 ]
= [𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 𝜃6 𝜃6 ]
= [𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑠𝑖𝑛 𝜃6 −𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜃4
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃6 𝜃6 𝜃6 ]
= [+𝜃6 ) − (+𝜃6 ) ) +𝜃6 ) +𝜃6 ) ]
Sehingga mendapatkan
(+𝜃6 ) = (𝑟21 , 𝑟11)

P
C. Offline-Programming dengan API Python dan Pre-Implementasi dengan Arduino-Assited
A
Proteus
G
Sebagai upaya memudahkan pengguna dalam menaksirkan atau mengetahui posisi end-effector, E
2
analisa forward kinematic menjadi penting untuk dilakukan. Namun perhitungan ini perlu diikuti
7
dengan adanya penerapan yang melibatkan bahasa pemrograman. Selain mereduksi
kompleksitas dari perhitungan, pemrograman ini juga dapat dijadikan sebagai pembanding dari
perhitungan matematis konvensional. Selanjutnya berdasarkan perhitungan inilah, sebuah
Graphical Unit Interface dibuat sehingga nantinya pengguna dapat dengan mudah melakukan
pengaturan dan taksiran ulang. Adapun tahapan-tahapan ini secara visual dapat dilihat pada
diagram Alir berikut
Gambar 55

1. Pemograman Perhitungan Forward Kinematik P
A
Pada Gambar 56 di bawah ini akan menampilkan GUI pada python yang G
E
sudah dihitung. Pada pemograman perhitungan forward kinematik penulis 2
menggunakan 6θ. Di dalam perhitungan program tersebut penulis mencari hasil 7
dari x, y, z.
Berikut adalah Gambar 56 tampilan GUI pada python
Pada Gambar 57 di bawah ini adalah perhitungan dari θ1, yang diberi
nilai - 200 sampai 200. Tanda yang diberi kotak warna merah adalah code dari
perhitungan θ1 dan tanda panah menunjukan hasil GUI dari θ1.

P
A
G
E
2
7
Gambar 57 Perhitungan dari θ1
Pada Gambar 58 adalah perhitungan dari θ2, yang diberi nilai -90 sampai
90. Tanda yang diberi kotak warna merah adalah code dari perhitungan θ2 dan
tanda panah menunjukan hasil GUI dari θ2.

Pada Gambar 59 adalah perhitungan dari θ3, yang diberi nilai -180 P
sampai 0. Tanda yang diberi kotak warna merah adalah code dari perhitungan A
G
θ3 dan tanda panah menunjukan hasil GUI dari θ3. E
2
7
Pada Gambar 60 adalah perhitungan dari θ4, yang diberi nilai -180 sampai 0. Tanda
yang diberi kotak warna merah adalah code dari perhitungan θ4 dan tanda panah
menunjukan hasil GUI dari θ4.
Pada Gambar 61 adalah perhitungan dari θ5, yang diberi nilai -90 sampai 90.

Tanda yang diberi kotak warna merah adalah code dari perhitungan θ5 dan tanda P
panah menunjukan hasil GUI dari θ5. A
G
E
2
7

P
A
G
E
2
7

Pada Gambar 61 adalah perhitungan dari θ6, yang diberi nilai -200 sampai 200.
Tanda yang diberi kotak warna merah adalah code dari perhitungan θ6 dan tanda
panah menunjukan hasil GUI dari θ6.
2. Pemograman Perhitungan Inverse Kinematik
Pada perhitungan inverse kinematic yang akan diimplementasikan

kedalam robot lengan, dimana pada perhitungan ini untuk mencari nilai pada
setiap sudut pada robot dengan diketahui nilai end-effector atau nilai X, Y, dan
Z. Pada perhitungan ini akan menggunakan bantuan Bahasa pemograman untuk
menghitung dari inverse kinematic, dengan code sebagai berikut.
Gambar 62 Program Perhitungan Inverse Kinematic

P
A
G
E
Pada pertihungan diatas mensubtitusikan nilai X = 45, Y = 90, dan Z = 2
7
120. Dengan disubtisusikan nilai tersebut, maka akan menghasilkan nilai hasil
dari perhitungan inverse kinematik yang akan ditampilkan pada kolom terminal
yang ada pada python.
Gambar 63 Hasil Perhitungan Menggunakan Python

4. Jadwal Pelaksanaan
Waktu Tahapan Capstone Design
07/11/2022 Penentuan topik Capstone Design
14/11/2022 Pembentukan kelompok Capstone design

21/11/2022 Penyusunan bagian C-100 (Design proposal)
25/11/2022 Penyusunan bagian C-200(Spesifikasi)
05/12/2022 Penyusunan bagian C-300 (Perancangan)
06/12/2022 Seminar Progres Capstone Design
07/12/2022 Penyusunan bagian C-400 (Implementasi)
07/12/2022 Penyusunan bagian C-500 (Pengujian)
12/12/2022 Sidang Tugas Akhir perorangan
12/12/2022 Revisi dan penyerahan laporan tugas akhir, laporan

Capstone Design, video, poster, dan makalah.

C. C-300: Perancangan Alat
1. Tinjauan Pustaka
Tinjauan yang dilakukan oleh penulis adalah dengan melakukan
perbandingan penelitian yang sejenis dengan literature yang sama untuk dijadikan
bahan pertimbangan yang diharapkan dapat membantu penulis dalam pembuatan
dan pengembangan sistem yang baru.
1. Penulis : Fathur Rokhman Iskandar, Imam Sucahyo, Meta Yantidewi
(2020)
Judul : Penerapan Metode Invers kinematic Pada Kontrol Gerak
Robot Lengan Tiga Derajat Bebas
Pembahasan : Sistem gerak robot lengan diadaptasi dari sistem gerak lengan
manusia yang memiliki sendi atau disebut dengan joint dan link sebagai penghubung
antar joint. Pergerakan robot lengan dapat ditentukan dengan menggunakan metode
trial-error atau yang biasa dikenal dengan forward kinematik. Namun, metode ini
dinilai lebih memakan waktu dan memori. Untuk mengatasi hal tersebut dibutuhkan
metode yang merupakan kebalikan dari metode forward kinematik, yaitu metode
invers kinematik. Metode invers kinematik merupakan metode pergerakan robot
lengan dengan variabel yang diketahui adalah titik koordinat tujuan. Penelitian
dilakukan dengan memberi masukan berupa koordinat (x, y, z) pada mikrokontroler.
Data tersebut akan diproses menggunakan metode inver kinematik untuk mendapat
sudut yang harus dituju oleh motor servo (𝜃′). Sudut sebenarnya yang dituju robot akan
diukur secara langsung

menggunakan busur derajat (𝜃) sebagai pembanding. Dari penelitian yang dilakukan,
didapatkan hasil persentase error rata-rata untuk servo 1 sebesar 0,14%, servo 2
sebesar 0,43%, dan servo 3 sebesar 6,47%, servo 3 pada robot lengan memiliki nilai
minimal yang bisa dicapai yaitu sebesar 50o. Persentase error rata-rata untuk sumbu
X sebesar 0,42%, sumbu Y sebesar 5,03%, dan sumbu Z sebesar 3,46%. Dari hasil
tersebut dapat dikatakan bahwa metode invers kinematik merupakan metode yang baik
sebagai metode kontrol gerak robot lengan.
2. Penulis : Achmad Zaki Rahman, Khairul Jauhari, Dede Sumantri,

Tsani Hendro Nugroho, Ilham Defra Nugraha, Sultan Amrullah, dan Haikal Ash
Shabri (2019)
Judul : Inverse Kinematics dan Pengukuran Akurasi Pergerakan
pada Model Robot Manipulator Lengan
Pembahasan : Dalam penelitian ini berhasil dikembangkan sebuah manipulator
lengan planar dengan jangkauan maksimum 23,5 cm sebagai media pembelajaran ilmu
robotika. Manipulator ini menggunakan motor servo kecil dan digerakan oleh
Raspberry Pi sebagai kontroler yang dapat di akses oleh programer melalui jaringan
internet. Target koordinat end effector yang diberikan oleh programer robot
diterjemahkan oleh software dengan perhitungan invers kinematik menjadi perintah
gerakan putar untuk masing-masing motor servo pada setiap joint manipulator lengan.
Dari 24 data pengujian yang telah dilakukan, rata-rata kesalahan dari sistem
manipulator lengan yang telah dibuat ini adalah sebesar 5,7 mm.
3. Penulis : Zen Nurkholik, Farrady Alif, Diah Arie (2022)

Judul : RANCANGAN BANGUN LENGAN ROBOT ARM
UNTUK MENGGAMBAR MENGGUNAKAN INVERS KINEMATIK
Pembahasan : Rancangan robot lengan ini memiliki 3 derajat kebebasan atau 3-
dof dimana setiap joint (sendi) memiliki gerakan berputar atau rotasi yang dapat
melakukan pergerakan pada sumbu x, y, dan z dalam ruang tiga dimensi sebagai acuan
gerak robot lengan ini menggunakan 3 motor stepper sebagai pengeraknya. Ada
berbagai cara untuk membuat sebuah rancangan robot lengan, salah satunya adalah
mengunakan invers kinematik yaitu, mencari solusi untuk setiap sudut pada tiap motor
stepper agar posisi end-effector dapat tercapai. Dengan harapan proses rancangan

robot lengan ini dapat membantu pembelajaran mengenai perubahan gerak pada robot
lengan untuk menggambar menggunakan invers kinematik.
4. Penulis : Nur Akhlis Sarihidaya Laksana, Radhi Ariawan,

Unggul Satria Jati, Jenal Sodikin, Ulikaryani (2022)
Judul : Analisis Kinematik Singularty Pada Manipulator 7 DOF
Dengan Software Simulasi ROBOAnalyzer
Pembahasan : Pada kasus multi manipulator 7 DOF merupakan jenis manipulator
yang memiliki keistimewaan dalam hal joint. Invers kinematik merupakan parameter
yang digunakan untuk mengendalikan orientasi dan pergerakan dari manipulator. Pada
7 DOF memiliki tiga singularity wirst, elbow, dan sholder. Pada simulasi tiap
singilarity menghasillkan matrik invers kinematik yang digunakan dalam
mengendalikan pergerakan dari manipulator berhasil diperoleh. Metode yang
digunakan dengan menentukan sudut gerak dari joint (continues joint angel) dengan
simulasi untuk menghasilkan perhitungan yang cepat, presisi, akurat dan stabil. Target
gerak masing–masing joint dengan nilai theta yang sudah ditentukan singularity
berhasil dilakukan dengan error 0 %.
5. Penulis : Az Uchrowi, Lasmadi, Sutjianto (2019)

Judul : Pemodelan dan Simulasi Robot Lengan 3 DOF
Menggunakan V-REP
Pembahasan : Tujuan Penelitian ini dilakukan untuk memodelkan robot lengan 3
DOF dengan metode kinematika menggunakan software V-REP. Metode kinematika
merupakan mata kuliah yang menganalisis pergerakan robot tanpa mengetahui gaya
yang menyebabkan pergerakan tersebut. Penelitian ini menggunakan metode forward
kinematics agar lengan robot dapat mencapai tujuan. Masukan dari robot ini adalah
sudut yang dihitung menggunakan metode kinematika maju. Outputnya adalah
koordinat end-effector. Berdasarkan hasil dari hasil penelitian, lengan robot 3 Degree
of Freedom mampu memindahkan objek dari satu posisi ke posisi lain dan error yang
terjadi mencapai 4,99% untuk koordinat x, 5,57% untuk koordinat y, dan 3,18. %
untuk koordinat z. Berdasarkan hasil tersebut, lengan robot 3 DOF dengan metode
forward kinematics dapat disimulasikan dalam software V-REP secara efektif.
Berikut adalah perbandingan jurnal penelitian yang digunakan sebagai referensi

dalam menunjang penelitian pada Tabel 28 Refrensi Jurnal Penelitian
Berikut adalah perbandingan jurnal penelitian yang digunakan sebagai referensi
dalam menunjang penelitian pada Tabel 28 Refrensi Jurnal Penelitian
No Nama Tahun Judul Penelitian Hasil Penelitian Perbandingan

1 Fathur 2020 Penerapan Metode Menghitung inverse kinematic Robot yang
Rokhman Inverse kinematic Pada untuk hasil motor servo digunakan
Iskandar, Kontrol Gerak Robot masih
Imam Sucahyo,
Lengan Tiga Derajat menggunaka
Meta Yantidewi
Bebas. n3
DOF
2 Achmad Zaki 2019 Inverse Kinematics Penelitian ini berhasil Perhitungan
Rahman, dan Pengukuran dikembangkan sebuah inverse
Khairul Akurasi Pergerakan manipulator lengan planar kinematic ini
Jauhari, Dede untuk robot
pada Model dengan jangkauan
Sumantri, Tsani lengan planar
Hendro Robot Manipulator maksimum 23,5 cm. 3 DOF
Nugroho, Lengan Manipulator ini menggunakan
Ilham Defra motor servo kecil dan digerakan
Nugraha, Sultan oleh Raspberry Pi sebagai
Amrullah, dan kontroler yang dapat di akses
Haikal Ash oleh programer melalui jaringan
Shabri
internet
3 Zen Nurkholik, 2022 Rancangan Bangun Robot lengan ini memiliki 3 Robot lengan
Farrady Alif, Lengan Robot Arm DOF. Robot lengan ini bergerak pengambar
Diah Arie Untuk Menggambar dengan 3 motor stepper untuk ini
Menggunakan menggunaka
melakukan perubahan sudut di
Invers Kinematik n 3 DOF
setiap motor agar 6pergerakan
pada robot lengan dapat
diposisikan sesuai perintah.
Perancanagan, penggambaran,
perencanaan dan pembuatan
sketsa untuk mengetahui bentuk
perancangan sistem gerak robot
lengan.
4 Nur Akhlis 2022 Analisis Kinematik Penelitian ini berfokus pada Penelitian ini
Sarihidaya Singularty Pada analisis singularity pada menggunaka
Laksana, Radhi Manipulator 7 DOF manipulator 7 DOF dengan nilai n 7
Ariawan, Dengan DOF dalam
theta dari parameter dan
Unggul Satria Software Simulasi perhitungan
Jati, Jenal ROBOAnalyzer referensi plane pada manipulator kinematiknya
Sodikin, 7 DOF mencari dari erornya dan dan
Ulikaryani nilai matriks dari perubahan menggunaka
posisi. n
ROBOAnlyz
er dalam
simulasinya
5 Az Uchrowi, 2019 Pemodelan dan Penelitian ini dilakukan untuk Robot lengan
Lasmadi, Simulasi Robot memodelkan robot lengan 3 3 DOF
Sutjianto Lengan 3 DOF DOF dengan metode kinematika menggunaka
Menggunakan V-REP menggunakan software V-REP.
n software V-
REP

2. Rasionalitas Perancangan (Keterlibatan metode tertentu)
Pada tahap ini perancangan perhitungan yang akan diimplementasikan oleh penulisada
A. Menetapkan frame yang sesuai dengan aturan 4 Denavit– Hartenberg(DH).

B. Membuat table DH parameter
C. Memasukan tabel nilai kedalam Homogeneous Transformation Matrix (HTM)
D. Mengalikan semua matriks
E. Tetapkan bingkai sesuai aturan 4 DH
F. buat tabel parameter DH
G. pasang nilai tabel ke dalam HTM
H. Kalikan matriks bersama-sama
Pada tahap ini perancangan simulasi yang akan diimplementasikan oleh penulis ada
A. Merancang dan merakit robot lengan 6 DOF pada simulator Freecad dan merancang
target pada RoboDK.
B. Menentukan urutan dari setiap bagian – bagian yang ada pada robot lengan.
C. Menghubungkan setiap bagian menggunakan menu assembly3 yang terdapat dalam
menu workbench.
D. Membentuk target dengan menghasilkan kalimat UMB
E. Analisa hasil yang telah dirangkai dan selesai.
Pada tahap ini perancangan simulasi yang akan diimplementasikan oleh penulis ada
A. Mengubah format file dari Thor-angel dengan FreeCAD agar bisa digunakan pada
RoboDK
B. Merancang dan merakit robot lengan 6 DOF dengan simulator RoboDK.
C. Menentukan urutan dari setiap bagian-bagian yang ada pada robot lengan.
D. Menghubungkan setiap bagian/parts menggunakan RoboDK.
E. Membentuk target dengan menghasilkan huruf UMB.
F. Membuat offline program.
G. Membuat program dengan API python yang terhubung ke robot lengan.
H. Membuat simulasi dengan Proteus dan Arduino
I. Analisa hasil yang telah dirangkai.

3. Dokumentasi Perancangan (Referensi Flowchart)
Pada tahap ini perancangan simulasi yang akan diimplementasikan oleh

penulis ada beberapa tahapan, sebagai berikut:
1. Melakukan analisa forward kinematic pada robot lengan 6 DoF

dengan menggunakan DH Parameter dan Homogeneous
Transformation Matrix.
2. Menaksirkan posisi end-effector dan perancangan GUI.
3. Melakukan analisa inverse kinematic dengan pendekatan geometri
dan numerik.
4. Pemrograman inverse kinematic pada python
5. Assembly dengan FreeCAD, dan online Programming pada RoboDK
6. Offline Programming API Python pada RoboDK
7. Simulasi robot pada Proteus 8 dengan offline-Programming pada
Arduino IDE.
8. Analisa hasil yang telah dirangkai dan selesai.
Dimana tahapan ini dapat direpresentasikan dengan Gambar berikut
Gambar 64 Diagram Alir Proses Keseluruhan

4. Proses perancangan
Proses Perancangan Caption Project ini Dimulai dari :
1. Perancangan dan Penerapan Forward Kinematic dengan Python dan GUI

Pada pemograman pada python akan dilakukan perhitungan melalu program agar
mendapatkan hasil yang pasti dengan kebutuhan robot, kemudian di python akan
ditampilkan (Graphical User Interface) GUI dari hasil perhitungan Forward Kinematics.
Untuk memunculkan (Graphical User Interface) GUI pada python penulis menggunakan
Library Tkinter. Tkinter menyediakan cara cepat dan mudah yang berorientasikan objek
yang kuat dalam membuat aplikasi python berbasiskan GUI.
2. Penerapan Kalkulasi Inverse Kinematic pada Python
Pada perhitungan inverse kinematic yang akan diimplementasikan ke dalam robot lengan,
dimana pada perhitungan ini untuk mencari nilai pada setiap sudut pada robot dengan
diketahui nilai end-effector atau nilai X, Y, dan Z. Pada perhitungan ini akan menggunakan
bantuan Bahasa pemrograman untuk menghitung dari inverse kinematic, dimana dengan
menggunakan rumus yang telah dijabarkan sebelumnya, dengan Code sebagai berikut.
3. Penjelasan Bagian – Bagian Robot3. Penjelasan Bagian – Bagian Robot
Sebelum menjelaskan bagian-bagian robot dan mensimulasikan arm robot. Bagian-bagian

robot perlu di download pada website http://thor.angel- lm.com/downloads/ dan website
tersebut open source untuk umum.
Pada tahapan ini penggunaan bagian yang akan digunakan, bersumber pada Thor angel.
Dimana untuk semua bagian yang akan digunakan sudah disediakan dan pada bab ini akan
melakukan perakitan menggunakan software simulator Freecad. Berikut ini tabel 15 yang
merupakan bagian – bagian pada robot lengan:
4. Perakitan pada FreeCAD
Pada Tahapan ini dijelaskan integasi dan assembly component dengan menggunakan tools
yaitu FreeCAD
5. Import File pada FreeCAD
6. Perakitan Robot dengan Simulator

D. C-400: Implementasi (Bab 4)
1. Implementasi
Pada Implementasi ini terdiri dari 3 tahap yaitu :
A . Perancangan dan Penerapan Forward Kinematic dengan Python dan GUI

Pada pemograman pada python akan dilakukan perhitungan melalu program agar mendapatkan
hasil yang pasti dengan kebutuhan robot, kemudian di python akan ditampilkan (Graphical User
Interface) GUI dari hasil perhitungan Forward Kinematics. Untuk memunculkan (Graphical User
Interface) GUI pada python penulis menggunakan Library Tkinter. Tkinter menyediakan cara cepat
dan mudah yang berorientasikan objek yang kuat dalam membuat aplikasi python berbasiskan GUI.
Berikut di bawah ini adalah gambar Code pada Python :
Gambar 65 Code pada Pyhton
Gambar 66 Code pada Python

s

B. Penerapan Kalkulasi Inverse Kinematic pada Python

Pada perhitungan inverse kinematic yang akan diimplementasikan
ke dalam robot lengan, dimana pada perhitungan ini untuk mencari nilai
pada setiap sudut pada robot dengan diketahui nilai end-effector atau nilai
X, Y, dan Z. Pada perhitungan ini akan menggunakan bantuan Bahasa
pemrograman untuk menghitung dari inverse kinematic, dimana dengan
menggunakan rumus yang telah dijabarkan sebelumnya, dengan Code
sebagai berikut.
Gambar 70 program perhitungan inverse kinematic

Dengan memasukkan nilai X, Y, dan Z ke dalam program di atas.
Akan menghasilkan nilai setiap sudut yang dibutuhkan oleh robot. Dan
dalam kasus ini Ketika nilai pada setiap end-effector yang berbeda maka
akan menghasilkan nilai sudut yang berbeda. Seperti contohnya jika
memasukkan nilai acak dengan nilai X = 45, Y = 90, dan Z = 120. Maka
akan menghasilkan nilai dari perhitungan inverse kinematic pada kolom
terminal sebagai berikut.
Gambar 71 hasil perhitungan menggunakan python.
Pada gambar di atas merupakan hasil dari perhitungan inverse

kinematic jika nilai X = 45, Y = 90, dan Z = 120 dengan hasil dalam satuan
derajat atau radian. Dan jika nilai pada X, Y, dan Z diubah maka akan
berbeda juga hasil dari perhitungan inverse kinematic, seperti contohnya
jika nilai diubah menjadi X = 60, Y = 100, dan Z
= 150 akan menghasilkan sebagai berikut

Gambar 72 hasil perhitungan python ke-2
Pada gambar di atas merupakan hasil dari perhitungan ke-2 dengan nilai X =
60, Y = 100, dan Z = 150 dimana hasil tersebut nantinya akan digunakan pada
pergerakan robot dalam simulasi dan dalam penentuan nilai acak tersebut memiliki
syarat dengan tidak boleh adanya tabrakan yang terjadi pada setiap joint pada robot,
jika terjadinya maka harus melakukan pengujian kembali dengan nilai yang berbeda.
C. Penjelasan Bagian – Bagian Robot

Sebelum menjelaskan bagian-bagian robot dan mensimulasikan arm robot. Bagian-
bagian robot perlu di download pada website http://thor.angel- lm.com/downloads/ dan
website tersebut open source untuk umum.
Pada tahapan ini penggunaan bagian yang akan digunakan, bersumber pada Thor angel.
Dimana untuk semua bagian yang akan digunakan sudah disediakan dan pada bab ini
akan melakukan perakitan menggunakan software simulator Freecad. Berikut ini tabel
4.1 yang merupakan bagian – bagian pada robot lengan:
Tabel 29 Parts Pada Robot Lengan
No Parts/Bagian Gambar
1 Base

2 Joint 1
3 Joint 2
4 Joint 3
5 Joint 4

6 Joint 5
7 Joint 6
8 End-Effector
D. Perakitan pada FreeCAD

Pada perakitan robot ini menggunakan Freecad untuk perakitan robot
lengan yang akan digunakan, dengan langkah – langkah berikut.
a. Buka aplikasi Freecad untuk memulai perakitan.
Gambar 73 tampilan halaman depan Freecad

b. Buat file baru untuk menyimpan data dari perakitan dan
namai dengan arm robot dan buka file yang telah di download pada thor
angel.
c. Untuk membantu dalam perakitan maka akan menggunaka
menu assembly3 yang terlebih dahulu sudah di install.
d. Untuk memasukan bagian robot yang dirangkai ke dalam
file yang dibuat. Maka menggunakan tombol link untuk memasukan bagian
– bagian robot ke dalam file. Dengan cara klik file yang telah dibuat, lalu pilih
bagian yang akan di hubungkan. Sebagai berikut.

Gambar 74 base yang akan dilakukan perkitan
Gambar 4.5 merupakan bagian yang sudah dihubungkan dengan file

yang telah dibuat. Hal tersebut berlaku untuk semua bagian.
e. Selanjutnya adalah mengubungkan antar bagian satu sama
lainnya. Dengan menambahkan menu part pada bagian file
yang telah dibuat dan memasukkan bagian robot ke
dalamnya. Seperti gambar dibawah ini
Gambar 75 proses penggabungan base dengan joint pertama

f. Hubungkan setiap bagian menggunakan menu axial dan
plane alignment pada menu. Sehingga seperti dibawah ini
Gambar 76 base dan joint pertama telah digabungkan.
g. Lakukan hal yang serupa hingga dapat membentuk robot

lengan, seperti di bawah ini
Gambar 77 bentuk akhir dari perakitan robot

E. Import File pada FreeCAD
Bagian/parts robot 3D file dapat didownload pada website thor angle-lm,
agar file bisa digunakan pada RoboDK, berikut tabel 17 merupakan cara
import file pada FreeCAD agar file tersebut bisa digunakan pada
RoboDK.

No Proses Keterangan
1 Klik import
2 Kemudian pilih
penyimpanan
yang akan
ditempatkan file
tersebut dan
beri nama
3 Setelah
tersimpan
format file akan
menjadi .Step
(contoh:
Base.Step)
F. Perakitan Robot dengan Simulator
Pada perakitan robot ini menggunakan simulator RoboDK dengan langkah –

langkah seperti berikut.
a. Buka aplikasi RoboDK untuk memulai simulasi.

Gambar 78 Tampilan Awal RoboDK
b. Buka file yang tadi di import dengan software FreeCAD, buka file
tersebut dengan RoboDK dan klik load file, seperti gambar 4.2.
Gambar 79 Klik Load File Pada RoboDK

c. Kemudian pilih file yang akan di rakit seperti base, joint 1, joint 2,
joint 3, joint 4, joint 5, joint 6. Seperti gambar 80 dibawah ini.

Gambar 80 Pilih File
d. Pada Simulator RoboDK untuk melakukan perakitan robot, kita
harus merakitnya perbagian/parts. Contohnya dapat dilihat pada
gambar 81 sebagai berikut.
Gambar 81 Perakitan Joint 1 Ke Base
Gambar 4.4 diatas adalah merakit dari base dan joint 1, untuk mengatur
jarak pada base dan joint 1 dengan mengklik Move Reference
Frames.
e. Selanjutnya jika sudah berhasil melakukan perakitan. Hasilnya akan

seperti gambar 82 dibawah ini.

Gambar 82 Hasil Perancangan Thor-Arm Rob

E. Pengujian (C-500)
1. Pembuatan Target Offline

Pembuatan target merupakan salah satu implementasi dari inverse kinematic. Target
dibuat mengikuti arah yang ditentukan dalam simulasi RoboDK, yang akan
menginformasikan setiap sendi robot untuk bergerak sesuai target. Pembentukan target pada
simulasi ini menggunakan 24 target yang membentuk 2 kata yaitu “TE” yang merupakan
singkatan dari Teknik Elektro dan “UMB” yang merupakan singkatan dari Universitas Mercu
Buana. Penggunaan target untuk membentuk kata “TE” menggunakan 10 target, sedangkan
membentuk “UMB” menggunakan 14 target dan menggunakan 2 program offline untuk
menjalankannya.
Simulasi ini akan ditambahkan 3D Printer Extruder yang terhubung dengan end-
effector atau joint 5 dan 6. Tampilan robot lengan adalah sebagai berikut
Gambar 83 robot lengan dengan 3D Printer Extruder
Pengertian 3D Printer adalah mesin yang mencetak objek dalam tiga dimensi yang dapat
dilihat, dipegang, dan memiliki volume. Model 3D dibangun lapis demi lapis, yang berarti
benda padat tiga dimensi dibuat dari file digital. Pembuatan objek cetak 3D menggunakan
proses aditif dimana suatu objek dibuat dengan menempatkan lapisan material secara berurutan
hingga seluruh objek dibuat.
Pengambaran simulasi target dalam RoboDk dengan 24 adalah sebagai berikut

Gambar 84 Seluruh target dalam simulasi
Penggunaan target untuk membentuk kata “TE” dengan jumlah 10 target adalah sebagai
berikut:
Gambar 85 Target untuk kata “TE”
Penggunaan target untuk membuat kata “UMB” dengan jumlah 14 target adalh sebagai
berikut:

Gambar 86 Target untuk kata “UMB”
Hasil simulasi menggunakan 24 target yang membentuk kata “TE UMB” adalah sebagai
berikut:
Gambar 87 Hasil simulasi membentuk kata "TE UMB"
Hasil simulasi menggunakan 10 target yang membentuk kata “TE” adalah sebagai berikut:

Gambar 88 Hasil simulasi membentuk kata "TE"
Hasil simulasi menggunakan 14 target yang membentuk kata “UMB” adalah sebagai berikut:
Gambar 89 Hasil simulasi membentuk kata "UMB"
2. Pembuatan Target Online
Dengan Simulator RoboDK bisa membuat pemograman, dari merk robot apapun
menggunakan API Python. Robot yang dipakai pada penelitian ini adalah robot thor yang
akan dibuat pemograman offline dengan python menggunakan thor-arm robot 6 DOF.
Untuk membuat program API Python pada RoboDK dengan cara klik add python
program lalu muncul label prog1 dan ganti nama dengan API_Program.

Gambar 90 API Program
Setelah terbuat label API_Program, klik kanan untuk Edit Python script
Gambar 91 Edit Python Script
Masukan code program seperti gambar 92 dan 93 dibawah ini.

Gambar 92 Code Program
Gambar 93 Code Program
Kemudian double klik pada label API Program atau klik kanan Run Python script.
Hasil seperti gambar 94 dibawah ini.

Gambar 94 Hasil Run API Program
Hasil pemrograman api python ini dapat membentuk kata “UMB” dengan menggunakan tambahan
tekno motor spindel pada bagian end-effector.
3. Simulasi Arduino pada Proteus 8 Professional

Simulasi Arduino pada Proteus 8 Professional ini adalah untuk mengetahui dari
pergerakan motor servo pada Arduino yang sudah sesuai dengan contoh pada joint 1 atau θ1
pada robot di software RoboDK dan motor servo 1 pada Arduino di software Proteus 8
Professional.
Gambar 95 Menunjukan Pergerakan pada Motor Servo 1

Pada Gambar 95 menunjukan pergerakan pada motor servo 1 bergerak ke 200 derajat dengan
cara mengatur atau menggerakan pada potensiometer (sensor 1).
Gambar 96 Menunjukan Pergerakan pada Motor Servo 2
Pada Gambar 96 menunjukan pergerakan pada motor servo 2 bergerak ke -90 derajat dengan
cara mengatur atau menggerakan pada potensiometer (sensor 2).

F. Dokumen luaran lainnya
Selain dokumen perancangan/design C-100 - C-500, peserta dan kelompok
Capstone Project juga harus menghasilkan item dan dokumen lain yang harus disiapkan
menurut jadwal yang ditentukan. Hal ini diperlukan untuk kelengkapan design, promosi,
evaluasi, dan penilaian CP. Dokumen dan item ini sangat menunjang proses pencapaian
learning outcome dari kuliah. Dokumen/item ini adalah sebagai berikut:
a. Gantchart/Rencana implementasi dan pengujian

b. Video
https://drive.google.com/file/d/11lppB7SUuzX1fA0aaXQ4RpZr4q0aZW95/view?usp
=share_link
c. Poster
d. Powerpoint presentasi
https://docs.google.com/presentation/d/1edBulnrGGDN_hF_rqOz9c0T6MvJsesH
K/edit?usp=share_link&ouid=115957406555872591055&rtpof=true&sd=true
e. Makalah perorangan atau kelompok
https://drive.google.com/file/d/1j_Cc8yZ9jJaaHHkMHAVkp0eMIIOl9Bpg/view?
usp=sharing

G. Lampiran
DAFTAR MATA KULIAH RUJUKAN
Adapun daftar mata kuliah yang terlibat pada perancangan Capstone Desain ini adalah sebagai berikut
No Nama Mata Kuliah Keterlibatan pada Projek

1 Fisika Mekanika Penerapan DH-Convention Perhitungan
Forward dan Inverse Kinematic
2 Aljabar Linear Perhitungan Homogeneous Transformation
Matrix pada Perhitungan Forward dan
Inverse Kinematic
3 Pemrograman Implementasi Solusi Forward dan Inverse
Komputer I dan II Kinematic
4 Robotika Perencanaan dan Sistem Kontrol
5 Elektronika Dasar Penggunaan Proteus dan Arduino IDE
Perancangan Berbasis Penggunaan Proteus dan Arduino IDE
Mikroprocessor

Laporan Capstone 2023 Univ Mercu Buana

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Laporan Capstone 2023 Univ Mercu Buana

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Laporan Capstone Design

Analisa Inverse Kinematic Robot 6 DoF dan Simulasi

Muhammad Yusuf 41419010022

Program Studi S1 Teknik Elektro

Halaman ini menerangkan bahwa Capstone Design dengan judul:

No Isi Laporan Daftar Dokumen Luaran Daftar

3 C300 (Perancangan) ✓ PPT dan Video Presentasi ✓

4 C400 (Implementasi) ✓ Artikel Ilmiah/Makalah ✓

5 C500 (Pengujian) ✓ Poster ✓

Jakarta, 1 Januari 2023

Dosen Pembimbing Tugas Akhir Koordinator TA/CD

Kepala Program Studi Teknik Elektro

(Dr. Ir. Eko Ihsanto, M.,Eng)

4 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

5 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

6 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

7 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

8 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

9 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

Pada tahap ini perancangan simulasi yang akan diimplementasikan oleh

● Melakukan analisa forward kinematic pada robot lengan 6 DoF dengan

10 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

A. Perancangan dan Penerapan Forward Kinematic dengan Python dan GUI

3. Memasukan tabel nilai kedalam Homogeneous Transformation Matrix

5. Tetapkan bingkai sesuai aturan 4 DH

6. buat tabel parameter DH

7. pasang nilai tabel ke dalam HTM

8. Kalikan matriks bersama-sama

11 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

Gambar 4 General Frame Assignment

12 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

Gambar 6 Sumbu Z ke arah sambungan putar

Aturan 1- Tetapkan bingkai

Gambar 7 Frame pada joint X dan Z

Aturan 2 dan 3 – Tetapkan Bingkai

13 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

Aturan 4 – Tetapkan Bingkai

Gambar 9 Sumbu Z ke arah sambungan putar

Jika Aturan 1 – Tetapkan Frame seperti ini :

14 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

Aturan 2 dan 3 – Tetapkan Bingkai

Gambar 10 Aturan dari sumbu Y

15 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

Gambar 11 aturan dari x,y,z pada robot sumbu x dan

16 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

Gambar 12 tabel parameter DH

Pembuatan tabel parameter DH

Gambar 13 Ɵ Parameter pada sumbu x,y,z

Ɵ adalah jumlah yang harus kita putar dari frame

Gambar 14 adalah gambar joint pada Robot arm

Gambar 14 Joint pada robot arm

17 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

Tabel 13 nilai ɑ,r,d yang harus dicari

Gambar 15 Frame n-1

Jumlah yang harus kita putar frame n − 1 di sekitar Xn agar

Tabel 14 Nilai dari ɑ

18 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

terletak dari pusat frame

Gambar 16 pusat frame n-1

Gambar 16 Pusat Frame n-1

Tabel 15 nilai dari r

19 | Laporan CP Universitas Mercu Buana 2022

hanya dalam arah Z

Gambar 18 Jumlah perpindahan pusat frame n − 1 dan