Unvesi Haan de Cabana U ENSET Mohammedia Fl Département Génie Eleeteique 2 = | ad EXAM : Commande des machines électriques Filiére : Cl Exercice 1 : Commande de Ia vitesse d'une machine synchrone (30 min)(7 pes) La machine synchrone est d aimants permanents et réversible en tension et en courant. Un modéle classique de la machine considére deux enroulemems staroriques fictfs tournants avec te rotor d aimants permanents. Dans ce cas les deux enroulements sont semblables, de résistance R ie dinductance propre L. Ils sont parcourus respectivement par les deux courants ig et ly ef attaquees par les deux tensions vq et Vg. On dit quion étudie la machine dans fe repere du rotor di. Les équations décrivant le fonctionnement dans ce repére s'éerivent Rig—boly + hot yy ~beig +h—4 4 = Rigr boty +h di = Rig tLoig +h apt be @ représente la vitesse angulaire du rotor et une constante de flux de 'aimant rotorique. crit quant @ elle : La puissance électrique absorbée par la machine s P= vg ig + %y bg 1. Exprimer la puissance électrique en fonction des courants ig et ig. (1p!) ai les termes en LiZ, décrivent les Lorsque les courants sont soumis a des variations temporelles, puissances dites "de transformation", liées aux variations de l'énergie magnétique emmagasinée dans la machine. Ils sont done pas pris en compte dans le bilan de la puissance transformée en puissance mécanique. 2. Montrer que la puissance mécanique Py ct le couple électromagnétique Com produits par la machine s. (pt) sont proportionnels 4 i, et donner leurs expression: 3. Montrer que les pertes Joules au stator sont minimales lorsque la composante iy est nulle, (Ip0) Compte-tenu de la valeur importante de l’énergie stockée par le systéme inertiel, les variations de la vitesse de rotation sont considérées trés lentes devant les variations du courant statorique. La commande choisie impose un courant statique de référence dont les composantes seront: Fares = trey Varey = 9 On choisit la loi de commande suivante : vq = Rigtabig~Lwiy Vy = Rig + alliq— lyre) tLOig thw avec @ est un paramere de réglage, R, L et les paramétres connus du modéle et w la vi angulaire du rotor obtenue par mesure ou estimation, pcre 1 Prot: A.B Mage Coma ds machines cries Scanned with CamScanner4. Exprimer le modéle de comportement obtemu sous la forme : (/p0) dig Ala ~ Fares) ae hla en précisant les valeurs de A et 4, Donner Ies conditions sur A et x pour que garantir la convergence des deux composantes du courant, Déduire la condition sur a. 5, Pour cette commande, exprimer Ia relation liant la vitesse de rotation « du rotor a: (Ip) ~J, moment d’inertie du groupe moteur-charge: ~ Fy le frottement visqueux ; ig, composante du courant statorique ; ~ C,, le couple de charge ; ~ et aux autres paramétres. i i le). 6, Exprimer w en réponse a une commande indicielle de ig = Igrer (vitesse est prise initialement nulle). Représenter sommairement « sur un graphe. (2pts) Exercice 2: Commande en vitesse de déplacement d’une voile. (h20minj(13 pts) Lun des défis architecturaux d'un projet de construction d'un espace culturel consiste d mettre en mouvement une voile, équipée de panneaux photovoltaiques, autour de Uauditorium, tour en ‘garantissant une acoustique exceptionnelle. Voile en mouvement autour, de l'auditorium Fg 1: Vue de Vauditorium et de la voile Objectif de étude : Lobjectif de cette étude est de vérifier la conformité de la motorisation permetant de déplacer la voile enune position précise pour quelle suit la trajectoire du soleil. En fin de journée la voile sera déplacée aun garage. J. Bilan de puissance (3,5 pts) La commande en vitesse de la voile s'effectue selon un profil trapézoidal (donné figure 2). L'intervalle de temps choisi entre deux déplacements est tocle = 15 min. La vitesse nominale des chariots transportant la voile est fixée di Verio = 0,08 ms". La trajectoire des chariots est un cercle de rayon R= 22,75 m. Les durées des phases d'accélération et de décélération sont constantes et fixées d tece"tae=5 s, Lat durée te de la phase d vitesse constante est variable, ajustée par la partie commande en fonetion du déplacement cible d parcourir xzou en metres 2 Profs A.E1 Mane ‘Commande des machines destiques ENSETM CECSI-SS Scanned with CamScannerOn note également toy = toe + te + tee Venarot 0,08 m.s"|-——- te et Profils de vitesse et de déplacement des chariots motorisés 1, Déterminer la vitesse angulaire Qyois (en °-s") de la voile en phase de vitesse constante, ainsi que les déplacements angulaires qice et que (en °) effectués durant les phases d'accélération et de décélération. (1,5p1) La voile est entrainée par deux motoréducteurs (dont un de secours) ainsi qu'un systéme pignon/roue. 2, Sachant le rapport de réduction de vitesse (Reducteur + systéme pignon/roue) iredicturlpinonfoue 35872, calouler la vitesse (Nm tr/min) du moteur ainsi que le couple généré par le moteur. (/pt) 3. Déterminer la puissance nécessaire au déplacement ’une voile par un motoréducteur d'un chariot, a vitesse constante, sachant que la somme des forces appliquées sur le chariot est : F=45,9 KN. (0,5pt) NB: P=FV 4, Déterminer la puissance utile nécessaire P, d'un moteur d'un chariot en fonctionnement a vitesse constante. En vous aidant du document technique DT1, faite le choix du moteur. (0,5 pt) IL Dimensionnement du moteur entrainant le chariot en mouvement (9,5 pts) Quand le moteur ne fonctionne pas de maniére continue, on définit alors un type de service et il faut vérifier si le moteur & choisir doit étre sur-dimensionné ou sous-dimensionné en fonction de son échauffement, Le document technique DT? explique ces types de service et les calculs & adopter. [fpsies DRE132S4 en couplage étoile avec un car limitée par le variateur de vitesse. Les On envisage d'utiliser le moteur asynchrone triphas temps de démarrage(ia = 5 s/et une valeur la / In caractéristiques de ce moteur sont données dans le document technique DTI. 5, Choisir, a partir du document technique DT2, le type de service dans lequel est utilisé notre moteur en fonetionnement normal. Sachant que les phases d'accélération et de décélération controlées durent la phase A vitesse constante envirof{I5 4, déterminer la puissance moteur réellement envirort5 (IS nécessaire P, et conclure sur le choix du moteur de 4 kW. (5p) Pour commander ce type de moteur en vitesse, le variateur agit sur la fréquence d’alimentation des obinages statoriques. Mais ceci a également une incidence sur le couple disponible. On fait Uhypothese de grandeurs tension et courant sinusotdales. of: ALEI Mag ‘Command des machines etriques 3 Profs A EIMaa a ENSETM ctestss Scanned with CamScannerun fonction ifr ; , Pow m fone i nnement d fréquence constante, et en négligeant certaines imperfections du moteur, le at é ; : ; modeéle équivalent ramené au stator d'une phase du moteur se réduit au schéma de la figure 3 avec : = Vj, tension d'alimentation d'un enroulement moteur ; + Xp réactance principale de l'enroulement ; = X;, réactance de fuite ramenée au stator ; + @, pulsation d'alimentation au stator en rads"! = g glissement du moteur asynchrone ; - Ryg, résistance équivalente de la puissance Electromagnétique Pex pour une phase ; = Q, vitesse de rotation du moteur en rads’ iX2 ig Ralg = Qs, vitesse du champ tournant au stator en rads": - p, nombre de paires de péles du moteur ; Fig 3 : Schéma équivalent d'une phase du On rappelle que 2=a/p ‘moteur asynchrone triphasé 6. En négligeant des pertes, et partir du schéma équivalent d'une phase du moteur triphasé du chariot, exprimer la puissance dissipée dans la résistance équivalente Ro/g en fonction de Vi , Qs, Xz, Reet puis en déduire I'expression du couple utile Cu. (1,5) =f () est une droite 7. Simplifier cette expression dans la zone de glissement faible et montrer que Cv (Ip) dans cette zone. 8. Tracer sur le document réponse DR la droite C,=f(N) en vous servant des points caractéristiques de fonctionnement du moteur 8 50 Hz (synchronisme et valeurs nominales), puis donner l'équation de la droite C.=f(N) = b—a.N . On rappelle que la vitesse N du moteur est exprimée en trmin''. (1,5pt) On se place désormais en fonctionnement en charge avec un moteur qui fourmit un couple Cu=23 Nm tile s'il est alimenté sous 50 Hz et 9. Déterminer la vitesse de rotation du moteur pour ce couple ut (lp) positionner ce point de fonctionnement sur votre droite ‘Le moteur est alimenté par un variateur qui assure une commande é flux constant. Pour ce type de commande, lorsque la fréquence f varie et pour un glissementg faible, la caractéistique de couple se ‘ranslate de sorte @ obtenir un réseau de droite paralléles «la caractéristique tracée précédemment. (23 Nm, 1500tr/min), Déduire graphiquement, en tragant sur 10. On veut un point de fonctionnement ( la fréquence nécessaire de commande du variatcur pour Je document réponse DR la droite nécessaire, fournir un couple de 23 Nm a cette vitesse de rotation. (Spy) it fournir, au démarrage, un couple Cy=23 Nm. Déterminer la 11. On suppose que le moteur doi |e variateur pour assurer le démarrage. (1.5p)) fréquence minimale que doit fournir Bonus 11 Estimation dela consommation énergétique de Vensemble assurant fa mise en mouvement deta voile GB pts) On fait les hypothéses suivantes [Commande des machines eceigs prensh, cic 4 Profs AEL Scanned with CamScanner> L’ensemble des éléments as surant le déplacement (moteurs, variateurs ...) consomme lors du déplacement une puissance de 10 KV y compris dans les phases daccélération ou de décélération ; Lalimentation de la partie commande et supervision consomme en permanence $00 W: La voile se déplace a ta vitesse moyenne de 0,08 ms"! et on néglige la variation de vitesse pendant les phases d'accélération et de décélération ; La voile se déplace globalement de 95° sur un arc de cercle de rayon 22,75 m. 12. Caleuler la distance parcourue sur Ia joumée et calculer fa consommation énergétique en kW-h sur une journée puis sur une année, (py) 2a surface totale des panneaux photovoltaiques est de 870 met leur rendement est de 16 %. On estime que V'énergie solaire recue par la voile mobile qui suit le soleil sur une année est de 1 200 MIVh. On suppose que la mobilité de la voile permet un gain d'environ 15 % par rapport @ une voile fixe dirigée plein sud. 13. Calculer énergie électrique récupérée en un an par la voile mobile en supposant la chaine de Conversion parfaite et déterminer le surplus d’énergie par rapport a la solution de voile fixe. (1 pt) 14. Conclure quant l'intérét de motoriser la voile, en considérant l'ensemble du cycle de vie du systéme. (py) Mage ‘Commande des machines Geetriques ENSETM CECSI-ss 5 Prof A. EI Magr Scanned with CamScannerDocument technique DT1 Moteurs asynchrones Caractéristiques techniques des moteurs Moteurs DT, DR, DRS, DRE, 50 Hz, 4 péles, S1 Motours DRE 4 pales pour 50 Hz, 1E2 Mal ™ u My nos is room lalla Type Fu My tm gally seottany SP HE Me ran na AW Nm trimin, A A % % % a a a Oe 5s OREGOMA §— 055-265 tas ta 07% 12” 0 023 «67 3D 20 onctons 07s 5 aas tgs ora? t92 td m0 G2 BY , 2 presons 1374 taza zaps oy ems wss ws 8D ao 2 press 15 manasa ay emas MT MOOG 2 OREIoOMs «22 «HT uaa ote mH BHT BSA BHF 2 pRetoocs 3975S wz ws tate BSS 2 preiiams 3975s gz? wa ws 73H 2 orermss 45 [immo 8 nz omer? aH BO 2 onciams 55g tass mas? mR mG STP 2 preimaucs 75 m3 wo use to7 one? mms : 2 preiwoss 754) testa t53 on? Sw BST [Commande ds machines Setriques ENSETM CECSI-Ss 6 Profs ALEIMageh Scanned with CamScannerDocument technique DT2 Types de service Les caractéristiques d'une machine électrique sont fournies par son constructeur pour un continue permettant 'atteindre équilibre thermique (correspond au service-type $1). Par exemple, e utilisation une machine de 1,5 KW pourra effectivement fournir cette puissance en marche continue et constante sans &chautfement dangereux. Par contre, si la méme charge doit étre entrainée avec de nombreux accélérations et freinages, le moteur de 1,5 kW aura tendance a chauffer, parfois jusqu'a se détériorer. Il faudra alors choisir un moteur de puissance supérieure permettant d’évacuer corractement énergie calorifique. Le calcul de la puissance nécessaire Ps (puissance équivalente-S1) permet de choisir le moteur adapté au mode de service. nxtan( ly) +3000—nxty PEF R 3000 avec: in Les paramétres net Fdm sont définis pour chacun des services-types. Service continu $ 1 "0 Forme de service comportant un fonctionnement ne régime constant dune durée _suffisante pour que Téquilire thermique soit atteint, Fdm = 1, <8 | Services temporaires S 2 mn Formes de services comportant un fonctionnement 2 | régime constant pendant un temps N déterminé, moindre que celui requis pour atteindre équilibre | Fdm (%) : facteur de march thermique, suivi dun repos d'une durée suffisante pour rétablrFégalth ce température avec cote du milay | reffoidissant. Fdm selon CdC, n= 1 lal ls Services intermittents périodiques S 3 | Forme de services composés d'une suite de cycles | identiques comprenant chacun un temps N de fonctionnement a un régime constant, et un temps RR | de repos, ces temps étant insuffisants pour que équilibre thermique soit atteint aussi bien pendant les périodes d'échauffement que pendant les périodes de tefroidissement. Fdm=N/(N+R),n=0 Services intermittents a démarrage S 4 Pu pressenti iu (e) ‘temps de démarrage avec un moteur | de puissance Pr | nombre de démarrages équivalents par heure n=np+3.nr+ 0.5.0 nombre de démarrages dans rheure nombre de freinages électriques dans | theure nombre dimpuisions (démarrage incompletjusqu’a 1/3 de la vitesse finale) dans "heure durée de fonetionnement a Py / durée totale du cycle appel de courant avec un moteur de_| puissance Pa puissance utile du moteur pendant le eycle dlullisation hors démarrage puissance nominale du moteur Formes de services composés d'une suite de cycles identiques comprenant chacun un temps D de démarrage, un temps N de fonetionnement 4 un régime constant et un temps R de repos. Les temps de fonctionnement et de repos sont suffisamment courts pour que I'équilibre thermique ne soit pas atteint au cours d'un cycle. Fm =( N+D)/ (N+D+R), n selon cahier CdC ; remplacer n par 4n dans la formule, Dans les services précédents, Jarrét du moteur est obtenu, soit par ralentissement naturel aprés ‘coupure de courant, soit par un moyen de freinage tel qu'un frein mécanique ne provoquant pas déchauffement supplémentaire des enroulements Services intermittents a démarrage et freinage électrique $ 5 Formes de services composés d'une suite de cycles identiques comprenant chacun un temps D de demarrage, un temps N de fonetionnement a régime constant, un temps F de freinage et un temps R de repos, Les temps de fonctionnement et de repos sont suffisamment courts pour que 'équilibre thermique ne soit pas atteint au cours dun cycle. Fam IN#D+F) / (N#D+F+R), n selon CAC, remplacer n par 4n dans la formule Dans ce service, le freinage est rapide et réalisé par un procédé électrique. 7 Prof: A. BIMagri ‘Commande des machines deteiques ENSETM CECSI-§5 Scanned with CamScannerAllure de Cu=f(N) dans la zone de glissement faible Document réponse DR Courbe couple / vitesse 2 3 wo ° L. oO | a e £ Zz Q L 8 + °o —$—j1—____t dn 2 ° 9 8 a a - = 1) on (WN) nO ENSETM CECSI.§§ Scanned with CamScanner1. La trajecto ; ‘lectoire de ta voile étant un cercle de 22,75 m de rayon, la vitesse angulaire de la voile “Sowfespondant ala phase de vitesse constants est Ohauy = 208% 180 _ g 2015.9" Les ph: raccélérati . 275% 7 enguiaire se° persis et de décélération étant symétriques, on peut obtenir le déplacement Par Inégration dlirecte de la vitesse angulaire en phase d'accélération, soit donc: ee en a, a ace = Yaw = { Sete to =| Qrieo #)” - Srotem eg = 220155 95+ Le méme résultat ‘ace 2tace | 2h en? Pourrait étre obtenu daccélération corres; Q Plus rapidement de maniére géométrique, lintégrale de la vitesse en phase Pondant @ aire du triangle de base fy. et de hauteur Qeje/9, soit donc -t oie toce 2 = Comme obtenu précédemment La vitesse angulaire souhaitée est wnax = 3,52 10° rads" On en déduit Ng = 30 eho = temin OU Nm = Ne “irecuctour “inignonicouronne = 0 034351428 = 1204 tein"? Le type de service est $5 car le fonctionnement est intermittent avec un démarrage et un freinage Glectrique via un variateur. La puissance utile Pu est, d'aprés la question précédente, de 3,7 KW. N=443%4405x0=16 Fig, =—2215*5__ 25 _a 79.4 515+5+865 900 On obtient done une puissance apparent 2, = ET ETT ROOTE _ 5 os py 3600 Avec les moments d'arrét assez longs, le moteur ne surchautfe absolument pas et on obtient une puissance équivalente en $1 moindre que le calcul initial. Diautre part, si le moteur fonctionne de maniére continue (urgence ou retour au garage le soi), on est alors en service $1 et la puissance est de 3.7 kW. 9 Prot: A. EI Ma Commande des machines ecteigques ENSETM Cecstss Scanned with CamScanner